CN105857340A - 基于组合导航的轨道检测***及方法 - Google Patents
基于组合导航的轨道检测***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105857340A CN105857340A CN201610203116.4A CN201610203116A CN105857340A CN 105857340 A CN105857340 A CN 105857340A CN 201610203116 A CN201610203116 A CN 201610203116A CN 105857340 A CN105857340 A CN 105857340A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rail
- track
- detection
- navigation
- integrated navigation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61K—AUXILIARY EQUIPMENT SPECIALLY ADAPTED FOR RAILWAYS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61K9/00—Railway vehicle profile gauges; Detecting or indicating overheating of components; Apparatus on locomotives or cars to indicate bad track sections; General design of track recording vehicles
- B61K9/08—Measuring installations for surveying permanent way
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于组合导航的轨道检测***及方法,为铁路轨道精确快速检测:在GNSS信号遮挡区段建立无线电导航基站;在轨检设备上集成GNSS和/或无线电导航信号接收的组合导航装置;采用GNSS和/或无线电导航定位和航迹推算消除陀螺传感器的位置和姿态漂移,解决轨迹测量精度发散问题;通过自适应滤波编制高通滤波器,消除陀螺传感器中频率极低、变化缓慢且数值很大的轨道高程变化和滤出坡度变化、曲线超高等影响;***集成轨检设备的位移、倾斜和陀螺等传感器,里程计数器和添加的组合导航装置,运用数据融合技术,独立检测轨道内部几何参数、坐标、高程、150m‑300m基线长不平顺,检测速度>4km/h,以解决高速和普速铁路运营维护中轨道检测的瓶颈问题。
Description
技术领域
本发明涉及(高速)铁路轨道检测技术领域,尤其涉及安装在轨道静态和动态检测设备或装置上,精确快速检测轨道内部和外部几何参数及150m-300m基线长不平顺的***及方法。
背景技术
普通铁路速度目标值低,对轨道平顺性要求不高,铁路工务部门常用手工弦测法和道尺等养护线路。随着高速铁路的发展,铁路既有线200km/h等级提速改造中发现:普速铁路的平面圆曲线半径与设计值相差几百米,大半径长曲线变成很多不同半径圆曲线的组合,缓和曲线、夹直线长度不够,曲线控制桩位置与设计位置相差大,纵断面整坡变成很多碎坡等问题,这种线路状况将给高速铁路带来极大的安全隐患。为了在高速行驶的条件下实现旅客列车的安全性和舒适性,铁路设计规范要求时速大于200km的铁路必须具有高精度的轨道几何参数,误差要求在毫米级,做到高平顺性,其指标(《高速铁路设计规范》TB10621-2014)分别以基线长150m-300m和30m的平面和纵断面矢高差衡量(简称长平和中平)。
高速铁路将轨道静态几何参数分为内部几何参数和外部几何参数。前者体现轨道的形状,决定轨道的质量,即行驶的舒适度和轮轨磨耗,用轨距、超高、水平、轨向、高低、长平、中平、短平、扭曲、轨距变化率等参数表示,根据轨道测点的相对位置关系来确定,表现为相对测量精度;后者体现轨道在三维空间的位置和标高,根据轨道的功能和与周围相邻建筑物的关系来确定,由其空间坐标通过各级平面高程控制网组成的测量***来定位,表现为坐标高程测量精度,以保证轨道与线下工程路基、桥梁、隧道和站台的空间位置相匹配协调。
