CN105834426A - 空腔零件激光3d成形工艺 - Google Patents

空腔零件激光3d成形工艺 Download PDF

Info

Publication number
CN105834426A
CN105834426A CN201610347935.6A CN201610347935A CN105834426A CN 105834426 A CN105834426 A CN 105834426A CN 201610347935 A CN201610347935 A CN 201610347935A CN 105834426 A CN105834426 A CN 105834426A
Authority
CN
China
Prior art keywords
laser
optical head
cavity part
laser optical
axis
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610347935.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105834426B (zh
Inventor
傅戈雁
方琴琴
王聪
石世宏
邓志强
周斌
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Suzhou University
Original Assignee
Suzhou University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Suzhou University filed Critical Suzhou University
Priority to CN201610347935.6A priority Critical patent/CN105834426B/zh
Publication of CN105834426A publication Critical patent/CN105834426A/zh
Priority to PCT/CN2016/107262 priority patent/WO2017201993A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105834426B publication Critical patent/CN105834426B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22FWORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22FWORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F3/00Manufacture of workpieces or articles from metallic powder characterised by the manner of compacting or sintering; Apparatus specially adapted therefor ; Presses and furnaces
    • B22F3/10Sintering only
    • B22F3/105Sintering only by using electric current other than for infrared radiant energy, laser radiation or plasma ; by ultrasonic bonding
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22FWORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/20Direct sintering or melting
    • B22F10/25Direct deposition of metal particles, e.g. direct metal deposition [DMD] or laser engineered net shaping [LENS]
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22FWORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F5/00Manufacture of workpieces or articles from metallic powder characterised by the special shape of the product
    • B22F5/10Manufacture of workpieces or articles from metallic powder characterised by the special shape of the product of articles with cavities or holes, not otherwise provided for in the preceding subgroups
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B33ADDITIVE MANUFACTURING TECHNOLOGY
    • B33YADDITIVE MANUFACTURING, i.e. MANUFACTURING OF THREE-DIMENSIONAL [3-D] OBJECTS BY ADDITIVE DEPOSITION, ADDITIVE AGGLOMERATION OR ADDITIVE LAYERING, e.g. BY 3-D PRINTING, STEREOLITHOGRAPHY OR SELECTIVE LASER SINTERING
    • B33Y10/00Processes of additive manufacturing
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22FWORKING METALLIC POWDER; MANUFACTURE OF ARTICLES FROM METALLIC POWDER; MAKING METALLIC POWDER; APPARATUS OR DEVICES SPECIALLY ADAPTED FOR METALLIC POWDER
    • B22F10/00Additive manufacturing of workpieces or articles from metallic powder
    • B22F10/30Process control
    • B22F10/36Process control of energy beam parameters
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P10/00Technologies related to metal processing
    • Y02P10/25Process efficiency

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Materials Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Laser Beam Processing (AREA)
  • Powder Metallurgy (AREA)

Abstract

本发明涉及空腔零件激光3D成形工艺,包括如下步骤:1)建立零件几何模型;将模型分成定向成形区域和法向成形区域;会发生干涉的部分为定向成形区域,其余为法向成形区域;2)出射激光束,激光光斑与被送入的金属粉末结合,完成一层材料的成形;在定向成形区域,光头的轴线与竖直方向呈一固定的角度进行扫描,若在法向成形区域,光头的轴线与成形面的法线平行;3)使光头移动一层材料的距离,重复步骤2),至加工完成,这消除了干涉现象,获得了更高的表面精度。在加工零件封口段时,将待加工面沿其轨迹分为多段,加工一段,冷却一段时间,再继续加工下一段,直至一层材料的成形,这解决了热量的堆积问题,能够实现封口段正常成形。

Description

空腔零件激光3D成形工艺
技术领域
本发明涉及一种激光3D成形的工艺,特别是一种空腔零件激光3D成形工艺。
背景技术
激光立体成形技术是由快速成形技术和激光熔覆技术结合形成的一种先进制造技术,根据送粉方式的不同,分为两种,一种是激光熔化沉积技术,简称LMD技术;另一种是选择性激光熔化技术,简称SLM技术。
LMD采用的是自动送粉,在加工成形过程中,金属粉末从储粉斗中通过喷嘴同步喷射到熔池中。由于金属粉末是从喷嘴中动态喷出的,所以LMD技术中的激光光斑不能太小,否则大部分粉末不能被激光光斑捕捉。由于LMD技术中的激光光斑直径较大,所制造的零件形状相对比较简单,成形线宽比较宽,成形件精度较差,需要较多的后续加工。LMD技术通常结合机床,制造大尺寸的零件。
SLM则采用预先铺粉的方式,即预先铺设一层金属粉末,然后通过激光对金属粉末实现选择性熔化。由于金属粉末处于静止状态,因此采用很小的激光光斑也能够捕捉金属粉末。SLM技术采用扫描振镜实现激光与工件的相对运动。加工的零件成形精度较高,一般用于制造中小零件。
现有技术中,在加工零件的整个过程中时,特别是口径较小的部位,容易发生激光光头的下端或者激光光束与已经成形的面发生干涉的现象,导致零件成形困难,零件成形表面精度低。此外对于制造中小尺寸的封闭空腔零件,在封口段,由于热量累计严重,容易造成塌陷的情况,导致零件封口段表面精度低,甚至不能完全封口。
发明内容
为了解决上述技术问题,本发明提供一种能在加工过程中消除激光干涉现象、并且封口段加工效果好的空腔零件激光3D成形工艺。
本发明的空腔零件激光3D成形工艺,包括如下步骤:
1)建立空腔零件的三维几何模型;根据计算激光光头的下端或者激光光束是否会与空腔零件的已成形部分发生干涉,将三维模型分成定向成形区域和法向成形区域;激光光头的下端或者激光光束会与空腔零件的已成形部分发生干涉的部分设置为定向成形区域,其余为法向成形区域;
2)激光光头出射激光束,沿预先设定的路径扫描;激光光斑与被送入的金属粉末结合,完成一层材料的成形;其中,若在定向成形区域,激光光头的轴线与竖直方向呈一固定的角度进行扫描,选择的上述角度能够使得激光光头的下端或者激光光束不会与空腔零件的已成形部分发生干涉;若在法向成形区域,激光光头的轴线与成形面的法线平行;
3)使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤2),直至零件加工完成。
进一步地,上述零件若为需要封口的零件,则在加工至零件封口段时,包括如下步骤:
1)将待加工面沿其轨迹分为多段,激光光束每熔覆一段后,关闭一段时间,再继续熔覆下一段,直至一层材料的成形;
2)然后使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤1)进行下一层材料的成形,直至零件封口段全部加工完成。
进一步地,所述激光光头采用光内送粉的方法。
进一步地,加工较大曲率半径的曲面时,激光光头的轴线与竖直方向夹角为0°—60°,激光光头的轴线与成形面切线的夹角不超过30°。
进一步地,加工过程中,利用视觉控制***测量、控制零件的层高。
进一步地,所述激光光头为环锥形中空激光光头。
本发明的优点在于:
1.本发明将零件划分为定向成形区域和法向成形区域,法向成形区域的加工方式能够消除传统的零件表面存在阶梯效应的问题,提高零件表面的精度;但是,在加工到口径比较小的部位时,继续采用法向成形区域的加工方式,容易发生干涉现象,所以将激光光头的下端或者激光光束会与空腔零件的已成形部分发生干涉的部分设置为定向成形区域,消除了干涉现象。本发明的空腔零件激光3D成形工艺制造的零件相对于现有空腔零件激光3D成形工艺制造的零件,获得了更高的表面精度。
2.本发明在空腔零件封口段采用间歇式加工的方法,解决了现有的封口段加工过程中热量的堆积问题,能够实现封口段正常成形。也使得封口段获得更好的表面精度。
3.加工较大曲率半径的曲面时,激光光头的轴线与竖直方向夹角为0°—60°,上述角度范围内,可避免发生激光光头的下端或者激光光束与已经成形的面发生干涉的现象。激光光头的轴线与成形面切线的夹角不超过30°,此时零件成形效果较好。
4.所述激光光头采用光内送粉的方法,并且激光光头为环锥形中空激光光头。单根粉管置于中心,在空间多角度送粉过程中外层环状准直气对于单根粉束的汇聚效果明显,使其在空间变姿态激光熔覆成形过程中具有指向性好、无干涉,光、粉、气一体同轴等优点。送粉喷嘴在较大倾斜角度下仍能保持粉束的挺度,光头轴线与竖直方向夹角120°时仍能进行熔覆成形。有利于实现大角度倾斜结构法向无错层堆积成形,加工的零件尺寸准确,表面粗糙度小。
附图说明
图1是本发明法向成形区域的加工示意图;
图2是本发明定向成形区域的加工示意图。
其中,图中α为光头轴线与竖直方向之间的夹角,β为光头轴线与成形面切线之间的夹角。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案,下面将结合附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
实施例1:当所述空腔零件不是封闭的空腔零件时,即空腔零件不需要封口时,空腔零件激光3D成形工艺,包括如下步骤:
1)建立空腔零件的三维几何模型;根据计算激光光头的下端或者激光光束是否会与空腔零件的已成形部分发生干涉,将三维模型分成定向成形区域和法向成形区域;激光光头的下端或者激光光束会与空腔零件的已成形部分发生干涉的部分设置为定向成形区域,其余为法向成形区域;
2)激光光头采用光内送粉的方法,所述激光光头为环锥形中空激光光头。激光光头出射激光束,沿预先设定的路径扫描;激光光斑与被送入的金属粉末结合,完成一层材料的成形;其中,若在定向成形区域,如图2所示,激光光头的轴线在一层材料的每一个加工位置都与竖直方向呈同一角度α进行扫描,选择的上述角度α能够使得激光光头的下端或者激光光束不会与空腔零件的已成形部分发生干涉;若在法向成形区域,如图1所示,激光光头的轴线在每一个加工位置都与成形面的法线平行;
3)使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤2),直至零件加工完成。加工过程中,利用视觉控制***测量、控制零件的层高。
上述加工过程中,激光光斑功率密度为80w/mm2,扫描速度为5mm/s。
其中,加工较大曲率半径的曲面时,激光光头的轴线与竖直方向夹角α为0°—60°,激光光头的轴线与成形面切线的夹角β不超过30°。
实施例2:当所述空腔零件是封闭的空腔零件时,空腔零件激光3D成形工艺,包括如下步骤:
1)建立空腔零件的三维几何模型;根据计算激光光头的下端或者激光光束是否会与空腔零件的已成形部分发生干涉,将三维模型分成定向成形区域和法向成形区域;激光光头的下端或者激光光束会与空腔零件的已成形部分发生干涉的部分设置为定向成形区域,其余为法向成形区域;
2)激光光头采用光内送粉的方法,所述激光光头为环锥形中空激光光头。激光光头出射激光束,沿预先设定的路径扫描;激光光斑与被送入的金属粉末结合,完成一层材料的成形;其中,若在定向成形区域,如图2所示,激光光头的轴线在一层材料的每一个加工位置都与竖直方向呈同一角度α进行扫描,选择的上述角度α能够使得激光光头的下端或者激光光束不会与空腔零件的已成形部分发生干涉;若在法向成形区域,如图1所示,激光光头的轴线在每一个加工位置都与成形面的法线平行;
3)使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤2),直至零件加工完成。加工过程中,利用视觉控制***测量、控制零件的层高。
4)在加工至零件封口段时,由于封口段处,激光光头的下端或者激光光束会与空腔零件的已成形部分发生干涉,所以封口段处设置为定向成形区域,步骤如下:
a)首先使激光光头的轴线与竖直方向呈一固定的角度进行扫描,选择的上述角度能够使得激光光头的下端或者激光光束不会与空腔零件的已成形部分发生干涉;将待加工面沿其轨迹分为多段,激光光束每熔覆一段后,关闭一段时间,再继续熔覆下一段,直至一层材料的成形;
b)然后使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤a)进行下一层材料的成形,直至零件封口段全部加工完成。
上述加工过程中,激光光斑功率密度为80w/mm2,扫描速度为5mm/s。
其中,加工较大曲率半径的曲面时,激光光头的轴线与竖直方向夹角α为0°—60°,激光光头的轴线与成形面切线的夹角β不超过30°。
此外,应当理解,虽然本说明书按照实施方式加以描述,但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案,上述的实施例仅仅是示范性的,是非限制性的。说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见,本领域技术人员应当将说明书作为一个整体,各实施例中的技术方案也可以经适当组合,形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式,并且基于本发明公开的内容,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都应当属于本发明保护的范围。

Claims (6)

1.一种空腔零件激光3D成形工艺,其特征在于:包括如下步骤:
1)建立空腔零件的三维几何模型;根据计算激光光头的下端或者激光光束是否会与空腔零件的已成形部分发生干涉,将三维模型分成定向成形区域和法向成形区域;激光光头的下端或者激光光束会与空腔零件的已成形部分发生干涉的部分设置为定向成形区域,其余为法向成形区域;
2)激光光头出射激光束,沿预先设定的路径扫描;激光光斑与被送入的金属粉末结合,完成一层材料的成形;其中,若在定向成形区域,激光光头的轴线与竖直方向呈一固定的角度进行扫描,选择的上述角度能够使得激光光头的下端或者激光光束不会与空腔零件的已成形部分发生干涉;若在法向成形区域,激光光头的轴线与成形面的法线平行;
3)使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤2),直至零件加工完成。
2.根据权利要求1所述的空腔零件激光3D成形工艺,其特征在于:上述零件若为需要封口的零件,则在加工至零件封口段时,包括如下步骤:
1)将待加工面沿其轨迹分为多段,激光光束每熔覆一段后,关闭一段时间,再继续熔覆下一段,直至一层材料的成形;
2)然后使激光光头与刚成形的表面之间拉开一层材料的距离,重复步骤1)进行下一层材料的成形,直至零件封口段全部加工完成。
3.根据权利要求1所述的空腔零件激光3D成形工艺,其特征在于:所述激光光头采用光内送粉的方法。
4.根据权利要求1所述的空腔零件激光3D成形工艺,其特征在于:加工较大曲率半径的曲面时,激光光头的轴线与竖直方向夹角为0°—60°,激光光头的轴线与成形面切线的夹角不超过30°。
5.根据权利要求1所述的空腔零件激光3D成形工艺,其特征在于:加工过程中,利用视觉控制***测量、控制零件的层高。
6.根据权利要求3所述的空腔零件激光3D成形工艺,其特征在于:所述激光光头为环锥形中空激光光头。
CN201610347935.6A 2016-05-24 2016-05-24 空腔零件激光3d成形工艺 Active CN105834426B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610347935.6A CN105834426B (zh) 2016-05-24 2016-05-24 空腔零件激光3d成形工艺
PCT/CN2016/107262 WO2017201993A1 (zh) 2016-05-24 2016-11-25 空腔零件激光3d成形工艺

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610347935.6A CN105834426B (zh) 2016-05-24 2016-05-24 空腔零件激光3d成形工艺

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105834426A true CN105834426A (zh) 2016-08-10
CN105834426B CN105834426B (zh) 2018-12-21

Family

ID=56593338

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610347935.6A Active CN105834426B (zh) 2016-05-24 2016-05-24 空腔零件激光3d成形工艺

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN105834426B (zh)
WO (1) WO2017201993A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107498052A (zh) * 2017-09-22 2017-12-22 华中科技大学 一种用于多激光slm成形装置的负载均衡扫描成形方法

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11014189B2 (en) * 2018-05-25 2021-05-25 General Electric Company Method to control additive manufacturing builds using laser angle of incidence
CN114147234A (zh) * 2021-12-08 2022-03-08 苏州中科煜宸激光智能科技有限公司 一种立面斜壁墙的激光熔覆堆积实验方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6504127B1 (en) * 1999-09-30 2003-01-07 National Research Council Of Canada Laser consolidation methodology and apparatus for manufacturing precise structures
CN102328081A (zh) * 2011-09-26 2012-01-25 华中科技大学 一种高功率激光快速成形三维金属零件的方法
CN103726049A (zh) * 2014-01-09 2014-04-16 武汉新瑞达激光工程有限责任公司 一种金属零件的激光增材制造方法和装备
CN104190927A (zh) * 2014-08-11 2014-12-10 苏州大学 一种同步送粉空间激光加工与三维成形方法及装置
CN104625059A (zh) * 2015-01-21 2015-05-20 大连理工大学 一种无支撑倾斜结构的激光近净成形方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4857377B2 (ja) * 2009-12-18 2012-01-18 株式会社アマダ 3次元造形物製造装置
CN103521767B (zh) * 2013-09-04 2015-06-10 华中科技大学 一种复杂零件的高速精密加工方法和装置
JP5905060B1 (ja) * 2014-09-16 2016-04-20 株式会社東芝 積層造形装置および積層造形方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6504127B1 (en) * 1999-09-30 2003-01-07 National Research Council Of Canada Laser consolidation methodology and apparatus for manufacturing precise structures
CN102328081A (zh) * 2011-09-26 2012-01-25 华中科技大学 一种高功率激光快速成形三维金属零件的方法
CN103726049A (zh) * 2014-01-09 2014-04-16 武汉新瑞达激光工程有限责任公司 一种金属零件的激光增材制造方法和装备
CN104190927A (zh) * 2014-08-11 2014-12-10 苏州大学 一种同步送粉空间激光加工与三维成形方法及装置
CN104625059A (zh) * 2015-01-21 2015-05-20 大连理工大学 一种无支撑倾斜结构的激光近净成形方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107498052A (zh) * 2017-09-22 2017-12-22 华中科技大学 一种用于多激光slm成形装置的负载均衡扫描成形方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105834426B (zh) 2018-12-21
WO2017201993A1 (zh) 2017-11-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104190927B (zh) 一种同步送粉空间激光加工与三维成形方法及装置
JP6634074B2 (ja) レーザ焼結による積層造形用レーザ加工機およびそれに対応する方法
CN106825567B (zh) 电子束选区熔化与电子束切割复合的增材制造方法
CN107262713B (zh) 一种光内同轴送粉激光冲击锻打复合加工成形装置及方法
CN106513676B (zh) 一种光斑与粉斑自动协同可控的激光金属增材制造方法
CN100387380C (zh) 一种激光变斑熔覆成型工艺及用于该工艺的同轴喷头
CN106064273B (zh) 电子束复合增材制造方法
CN101148760B (zh) 激光加工成形制造光内送粉工艺与光内送粉喷头
CN110369725A (zh) 基于激光增减材复合制造精细工件的近净成形方法及装置
CN105834426A (zh) 空腔零件激光3d成形工艺
CN110312584B (zh) 通过激光热处理、特别是通过熔合的用于增材制造的激光操作机器以及对应方法
CN109926584A (zh) 一种增材制造和表面抛光同步加工方法及装置
CN111702416A (zh) 一种高铁枕梁工艺孔自动焊接方法
CN103197420B (zh) 一种激光聚焦装置
CN101733550A (zh) 一种送丝送粉复合激光熔覆成形方法及装置
ES2906100T3 (es) Máquina de funcionamiento por láser para la fabricación aditiva mediante tratamiento térmico por láser, en particular mediante fusión, y procedimiento correspondiente
JP2003127238A (ja) 充填走査がインターリーブ化された選択的レーザ焼結
JP2003136604A (ja) ラスター走査方向が最適化された選択的レーザ焼結
CN106400001A (zh) 立面激光熔覆成形工艺中成形件表面平整度的控制方法
CN110340485B (zh) 一种悬臂结构的定向能量沉积五轴熔积方法
JP2019094546A (ja) 付加製造機及び付加製造方法
CN111702417A (zh) 一种高铁枕梁工艺孔用移载式双机器人电弧3d打印工作站及其工作方法
CN111702293A (zh) 一种针对高铁枕梁工艺孔的焊枪自动轨迹避让方法
CN111575702A (zh) 一种激光熔覆方法及***
CN107234239B (zh) 机器人姿态控制的电弧沉积激光锻打增材制造方法和装备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant