CN105799807A - 一种交叉足印竞走机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种交叉足印竞走机器人，属于机器人技术领域。本发明包括躯干部、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同；所述右腿结构包括U形架Ⅰ、右腿胯部舵机、右舵机固定架Ⅰ、右腿膝部舵机、右舵机固定架Ⅱ、U形架Ⅱ、U形架Ⅲ、右腿脚部舵机、右舵机固定架Ⅲ、U形架Ⅳ、L形架Ⅰ、L形架Ⅱ以及右脚底板，所述左腿结构包括U形架Ⅴ、左腿胯部舵机、左舵机固定架Ⅰ、左腿膝部舵机、左舵机固定架Ⅱ、U形架Ⅵ、U形架Ⅶ、左腿脚部舵机、左舵机固定架Ⅲ、U形架Ⅷ、L形架Ⅲ、L形架Ⅳ以及左脚底板。本发明为机器人设计的教与学的过程中提供了具有前进、后退、前翻、后翻、旋转功能的机器人。
Description
技术领域
本发明涉及一种交叉足印竞走机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
机器人技术是一门新兴的综合性学科，涉及了机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等众多学科，体现了一个国家的智能化和自动化研究水平。双足机器人是机器人家族中最重要的成员之一，它涉及仿生学、人工智能、机械创新、计算机仿真学、通讯等相关学科，在科研、生产、生活方面的价值都十分突出。双足机器人具有传统的轮式、履带式机器人的无法比拟的优越性，传统的轮式、履带式机器人在不平坦的地面工作时，会大增加其能耗，而在松软地面或者严重崎岖不平的地形上行进时，它们就举步维艰了，双足机器人在该地形的推进有独特的优越性能。双足机器人对环境的适应能力强，不仅可以在狭窄的空间中工作，还能够跨越障碍、上下台阶、甚至在不平整地面上运动，这些优势使其具有更广阔的应用前景。
竞走机器人是双足机器人中的一种，在机器人设计的教与学的过程中，还没有一种有效的教学工具，能形象、直观地使学生领会竞走机器人的工作原理，并同时能提高学生的动手能力、激发学生的创造能力。
发明内容
本发明提供了一种交叉足印竞走机器人，以用于在机器人设计的教与学的过程中提供具有前进、后退、前翻、后翻、旋转功能的机器人问题。
本发明的技术方案是：一种交叉足印竞走机器人，包括躯干部1、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同；所述右腿结构包括U形架Ⅰ2、右腿胯部舵机4、右舵机固定架Ⅰ6、右腿膝部舵机8、右舵机固定架Ⅱ10、U形架Ⅱ12、U形架Ⅲ14、右腿脚部舵机16、右舵机固定架Ⅲ18、U形架Ⅳ20、L形架Ⅰ22、L形架Ⅱ24以及右脚底板26，所述左腿结构包括U形架Ⅴ3、左腿胯部舵机5、左舵机固定架Ⅰ7、左腿膝部舵机9、左舵机固定架Ⅱ11、U形架Ⅵ13、U形架Ⅶ15、左腿脚部舵机17、左舵机固定架Ⅲ19、U形架Ⅷ21、L形架Ⅲ23、L形架Ⅳ25以及左脚底板27；
所述U形架Ⅰ2开口向右且其上端固定于躯干部1上，右腿胯部舵机4的输出轴向上与U形架Ⅰ2的上端固定，右腿胯部舵机4的壳体与右舵机固定架Ⅰ6相固定，右舵机固定架Ⅰ6与U形架Ⅰ2下端相固定，右腿膝部舵机8的输出轴向右固定于U形架Ⅱ12的侧板上，右腿膝部舵机8的壳体与右舵机固定架Ⅱ10相固定，右舵机固定架Ⅱ10固定于U形架Ⅰ2的下端，U形架Ⅱ12开口向上，U形架Ⅲ14开口向下，U形架Ⅲ14的上端与U形架Ⅱ12的下端相固定，右腿脚部舵机16的输出轴向右固定于U形架Ⅲ14的侧板上，右腿脚部舵机16的壳体与右舵机固定架Ⅲ18相固定，U形架Ⅳ20开口向下且其上端固定于右舵机固定架Ⅲ18，L形架Ⅰ22的一个直角面与L形架Ⅱ24的一个直角面固定于U形架Ⅳ20的两端侧面板，L形架Ⅰ22的另一个直角面与L形架Ⅱ24的另一个直角面固定于右脚底板26；
所述U形架Ⅴ3开口向左且其上端固定于躯干部1上，左腿胯部舵机5的输出轴向上与U形架Ⅴ3的上端固定，左腿胯部舵机5的壳体与左舵机固定架Ⅰ7相固定，左舵机固定架Ⅰ7与U形架Ⅴ3的下端相固定，左腿膝部舵机9的输出轴向左固定于U形架Ⅵ13的侧板上，左腿膝部舵机9的壳体与左舵机固定架Ⅱ11相固定，左舵机固定架Ⅱ11固定于U形架Ⅴ3的下端，U形架Ⅵ13开口向上，U形架Ⅶ15开口向下，U形架Ⅶ15的上端与U形架Ⅵ13的下端相固定，左腿脚部舵机17的输出轴向左固定于U形架Ⅶ15的侧板上，左腿脚部舵机17的壳体与左舵机固定架Ⅲ19相固定，U形架Ⅷ21开口向下且其上端固定于左舵机固定架Ⅲ19，L形架Ⅲ23的一个直角面与L形架Ⅳ25的一个直角面固定于U形架Ⅷ21的两端侧面板，L形架Ⅲ23的另一个直角面与L形架Ⅳ25的另一个直角面固定于左脚底板27。
还包括用于控制舵机运行的电路部分，所述电路部分包括电源、单片机、无线串口通信数据模块以及上位机；电源用于提供电能，单片机产生控制舵机运行的脉冲信号，单片机通过无线串口通信数据模块与上位机相通讯。
所述U形架、L形架、舵机固定架尺寸相同。
其中，所示的电源用于给各个舵机、单片机的工作提供稳定的电源，单片机发出PWM脉冲信号对舵机的转动角度进行控制。单片机通过无线串口通信数据模块与上位机通信，单片机根据接收的上位机的控制指令对舵机的运行进行控制，还可将运行状态信息上传至上位机。
本发明的工作过程是：
建立空间直角坐标系o-xyz，x轴方向与竞走机器人所要行走的正前方相一致，y轴垂直于x轴和z轴所在的平面并指向机器人的右侧,z轴方向与竞走机器人站立的竖直方向相一致；所述右腿胯部舵机4、左腿胯部舵机5的输出轴所在的方向均与z轴的方向相一致，右腿膝部舵机8、左腿膝部舵机9、右腿脚部舵机16、左腿脚部舵机17的输出轴所在的方向均与y轴相一致。
在机器人向前行走方式中：开始时机器人处于立正状态，右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转40度同时右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转40度（右腿膝部舵机8、右腿脚部舵机16输出轴旋转方向的判断，均是沿y轴负方向看去），此刻机器人右腿抬起，右腿胯部舵机4输出轴逆时针旋转30度同时左腿胯部舵机5逆时针旋转30度（右腿胯部舵机4、左腿胯部舵机5输出轴旋转方向的判断，均是沿z轴负方向看去），此刻机器人右腿向前，左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转40度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转40度（左腿膝部舵机9、左腿脚部舵机17输出轴旋转方向的判断，均是沿y轴正方向看去），完成从立正到右腿向前跨一步称为动作一；左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转80度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转80度（左腿膝部舵机9、左腿脚部舵机17输出轴旋转方向的判断，均是沿y轴正方向看去），此刻机器人左腿抬起，左腿胯部舵机5输出轴顺时针旋转60度同时右腿胯部舵机4顺时针旋转60度（右腿胯部舵机4、左腿胯部舵机5输出轴旋转方向的判断，均是沿z轴负方向看去），此刻机器人左腿向前，右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转80度同时右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转80度（左腿膝部舵机9、左腿脚部舵机17输出轴旋转方向的判断，均是沿y轴正方向看去），完成左腿向前跨一步称为动作二；右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转80度同时右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转80度，此刻机器人右腿抬起，左腿胯部舵机5输出轴逆时针旋转60度同时右腿胯部舵机4逆时针旋转60度，此刻机器人右腿向前，左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转80度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转80度，完成右腿再向前跨一步称为动作三，动作二与动作三循环执行即可完成走机器人向前行走的动作。
在机器人向后行走方式中：开始时机器人处于立正状态，右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转40度同时右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转40度，此刻机器人右腿抬起，右腿胯部舵机4输出轴顺时针旋转30度同时左腿胯部舵机5顺时针旋转30度，此刻机器人右腿向后，左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转40度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转40度，完成从立正到右腿向后跨一步称为动作一；左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转80度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转80度，此刻机器人左腿抬起，左腿胯部舵机5输出轴逆时针旋转60度同时右腿胯部舵机4逆时针旋转60度，此刻机器人左腿向后，右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转80度同时右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转80度，完成左腿向后跨一步称为动作二；右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转80度同时右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转80度，此刻机器人右腿抬起，左腿胯部舵机5输出轴顺时针旋转60度同时右腿胯部舵机4顺时针旋转60度，此刻机器人右腿向前，左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转80度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转80度，完成右腿再向后跨一步称为动作三，动作二与动作三循环执行即可完成走机器人向后行走的动作。
在机器人前翻方式中：开始机器人处于立正状态，右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转90度同时左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转90度完成动作一，右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转90度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转90度完成动作二，右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转180度同时右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转180度完成动作三，左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转180度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转180度完成动作四，右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转90度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转90度完成动作五，右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转90度同时左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转90度完成动作六，依次循环执行动作一，二，三，四，五，六完成机器人前翻动作。
在机器人后翻方式中：开始机器人处于立正状态，右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转90度同时左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转90度完成动作一，右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转90度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转90度完成动作二，右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转180度同时右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转180度完成动作三，左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转180度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转180度完成动作四，右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转90度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转90度完成动作五，右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转90度同时左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转90度完成动作六，依次循环执行动作一，二，三，四，五，六完成双足竞走机器人后翻动作。
在旋转方式中：右腿膝部舵机8输出轴逆时针旋转40度同时右腿脚部舵机16输出轴逆时针旋转40度，此刻机器人右腿抬起，右腿胯部舵机4输出轴逆时针旋转30度同时左腿胯部舵机5逆时针旋转30度，此刻机器人右腿向前，左腿膝部舵机9输出轴逆时针旋转40度同时左腿脚部舵机17输出轴逆时针旋转40度，完成动作一；右腿胯部舵机4顺时针旋转30度同时左腿胯部舵机5逆时针旋转30度，重复12次，完成动作二；左腿膝部舵机9输出轴顺时针旋转40度同时左腿脚部舵机17输出轴顺时针旋转40度，此刻左腿回复原位，右腿胯部舵机4输出轴顺时针旋转30度同时左腿胯部舵机5顺时针旋转30度，右腿膝部舵机8输出轴顺时针旋转40度同时右腿脚部舵机16输出轴顺时针旋转40度，此刻机器人回复原位完成动作三，依次循环执行动作一，二，三，完成机器人旋转动作。
本发明的有益效果是：一种交叉足印竞走机器人是双足机器人中的一种，没有上身，是双足机器人研究的理想平台，通过本设计所搭建的教学平台，可以进行双足机器人的机构、控制及步态等方面的研究。为机器人设计的教与学的过程中提供了具有前进、后退、前翻、后翻、旋转功能的机器人。该平台也是机电一体化方向学生机电产品实训的重要工具，学生通过这个平台能够了解机电产品开发的方法和流程，提高学生的动手能力、激发学生的创造能力都有十分明显的作用。
附图说明
图1为发明的自由度配置示意图；
图2为发明结构示意图；
图3为发明的电路部分的原理图；
图中各标号为：1-躯干部，2-U形架Ⅰ，3-U形架Ⅴ，4-右腿胯部舵机，5-左腿胯部舵机，6-右舵机固定架Ⅰ，7-左舵机固定架Ⅰ，8-右腿膝部舵机，9-左腿膝部舵机，10-右舵机固定架Ⅱ，11-左舵机固定架Ⅱ，12-U形架Ⅱ，13-U形架Ⅵ，14-U形架Ⅲ，15-U形架Ⅶ，16-右腿脚部舵机，17-左腿脚部舵机，18-右舵机固定架Ⅲ，19-左舵机固定架Ⅲ，20-U形架Ⅳ，21-U形架Ⅷ，22-L形架Ⅰ，23-L形架Ⅲ，24-L形架Ⅱ，25-L形架Ⅳ，26-右脚底板，27-左脚底板。
具体实施方式
实施例1：如图1-3所示，一种交叉足印竞走机器人，包括躯干部1、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同；所述右腿结构包括U形架Ⅰ2、右腿胯部舵机4、右舵机固定架Ⅰ6、右腿膝部舵机8、右舵机固定架Ⅱ10、U形架Ⅱ12、U形架Ⅲ14、右腿脚部舵机16、右舵机固定架Ⅲ18、U形架Ⅳ20、L形架Ⅰ22、L形架Ⅱ24以及右脚底板26，所述左腿结构包括U形架Ⅴ3、左腿胯部舵机5、左舵机固定架Ⅰ7、左腿膝部舵机9、左舵机固定架Ⅱ11、U形架Ⅵ13、U形架Ⅶ15、左腿脚部舵机17、左舵机固定架Ⅲ19、U形架Ⅷ21、L形架Ⅲ23、L形架Ⅳ25以及左脚底板27；
所述U形架Ⅰ2开口向右且其上端固定于躯干部1上，右腿胯部舵机4的输出轴向上与U形架Ⅰ2的上端固定，右腿胯部舵机4的壳体与右舵机固定架Ⅰ6相固定，右舵机固定架Ⅰ6与U形架Ⅰ2下端相固定，右腿膝部舵机8的输出轴向右固定于U形架Ⅱ12的侧板上，右腿膝部舵机8的壳体与右舵机固定架Ⅱ10相固定，右舵机固定架Ⅱ10固定于U形架Ⅰ2的下端，U形架Ⅱ12开口向上，U形架Ⅲ14开口向下，U形架Ⅲ14的上端与U形架Ⅱ12的下端相固定，右腿脚部舵机16的输出轴向右固定于U形架Ⅲ14的侧板上，右腿脚部舵机16的壳体与右舵机固定架Ⅲ18相固定，U形架Ⅳ20开口向下且其上端固定于右舵机固定架Ⅲ18，L形架Ⅰ22的一个直角面与L形架Ⅱ24的一个直角面固定于U形架Ⅳ20的两端侧面板，L形架Ⅰ22的另一个直角面与L形架Ⅱ24的另一个直角面固定于右脚底板26；
所述U形架Ⅴ3开口向左且其上端固定于躯干部1上，左腿胯部舵机5的输出轴向上与U形架Ⅴ3的上端固定，左腿胯部舵机5的壳体与左舵机固定架Ⅰ7相固定，左舵机固定架Ⅰ7与U形架Ⅴ3的下端相固定，左腿膝部舵机9的输出轴向左固定于U形架Ⅵ13的侧板上，左腿膝部舵机9的壳体与左舵机固定架Ⅱ11相固定，左舵机固定架Ⅱ11固定于U形架Ⅴ3的下端，U形架Ⅵ13开口向上，U形架Ⅶ15开口向下，U形架Ⅶ15的上端与U形架Ⅵ13的下端相固定，左腿脚部舵机17的输出轴向左固定于U形架Ⅶ15的侧板上，左腿脚部舵机17的壳体与左舵机固定架Ⅲ19相固定，U形架Ⅷ21开口向下且其上端固定于左舵机固定架Ⅲ19，L形架Ⅲ23的一个直角面与L形架Ⅳ25的一个直角面固定于U形架Ⅷ21的两端侧面板，L形架Ⅲ23的另一个直角面与L形架Ⅳ25的另一个直角面固定于左脚底板27。
还包括用于控制舵机运行的电路部分，所述电路部分包括电源、单片机、无线串口通信数据模块以及上位机；电源用于提供电能，单片机产生控制舵机运行的脉冲信号，单片机通过无线串口通信数据模块与上位机相通讯。
所述U形架、L形架、舵机固定架尺寸相同。
实施例2：如图1-3所示，一种交叉足印竞走机器人，包括躯干部1、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同；所述右腿结构包括U形架Ⅰ2、右腿胯部舵机4、右舵机固定架Ⅰ6、右腿膝部舵机8、右舵机固定架Ⅱ10、U形架Ⅱ12、U形架Ⅲ14、右腿脚部舵机16、右舵机固定架Ⅲ18、U形架Ⅳ20、L形架Ⅰ22、L形架Ⅱ24以及右脚底板26，所述左腿结构包括U形架Ⅴ3、左腿胯部舵机5、左舵机固定架Ⅰ7、左腿膝部舵机9、左舵机固定架Ⅱ11、U形架Ⅵ13、U形架Ⅶ15、左腿脚部舵机17、左舵机固定架Ⅲ19、U形架Ⅷ21、L形架Ⅲ23、L形架Ⅳ25以及左脚底板27；
所述U形架Ⅰ2开口向右且其上端固定于躯干部1上，右腿胯部舵机4的输出轴向上与U形架Ⅰ2的上端固定，右腿胯部舵机4的壳体与右舵机固定架Ⅰ6相固定，右舵机固定架Ⅰ6与U形架Ⅰ2下端相固定，右腿膝部舵机8的输出轴向右固定于U形架Ⅱ12的侧板上，右腿膝部舵机8的壳体与右舵机固定架Ⅱ10相固定，右舵机固定架Ⅱ10固定于U形架Ⅰ2的下端，U形架Ⅱ12开口向上，U形架Ⅲ14开口向下，U形架Ⅲ14的上端与U形架Ⅱ12的下端相固定，右腿脚部舵机16的输出轴向右固定于U形架Ⅲ14的侧板上，右腿脚部舵机16的壳体与右舵机固定架Ⅲ18相固定，U形架Ⅳ20开口向下且其上端固定于右舵机固定架Ⅲ18，L形架Ⅰ22的一个直角面与L形架Ⅱ24的一个直角面固定于U形架Ⅳ20的两端侧面板，L形架Ⅰ22的另一个直角面与L形架Ⅱ24的另一个直角面固定于右脚底板26；
所述U形架Ⅴ3开口向左且其上端固定于躯干部1上，左腿胯部舵机5的输出轴向上与U形架Ⅴ3的上端固定，左腿胯部舵机5的壳体与左舵机固定架Ⅰ7相固定，左舵机固定架Ⅰ7与U形架Ⅴ3的下端相固定，左腿膝部舵机9的输出轴向左固定于U形架Ⅵ13的侧板上，左腿膝部舵机9的壳体与左舵机固定架Ⅱ11相固定，左舵机固定架Ⅱ11固定于U形架Ⅴ3的下端，U形架Ⅵ13开口向上，U形架Ⅶ15开口向下，U形架Ⅶ15的上端与U形架Ⅵ13的下端相固定，左腿脚部舵机17的输出轴向左固定于U形架Ⅶ15的侧板上，左腿脚部舵机17的壳体与左舵机固定架Ⅲ19相固定，U形架Ⅷ21开口向下且其上端固定于左舵机固定架Ⅲ19，L形架Ⅲ23的一个直角面与L形架Ⅳ25的一个直角面固定于U形架Ⅷ21的两端侧面板，L形架Ⅲ23的另一个直角面与L形架Ⅳ25的另一个直角面固定于左脚底板27。
所述U形架、L形架、舵机固定架尺寸相同。
实施例3：如图1-3所示，一种交叉足印竞走机器人，包括躯干部1、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同；所述右腿结构包括U形架Ⅰ2、右腿胯部舵机4、右舵机固定架Ⅰ6、右腿膝部舵机8、右舵机固定架Ⅱ10、U形架Ⅱ12、U形架Ⅲ14、右腿脚部舵机16、右舵机固定架Ⅲ18、U形架Ⅳ20、L形架Ⅰ22、L形架Ⅱ24以及右脚底板26，所述左腿结构包括U形架Ⅴ3、左腿胯部舵机5、左舵机固定架Ⅰ7、左腿膝部舵机9、左舵机固定架Ⅱ11、U形架Ⅵ13、U形架Ⅶ15、左腿脚部舵机17、左舵机固定架Ⅲ19、U形架Ⅷ21、L形架Ⅲ23、L形架Ⅳ25以及左脚底板27；
所述U形架Ⅰ2开口向右且其上端固定于躯干部1上，右腿胯部舵机4的输出轴向上与U形架Ⅰ2的上端固定，右腿胯部舵机4的壳体与右舵机固定架Ⅰ6相固定，右舵机固定架Ⅰ6与U形架Ⅰ2下端相固定，右腿膝部舵机8的输出轴向右固定于U形架Ⅱ12的侧板上，右腿膝部舵机8的壳体与右舵机固定架Ⅱ10相固定，右舵机固定架Ⅱ10固定于U形架Ⅰ2的下端，U形架Ⅱ12开口向上，U形架Ⅲ14开口向下，U形架Ⅲ14的上端与U形架Ⅱ12的下端相固定，右腿脚部舵机16的输出轴向右固定于U形架Ⅲ14的侧板上，右腿脚部舵机16的壳体与右舵机固定架Ⅲ18相固定，U形架Ⅳ20开口向下且其上端固定于右舵机固定架Ⅲ18，L形架Ⅰ22的一个直角面与L形架Ⅱ24的一个直角面固定于U形架Ⅳ20的两端侧面板，L形架Ⅰ22的另一个直角面与L形架Ⅱ24的另一个直角面固定于右脚底板26；
所述U形架Ⅴ3开口向左且其上端固定于躯干部1上，左腿胯部舵机5的输出轴向上与U形架Ⅴ3的上端固定，左腿胯部舵机5的壳体与左舵机固定架Ⅰ7相固定，左舵机固定架Ⅰ7与U形架Ⅴ3的下端相固定，左腿膝部舵机9的输出轴向左固定于U形架Ⅵ13的侧板上，左腿膝部舵机9的壳体与左舵机固定架Ⅱ11相固定，左舵机固定架Ⅱ11固定于U形架Ⅴ3的下端，U形架Ⅵ13开口向上，U形架Ⅶ15开口向下，U形架Ⅶ15的上端与U形架Ⅵ13的下端相固定，左腿脚部舵机17的输出轴向左固定于U形架Ⅶ15的侧板上，左腿脚部舵机17的壳体与左舵机固定架Ⅲ19相固定，U形架Ⅷ21开口向下且其上端固定于左舵机固定架Ⅲ19，L形架Ⅲ23的一个直角面与L形架Ⅳ25的一个直角面固定于U形架Ⅷ21的两端侧面板，L形架Ⅲ23的另一个直角面与L形架Ⅳ25的另一个直角面固定于左脚底板27。
上面结合图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (3)
1.一种交叉足印竞走机器人，其特征在于：包括躯干部（1）、左腿结构和右腿结构，所述左腿结构和右腿结构相同；所述右腿结构包括U形架Ⅰ（2）、右腿胯部舵机（4）、右舵机固定架Ⅰ（6）、右腿膝部舵机（8）、右舵机固定架Ⅱ（10）、U形架Ⅱ（12）、U形架Ⅲ（14）、右腿脚部舵机（16）、右舵机固定架Ⅲ（18）、U形架Ⅳ（20）、L形架Ⅰ（22）、L形架Ⅱ（24）以及右脚底板（26），所述左腿结构包括U形架Ⅴ（3）、左腿胯部舵机（5）、左舵机固定架Ⅰ（7）、左腿膝部舵机（9）、左舵机固定架Ⅱ（11）、U形架Ⅵ（13）、U形架Ⅶ（15）、左腿脚部舵机（17）、左舵机固定架Ⅲ（19）、U形架Ⅷ（21）、L形架Ⅲ（23）、L形架Ⅳ（25）以及左脚底板（27）；
所述U形架Ⅰ（2）开口向右且其上端固定于躯干部（1）上，右腿胯部舵机（4）的输出轴向上与U形架Ⅰ（2）的上端固定，右腿胯部舵机（4）的壳体与右舵机固定架Ⅰ（6）相固定，右舵机固定架Ⅰ（6）与U形架Ⅰ（2）下端相固定，右腿膝部舵机（8）的输出轴向右固定于U形架Ⅱ（12）的侧板上，右腿膝部舵机（8）的壳体与右舵机固定架Ⅱ（10）相固定，右舵机固定架Ⅱ（10）固定于U形架Ⅰ（2）的下端，U形架Ⅱ（12）开口向上，U形架Ⅲ（14）开口向下，U形架Ⅲ（14）的上端与U形架Ⅱ（12）的下端相固定，右腿脚部舵机（16）的输出轴向右固定于U形架Ⅲ（14）的侧板上，右腿脚部舵机（16）的壳体与右舵机固定架Ⅲ（18）相固定，U形架Ⅳ（20）开口向下且其上端固定于右舵机固定架Ⅲ（18），L形架Ⅰ（22）的一个直角面与L形架Ⅱ（24）的一个直角面固定于U形架Ⅳ（20）的两端侧面板，L形架Ⅰ（22）的另一个直角面与L形架Ⅱ（24）的另一个直角面固定于右脚底板（26）；
所述U形架Ⅴ（3）开口向左且其上端固定于躯干部（1）上，左腿胯部舵机（5）的输出轴向上与U形架Ⅴ（3）的上端固定，左腿胯部舵机（5）的壳体与左舵机固定架Ⅰ（7）相固定，左舵机固定架Ⅰ（7）与U形架Ⅴ（3）的下端相固定，左腿膝部舵机（9）的输出轴向左固定于U形架Ⅵ（13）的侧板上，左腿膝部舵机（9）的壳体与左舵机固定架Ⅱ（11）相固定，左舵机固定架Ⅱ（11）固定于U形架Ⅴ（3）的下端，U形架Ⅵ（13）开口向上，U形架Ⅶ（15）开口向下，U形架Ⅶ（15）的上端与U形架Ⅵ（13）的下端相固定，左腿脚部舵机（17）的输出轴向左固定于U形架Ⅶ（15）的侧板上，左腿脚部舵机（17）的壳体与左舵机固定架Ⅲ（19）相固定，U形架Ⅷ（21）开口向下且其上端固定于左舵机固定架Ⅲ（19），L形架Ⅲ（23）的一个直角面与L形架Ⅳ（25）的一个直角面固定于U形架Ⅷ（21）的两端侧面板，L形架Ⅲ（23）的另一个直角面与L形架Ⅳ（25）的另一个直角面固定于左脚底板（27）。
2.根据权利要求1所述的交叉足印竞走机器人，其特征在于：还包括用于控制舵机运行的电路部分，所述电路部分包括电源、单片机、无线串口通信数据模块以及上位机；电源用于提供电能，单片机产生控制舵机运行的脉冲信号，单片机通过无线串口通信数据模块与上位机相通讯。
3.根据权利要求1或2所述的交叉足印竞走机器人，其特征在于：所述U形架、L形架、舵机固定架尺寸相同。
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