轨道静态几何状态检测设备主要有两种类型,一种为轨道检查仪(铁路轨道检查仪TB/T3147-2012),简称轨检仪,另一种为轨道几何状态测量仪(《客运专线轨道几何状态测量仪暂行技术条件》科技基2008 86号),简称轨检小车。依托捷联惯性传感器的轨检仪能够高精度地获得轨道的内部几何参数,却不能准确获得轨道150m-300m基线长不平顺值、以及外部几何参数(坐标高程)。同时获得轨道的内部和外部几何参数需要用轨检小车,但它必须依靠沿线路布设的CPⅢ轨道控制网,CPⅢ网的精度决定了轨检小车获得150m-300m基线长不平顺值的准确性。轨检仪检测轨道点间隔可达0.125m,甚至更密,几乎是连续测量,检测速度主要取决于操作员步行的速度(<8km/h)。轨检小车逐个轨枕检测的速度<200m/h。为提高轨道检测设备的速度,中国CN 101487211B号发明专利(“既有线三维约束测量方法”,江西日月明铁道设备开发有限公司,2011年6月8日)和中国CN 102390405 B号发明专利(“用于轨道参数约束测量的检测方法及轨道检查仪”,成都四方瑞邦测控科技有限公司,2013年11月6日),分别推出了以轨道约束桩和全站仪提供轨检仪坐标高程的所谓绝对+相对测量的改良装置和轨道检测方法,使轨检仪不仅可以输出检测轨道的内部和外部几何参数、150m-300m基线长不平顺,而且检测速度约1km/h。但它检测的轨道150m-300m基线长不平顺,并非独立测量所得,其准确性也是由CPⅢ控制网的平顺性精度所决定。
快速检测轨道动态几何状态的设备是轨道检查车(简称轨检车)。从1953年开始,我国研发第一代机械式轨检车,1968年引进国外生产的轨检车,经过60多年的消化吸收和集成创新,已陆续开发出第二代TSK15、第三代GJ-3、***GJ-4、第五代GJ-5和第六代GJ-6型轨检车。新型的轨检车采用惯性基准原理、无接触方法、捷联式和双微机结构。目前GJ-5和GJ-6型轨检车已成为我国高速铁路线路轨道状态监控的主要手段,最高检测速度达到400km/h。它检测轨道动态内部几何参数,可考核左右轨高低、左右轨轨向、水平、轨距、轨距变化率、三角坑、曲线超高和曲率变化率等指标,其中高低和轨向最大可检测60m长波平顺性(相当于120m基线长的长平),但不能检测高速铁路要求的150m-300m基线长的平面和纵断面矢高差不平顺指标,也不能得到轨道测点的坐标和高程等外部几何参数。
本发明的目的是提供一种新的(高速)铁路轨道检测***和方法。它不仅拥有像轨检仪和轨检车等轨检设备连续快速高精度检测轨道内部几何参数的技术优势,而且还拥有轨检小车能够检测左右轨及中线坐标高程等外部几何参数和150m-300m和30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺的能力,上道检测轨道保持轨检设备的检测速度和精度,以解决(高速)铁路快速精确检测轨道静态和动态几何状态的设备和技术问题。
发明内容
本发明的目的是通过以下技术手段实现的。
1.基于组合导航的轨道检测***,在轨检设备上加装卫星和无线电导航定位***的信号接收装置,集成组合导航轨道检测数据采集***,具体包括以下部分:
(1)在轨检设备上装载全球导航卫星***GNSS和无线电导航定位***的信号接收装置;
(2)在隧道、桥梁、路堑、山区和城区等铁路线路和车站GNSS卫星导航信号遮挡区域,建设无线电导航定位信号发射台站;
(3)***集成GNSS和/或无线电导航的绝对定位,轨检设备的相对定位,通过组合导航技术实现导航定位数据和轨道检测数据的融合,离线处理输出轨道内部和外部几何参数、150m-300m和30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺;
(4)基于组合导航的轨道检测***,上道检测轨道的速度依所用轨检设备而定。
所述轨检设备是指已通过铁路行业技术认证的0级或1级轨检仪、或轨检车、或使用惯性传感器具有静态或动态轨道几何状态检测功能的装置,其中的惯性传感器包括以下器件:加速度传感计和陀螺以及它们的单、双、三轴组合的惯性测量单元IMU和磁传感器的姿态参考***AHRS。
进一步地,所述GNSS包括全球***GPS、GALILEO、GLONASS、北斗,区域***QZSS和IRNSS,广域增强***(WAAS/EGNOS/SDCM/MSAS/GAGAN/NiSatCom-1);无线电导航定位***包括射频识别***RFID(Radio Frequency Identification)、ZigBee、无线传感器网络WSN(Wireless Sensor Network)。
本发明的目的还在于提供一种在上述***中运行的基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,所采用的技术手段为:
基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,包括以下处理步骤:
(1)绝对定位,采用GNSS和/或无线电导航动态定位技术、航迹推算技术消除轨检设备上捷联惯性传感器的位置和姿态漂移,解决轨迹测量精度发散问题;依据铁路线路设计参数获取基于组合导航的轨道检测***运动轨迹的GNSS地心三维坐标及其对应线路设计中线的平面里程;
(2)相对定位,通过自适应滤波编制高通滤波器,消除捷联惯性传感器中频率极低、变化缓慢且数值很大的轨道高程变化和滤出坡度变化、曲线超高等影响;依据铁路线路设计参数获取基于组合导航的轨道检测***运动轨迹及其相对于线路设计中线的横向、垂向偏移和轨面里程;
(3)数据融合,汇集(1)和(2)步骤的处理信息,依据铁路线路设计参数进行多源数据融合处理,获取轨道测点对应铁路线路中线的独立平面坐标、高程、平面里程和轨面里程;
(4)数据输出,基于组合导航的轨道检测***,输出轨道测点的轨距,水平,超高,轨距变化率,扭曲,10m弦的左右轨轨向、高低和正矢等内部几何参数;150m-300m和30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺;左右轨和中线的铁路线路独立平面坐标高程,相对线路设计参数的横向偏差和垂向偏差等外部几何参数;线路中线平面里程和轨面里程。
进一步地,上道检测轨道的作业方式完全按照轨检设备的原有方式进行,检测速度与轨检设备单独检测轨道的行驶速度相同。
进一步地,轨道检测结果的数据输出项目至少包含轨道测点的轨距,水平,超高,轨距变化率,扭曲,10m弦左右轨轨向、高低和正矢等内部几何参数;150m-300m和30m基线长左右轨平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺;左右轨和中线的铁路线路独立平面坐标高程,以及相对线路设计参数的横向偏差和垂向偏差等外部几何参数;线路中线的平面里程和轨面里程。
进一步地,检测轨道内部几何参数的标准差与轨检设备的检测标准相同;检测150m-300m和30m基线长左右轨平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺标准差分别小于±3mm和±0.7mm;检测左右轨和中线的铁路线路独立平面坐标高程,以及相对线路设计参数的横向偏差和垂向偏差等外部几何参数的标准差每公里小于±10mm;检测线路中线的平面里程和轨面里程的相对标准差小于1/10 000。
基于本发明***和方法,采用GNSS和/或无线电导航定位和航迹推算消除陀螺传感器的位置和姿态漂移,解决轨迹测量精度发散问题;通过自适应滤波编制高通滤波器,消除陀螺传感器中频率极低、变化缓慢且数值很大的轨道高程变化和滤出坡度变化、曲线超高等影响;***集成轨检仪和轨检车的位移、倾斜和陀螺等传感器,里程计数器和添加的组合导航装置,运用数据融合技术,独立检测轨道内部几何参数、坐标、高程、150m-300m基线长不平顺,检测速度>4km/h,解决了高速和普速铁路运营维护中轨道检测的瓶颈问题。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明,但不限制本发明。
图1为在轨检仪上集成卫星导航定位***(GNSS)和无线电定位***检测轨道原理示意图。
在图1中,1为轨道;2为隧道;3为轨检仪;4为卫星导航定位***(GNSS)和无线电定位***等组合导航接收装置;5为GNSS卫星;6为无线电定位基站。
图2为在轨道检查车集成卫星导航定位***(GNSS)和无线电定位***检测轨道原理示意图。
在图2中,除图1中3轨检仪换成3轨检车外,其余与图1的相同。
具体实施方式
图1示出:在隧道2GNSS卫星导航信号遮挡区域建无线电定位基站6,运用大地测量方法精确测量无线电发射中心的GNSS地心三维坐标和铁路线路独立平面坐标和高程,使GNSS和无线电导航信号无缝连接,消除铁路GNSS卫星导航定位的信号盲区,实现基于组合导航的轨道检测***检测轨道1时能够连续导航动态定位。
在已通过铁路行业技术认证的轨检仪3上加装GNSS和无线电导航定位***的信号接收装置4,接收机固连在轨检仪上,使接收天线能正常接收到GNSS卫星5和/或无线电导航定位基站6发射的信号。
在轨检仪上加装全球导航卫星***和无线电导航定位***的无线电信号接收装置后,由作业员上道推行轨检仪检测轨道。
由本发明基于组合导航的轨道检测***所附数据处理软件,读取组合导航数据和轨检仪检测数据,通过计算输出以轨道测点线路中线平面里程和轨面里程表达的轨道内、外部几何参数和150m-300m、30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺。
图2示出:与图1的差别主要在轨检车上加装4GNSS和无线电导航定位***的信号接收设备,接收机固连在轨检车上,使接收天线能正常接收到5GNSS卫星和/或6无线电导航定位基站发射的信号。再由本发明基于组合导航的轨道检测***所附数据处理软件,读取组合导航数据和轨检车检测数据,通过计算输出以轨道测点线路中线平面里程和轨面里程表达的轨道内、外部几何参数和150m-300m、30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺。
显然,铁路线路的GNSS卫星导航信号遮挡区域除隧道外,还有桥梁、路堑、山区、城区等铁路线路区间和车站。因此,本发明基于组合导航的轨道检测***也适用于检测城市地铁轨道和城市轻轨,其原理同样适用于通过直接制造、***集成轨检设备与卫星导航定位***(GNSS)和/或无线电定位***信号接收设备的新型轨道检测装备。
Claims (8)
1.基于组合导航的轨道检测***,其特征在于,在轨检设备上加装卫星和无线电导航定位***的信号接收装置,集成组合导航轨道检测数据采集***,具体包括以下部分:
(1)在轨检设备上装载全球导航卫星***GNSS和无线电导航定位***的信号接收装置;
(2)在隧道、桥梁、路堑、山区和城区等铁路线路和车站GNSS卫星导航信号遮挡区域,建设无线电导航定位信号发射台站;
(3)***集成GNSS和无线电导航的绝对定位,轨检设备的相对定位,通过组合导航技术实现导航定位数据和轨道检测数据的融合,离线处理输出轨道内部和外部几何参数、150m-300m和30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺;
(4)基于组合导航的轨道检测***,上道检测轨道的速度依所用轨检设备而定。
2.根据权利要求1所述的基于组合导航的轨道检测***,其特征在于,所述轨检设备是指已通过铁路行业技术认证的0级或1级轨检仪、或轨检车、或使用惯性传感器具有静态或动态轨道几何状态检测功能的装置,其中的惯性传感器包括以下器件:加速度传感计和陀螺以及它们的单、双、三轴组合的惯性测量单元IMU和磁传感器的姿态参考***AHRS。
3.根据权利要求1所述的基于组合导航的轨道检测***,其特征在于,所述GNSS包括全球***GPS、GALILEO、GLONASS、北斗,区域***QZSS和IRNSS、广域增强***;所述无线电导航定位***包括:射频识别***RFID、ZigBee、无线传感器网络WSN。
4.采用权利要求或1或2或3所述的基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,包括以下处理步骤:
(1)绝对定位,采用GNSS和/或无线电导航动态定位技术、航迹推算技术消除轨检设备上捷联惯性传感器的位置和姿态漂移,解决轨迹测量精度发散问题;依据铁路线路设计参数获取基于组合导航的轨道检测***运动轨迹的GNSS地心三维坐标及其对应线路设计中线的平面里程;
(2)相对定位,通过自适应滤波编制高通滤波器,消除捷联惯性传感器中频率极低、变化缓慢且数值很大的轨道高程变化和滤出坡度变化、曲线超高等影响;依据铁路线路设计参数获取基于组合导航的轨道检测***运动轨迹及其相对于线路设计中线的横向、垂向偏移和轨面里程;
(3)数据融合,汇集(1)和(2)步骤的处理信息,依据铁路线路设计参数进行多源数据融合处理,获取轨道测点对应铁路线路中线的独立平面坐标、高程、平面里程和轨面里程;
(4)数据输出,基于组合导航的轨道检测***,输出轨道测点的轨距,水平,超高,轨距变化率,扭曲,10m弦的左右轨轨向、高低和正矢等内部几何参数;150m-300m和30m基线长平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺;左右轨和中线的铁路线路独立平面坐标高程,相对线路设计参数的横向偏差和垂向偏差等外部几何参数;线路中线平面里程和轨面里程。
5.根据权利要求4所述的基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,其特征在于,***集成GNSS和/或无线电导航动态定位技术、航迹推算技术、自适应高通滤波器技术,采用组合导航绝对定位和轨检设备相对定位的多源数据融合,检测轨道的内部和外部几何参数和长中波不平顺。
6.根据权利要求4所述的基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,其特征在于,上道检测轨道的作业方式完全按照轨检设备的原有方式进行,检测速度与轨检设备单独检测轨道的行驶速度相同。
7.根据权利要求4所述的基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,其特征在于,轨道检测结果的数据输出项目至少包含轨道测点的轨距,水平,超高,轨距变化率,扭曲,10m弦的左右轨轨向、高低和正矢等内部几何参数;150m-300m和30m基线长左右轨平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺;左右轨和中线的铁路线路独立平面坐标高程,以及相对线路设计参数的横向偏差和垂向偏差等外部几何参数;线路中线的平面里程和轨面里程。
8.根据权利要求4所述的基于组合导航的轨道检测***的轨道检测方法,其特征在于,检测轨道内部几何参数的标准差与轨检设备的检测标准相同;检测150m-300m和30m基线长左右轨平面和纵面矢高差等长波和中波不平顺标准差分别小于±3mm和±0.7mm;检测左右轨和中线的铁路线路独立平面坐标高程,以及相对线路设计参数的横向偏差和垂向偏差等外部几何参数的标准差每公里小于±10mm;检测线路中线的平面里程和轨面里程的相对标准差小于1/10 000。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610203116.4A CN105857340A (zh) | 2016-04-01 | 2016-04-01 | 基于组合导航的轨道检测***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610203116.4A CN105857340A (zh) | 2016-04-01 | 2016-04-01 | 基于组合导航的轨道检测***及方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105857340A true CN105857340A (zh) | 2016-08-17 |
Family
ID=56627865
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610203116.4A Pending CN105857340A (zh) | 2016-04-01 | 2016-04-01 | 基于组合导航的轨道检测***及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105857340A (zh) |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106708088A (zh) * | 2016-09-26 | 2017-05-24 | 重庆零度智控智能科技有限公司 | 坐标计算方法及装置、飞行控制方法及***、无人机 |
CN107339982A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-11-10 | 湖南迈克森伟电子科技有限公司 | 高铁线路测绘方法 |
CN107642014A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-01-30 | 福州大学 | 铁路轨道外轨超高测量***及方法 |
CN107687114A (zh) * | 2017-08-24 | 2018-02-13 | 武汉迈普时空导航科技有限公司 | 一种轨道绝对位置与偏差测量方法 |
CN108225311A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-29 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 用于轨道自动测量车的轨道数据采集***方法及*** |
CN108360318A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-08-03 | 武汉迈普时空导航科技有限公司 | 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法 |
CN108413918A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-17 | 北京力铁轨道交通设备有限公司 | 一种低速测量轨道几何参数的方法以及复合测量方法 |
CN109552356A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-04-02 | 山东北斗华宸导航技术股份有限公司 | 基于卫星定位与惯导的高铁轨道平顺性检测***及方法 |
CN109764795A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-17 | 湖南北斗星空自动化科技有限公司 | 基于NB-iot的高速铁路轨道板上拱自动化监测*** |
CN110020464A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-07-16 | 西南交通大学 | 一种减弱铁路桥梁轨道上拱的方法 |
CN110411463A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 广东远峰汽车电子有限公司 | 车载导航装置收星失效状态下的紧急导航***及方法 |
CN110440711A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-12 | 郑州联睿电子科技有限公司 | 一种电缆隧道三维激光扫描装置及其移动定位方法 |
CN110450814A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-15 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 轨道检测组件 |
CN110485222A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-22 | 中国铁路总公司 | 一种动态数据反演方法及装置 |
CN111380512A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 基于惯性技术的高铁轨道长波测量方法 |
CN111895996A (zh) * | 2020-08-09 | 2020-11-06 | 宁波一直轨道科技有限公司 | 高速轨道检测***及方法 |
CN112762877A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-07 | 成都国铁电气设备有限公司 | 一种地铁接触网刚性接触线磨耗预警方法及装置 |
CN112987063A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-06-18 | 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 | 一种铁路轨道测量方法 |
CN114111767A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-03-01 | 北京自动化控制设备研究所 | 基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法 |
CN114923528A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-08-19 | 北京兴宸伟业科技有限公司 | 用于高速铁路轨道的高精度测量及调整的方法及设备 |
CN115877408A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-03-31 | 中国铁路设计集团有限公司 | 基于北斗定位技术的捣固车数字化作业***及作业方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10285095A (ja) * | 1997-04-09 | 1998-10-23 | Kokusai Electric Co Ltd | トンネル用中継増幅装置 |
CN102362445A (zh) * | 2008-12-19 | 2012-02-22 | 电视广播有限公司 | 用于隧道中卫星通信的*** |
CN202935391U (zh) * | 2012-11-21 | 2013-05-15 | 武汉钢铁(集团)公司 | 机车定位监控*** |
CN203020332U (zh) * | 2013-01-15 | 2013-06-26 | 萨伏威(西安)导航技术有限公司 | 一种卫星导航与惯性测量组合轨道测量*** |
CN103343498A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-10-09 | 武汉大学 | 一种基于ins/gnss的轨道不平顺检测***及方法 |
EP2687419A2 (en) * | 2012-07-20 | 2014-01-22 | Siemens Plc | Apparatus and method for monitoring the condition of railway tracks |
CN104007459A (zh) * | 2014-05-30 | 2014-08-27 | 北京融智利达科技有限公司 | 一种车载组合定位装置 |
CN204150066U (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-11 | 南京信息工程大学 | 一种基于rfid和sins的列车定位*** |
CN104685433A (zh) * | 2012-05-01 | 2015-06-03 | 5D机器人公司 | 协作空间定位 |
CN105316986A (zh) * | 2014-06-03 | 2016-02-10 | 北京星网宇达科技股份有限公司 | 一种基于惯性传感器与导航卫星组合的轨道参数动态检测小车 |
-
2016
- 2016-04-01 CN CN201610203116.4A patent/CN105857340A/zh active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10285095A (ja) * | 1997-04-09 | 1998-10-23 | Kokusai Electric Co Ltd | トンネル用中継増幅装置 |
CN102362445A (zh) * | 2008-12-19 | 2012-02-22 | 电视广播有限公司 | 用于隧道中卫星通信的*** |
CN104685433A (zh) * | 2012-05-01 | 2015-06-03 | 5D机器人公司 | 协作空间定位 |
EP2687419A2 (en) * | 2012-07-20 | 2014-01-22 | Siemens Plc | Apparatus and method for monitoring the condition of railway tracks |
CN202935391U (zh) * | 2012-11-21 | 2013-05-15 | 武汉钢铁(集团)公司 | 机车定位监控*** |
CN203020332U (zh) * | 2013-01-15 | 2013-06-26 | 萨伏威(西安)导航技术有限公司 | 一种卫星导航与惯性测量组合轨道测量*** |
CN103343498A (zh) * | 2013-07-24 | 2013-10-09 | 武汉大学 | 一种基于ins/gnss的轨道不平顺检测***及方法 |
CN104007459A (zh) * | 2014-05-30 | 2014-08-27 | 北京融智利达科技有限公司 | 一种车载组合定位装置 |
CN105316986A (zh) * | 2014-06-03 | 2016-02-10 | 北京星网宇达科技股份有限公司 | 一种基于惯性传感器与导航卫星组合的轨道参数动态检测小车 |
CN204150066U (zh) * | 2014-10-22 | 2015-02-11 | 南京信息工程大学 | 一种基于rfid和sins的列车定位*** |
Cited By (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106708088A (zh) * | 2016-09-26 | 2017-05-24 | 重庆零度智控智能科技有限公司 | 坐标计算方法及装置、飞行控制方法及***、无人机 |
CN107339982A (zh) * | 2017-07-06 | 2017-11-10 | 湖南迈克森伟电子科技有限公司 | 高铁线路测绘方法 |
CN107339982B (zh) * | 2017-07-06 | 2019-10-01 | 湖南迈克森伟电子科技有限公司 | 高铁线路测绘方法 |
CN107687114A (zh) * | 2017-08-24 | 2018-02-13 | 武汉迈普时空导航科技有限公司 | 一种轨道绝对位置与偏差测量方法 |
CN107642014B (zh) * | 2017-10-23 | 2023-02-10 | 福州大学 | 铁路轨道外轨超高测量***及方法 |
CN107642014A (zh) * | 2017-10-23 | 2018-01-30 | 福州大学 | 铁路轨道外轨超高测量***及方法 |
CN108225311A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-29 | 中铁第四勘察设计院集团有限公司 | 用于轨道自动测量车的轨道数据采集***方法及*** |
CN108413918A (zh) * | 2018-02-05 | 2018-08-17 | 北京力铁轨道交通设备有限公司 | 一种低速测量轨道几何参数的方法以及复合测量方法 |
CN108413918B (zh) * | 2018-02-05 | 2020-02-21 | 北京力铁轨道交通设备有限公司 | 一种低速测量轨道几何参数的方法以及复合测量方法 |
CN108360318A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-08-03 | 武汉迈普时空导航科技有限公司 | 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法 |
CN108360318B (zh) * | 2018-02-09 | 2019-08-02 | 武汉迈普时空导航科技有限公司 | 针对轨道不平顺检测的a-ins精密测量分段线形拟合方法 |
CN109552356A (zh) * | 2018-10-18 | 2019-04-02 | 山东北斗华宸导航技术股份有限公司 | 基于卫星定位与惯导的高铁轨道平顺性检测***及方法 |
CN109764795A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-05-17 | 湖南北斗星空自动化科技有限公司 | 基于NB-iot的高速铁路轨道板上拱自动化监测*** |
CN111380512A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所 | 基于惯性技术的高铁轨道长波测量方法 |
CN110020464A (zh) * | 2019-03-13 | 2019-07-16 | 西南交通大学 | 一种减弱铁路桥梁轨道上拱的方法 |
CN110411463A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-05 | 广东远峰汽车电子有限公司 | 车载导航装置收星失效状态下的紧急导航***及方法 |
CN110485222A (zh) * | 2019-07-29 | 2019-11-22 | 中国铁路总公司 | 一种动态数据反演方法及装置 |
CN110485222B (zh) * | 2019-07-29 | 2020-11-27 | 中国铁路总公司 | 一种动态数据反演方法及装置 |
CN110450814A (zh) * | 2019-08-06 | 2019-11-15 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 轨道检测组件 |
CN110450814B (zh) * | 2019-08-06 | 2020-12-22 | 中国铁建重工集团股份有限公司 | 轨道检测组件 |
CN110440711A (zh) * | 2019-08-15 | 2019-11-12 | 郑州联睿电子科技有限公司 | 一种电缆隧道三维激光扫描装置及其移动定位方法 |
CN111895996A (zh) * | 2020-08-09 | 2020-11-06 | 宁波一直轨道科技有限公司 | 高速轨道检测***及方法 |
CN112762877A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-07 | 成都国铁电气设备有限公司 | 一种地铁接触网刚性接触线磨耗预警方法及装置 |
CN112987063A (zh) * | 2021-05-12 | 2021-06-18 | 武汉纵横天地空间信息技术有限公司 | 一种铁路轨道测量方法 |
CN114111767A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-03-01 | 北京自动化控制设备研究所 | 基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法 |
CN114111767B (zh) * | 2021-10-28 | 2023-11-03 | 北京自动化控制设备研究所 | 基于多信息融合对线路设计线型进行优化的方法 |
CN114923528A (zh) * | 2022-06-21 | 2022-08-19 | 北京兴宸伟业科技有限公司 | 用于高速铁路轨道的高精度测量及调整的方法及设备 |
CN115877408A (zh) * | 2023-03-02 | 2023-03-31 | 中国铁路设计集团有限公司 | 基于北斗定位技术的捣固车数字化作业***及作业方法 |
CN115877408B (zh) * | 2023-03-02 | 2023-05-23 | 中国铁路设计集团有限公司 | 基于北斗定位技术的捣固车数字化作业***及作业方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105857340A (zh) | 基于组合导航的轨道检测***及方法 | |
CN107402006B (zh) | 基于轨道几何特征信息匹配的列车精密定位方法和*** | |
CA2175776C (en) | Rail navigation system | |
KR970008025B1 (ko) | 차량에 장착한 차량정보측정장치를 이용한 트래픽제어시스템 | |
CN102337710B (zh) | 一种gps轨道不平顺检测***及其检测方法 | |
CN108922173A (zh) | 一种车辆偏离检测方法及装置 | |
CN108917638A (zh) | 基于基准传递的地铁隧道三维变形监测的车载测量装置 | |
JP4090852B2 (ja) | Gps測位による列車走行情報検出装置及びその列車走行情報検出方法 | |
JP5269118B2 (ja) | 列車走行実績データ作成システム | |
CN110207608A (zh) | 一种基于三维激光扫描的地铁隧道形变检测方法 | |
CN110907976A (zh) | 基于北斗卫星的高速铁路组合导航*** | |
CN209541686U (zh) | 基于基准传递的地铁隧道三维变形监测的车载测量装置 | |
Sánchez et al. | Estimating the accuracy of track-surveying trolley measurements for railway maintenance planning | |
CN102735243B (zh) | 确定导航装置的位置 | |
CN108444432A (zh) | 一种铁路既有线控制网及轨道线形同步测量***及方法 | |
CN105857349A (zh) | 一种基于综合定位的列车精确定位*** | |
JP2010234979A (ja) | 鉄道車両の運転保安システムにおける位置検出装置およびその位置検出方法 | |
CN106918341A (zh) | 用于构建地图的方法和设备 | |
CN202124809U (zh) | 轨道几何形位检测成套体系装置 | |
Durazo-Cardenas et al. | Precise vehicle location as a fundamental parameter for intelligent self-aware rail-track maintenance systems | |
CN108195374A (zh) | 用于轨道自动测量车的组合导航***及组合导航解算方法 | |
CN205769347U (zh) | 一种基于综合定位的列车精确定位*** | |
CN106522048A (zh) | 轨道几何参数测量***及方法 | |
US20180095157A1 (en) | Determining The Position Of A Vehicle | |
CN103223956A (zh) | 一种在线钢轨断裂车载监测的故障位置定标装置及定标方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160817 |
|
RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |