CN105785464B - 货柜车车身测量方法以及货柜车车身测量*** - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种货柜车车身测量方法，包括以下步骤：步骤1：当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；步骤2：获取任意时间区间内的车速；步骤3：通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；步骤4：合成柜体的内部整体图像；步骤5：将步骤3的外部整体图像和步骤4的内部整体图像输出并对比显示。本发明的目的在于提供一种可以有效的获取货柜的整体图像，并将货柜与柜内的物体准确匹配，对货柜的物体进行准确定位的货柜车车身测量方法以及货柜车车身测量***。
Description
技术领域
本发明涉及车辆检查领域，具体地说是一种货柜车车身测量方法以及货柜车车身测量***。
背景技术
中国专利ZL201210196400.5公开了一种X射线货柜车实时透视成像***，该***可以有效的实现货柜车的货柜的X光射线成像显示。其具有节能、环保、安全、实时、经济实用的效果。
但是该***无法克服的问题在于：1、由于车道距离和环境保护的限制，X光成像***不可能在车辆变速的状态下显示出货柜的整体图像，在车辆在变速状态下的货柜车内的物体形态在终端显示装置时容易产生变形；2、由于车道距离的限制，光学成像***也不可能一次性的显示出车辆的货柜的整体图像，货柜内物体和货柜外部图像不能准确对应，这样在显示在终端显示装置时工作人员观察效果不够直观。
因此为了实现车辆在变速状态下，货柜内物体形态的准确显示、货柜内外形态的准确对比显示，有必要开发出一种的货柜车车身测量方法以及货柜车车身测量***。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可以有效的获取货柜的整体图像，并将货柜与柜内的物体准确匹配，对货柜的物体进行准确定位、检测效率高、检测精度高、检测效果好的货柜车车身测量方法以及货柜车车身测量***。
本发明的具体的技术方案为：一种货柜车车身测量方法，所述的方法通过X光成像***和安装在车道一侧预设位置的图像采集装置实施，包括以下步骤：
步骤1：当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
步骤2：根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
步骤3：通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
步骤4：根据步骤2所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
步骤5：将步骤3的外部整体图像和步骤4的内部整体图像输出并对比显示。
在上述的货柜车车身测量方法中，所述的步骤2具体包括：
S21：获取相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点；
S22：将S21中两张局部照片的多个特征点进行比对，获取多对相同的特征点；
S23：根据S22所述的多对相同的特征点判断两张局部照片的重合区域；
S24：根据S23所测得的重合区域判断该相邻时间点的时间区间内的车速；
S25：重复S21至S24，并获取任意时间区间内的车速。
在上述的货柜车车身测量方法中，所述的步骤3具体包括：
重复S21至S23获取多张局部照片的任意相邻两张局部照片的重合区域，并根据该重合区域将多张局部照片合成为柜体的外部整体图像。
在上述的货柜车车身测量方法中，所述的步骤4具体包括：
S41：根据任意时间区间内的车速判断任意相邻的两张局部X光照片的重合区域；
S42：根据多张局部X光照片以及所有相邻的两张局部X光照片的重合区域合成柜体的内部整体图像。
在上述的货柜车车身测量方法中，所述的特征点为柜体上的污渍、柜体上的变形点、柜体上的非重复性的文字和图案。
在上述的货柜车车身测量方法中，所述的X光成像***和图像采集装置的预设频率均为20次/min～30次/min，所述的图像采集装置为摄像头或者照相机。
在上述的货柜车车身测量方法中，还包括：通过一激光测控***对货柜车的柜体是否进入图像采集装置的采集区域和柜体是否完全通过图像采集装置的采集区域进行判断；
其中所述的激光测控***包括设置在车道一测的发射端和设置在车道另一侧的接收端，所述的发射端为一用于发射垂直于水平面的扇面激光的激光发射单元，所述的激光发射单元包括本体，所述的本体内设有激光输入通道，所述的激光输入通道的一端设有激光头，所述的激光输入通道的另一端设有一字线透镜。
本发明还公开了一种用于实现上述的方法的货柜车车身测量***，包括用于以预设频率拍摄多张货柜车的柜体的局部照片的图像采集装置、用于以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片的X光成像***、与图像采集装置和X光成像***相连的服务器；
所述的服务器包括：
控制模块，当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
车速测定模块，用于根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
外部整体图像合成模块，通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
内部整体图像合成模块，用于根据车速测定模块所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
输出模块，用于将外部整体图像和内部整体图像输出并对比显示。
在上述的货柜车车身测量***中，所述的车速测定模块包括；
特征点获取子模块，用于获取相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点；
相同特征点判断子模块，用于将相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点进行比对，获取多对相同的特征点；
重合区域判断子模块，用于根据相同特征点判断子模块得到的多对相同的特征点判断相邻时间点拍摄的两张局部照片的重合区域；
车速测定子模块，用于根据重合区域判断子模块所得到的重合区域判断该相邻时间点的时间区间内的车速；
车速获取子模块，用于控制特征点获取子模块、相同特征点判断子模块、重合区域判断子模块、车速测定子模块获取任意时间区间内的车速。
在上述的货柜车车身测量***中，还包括用于感应柜体进入和离开的激光测控***，所述的激光测控***与服务器相连，所述的激光测控***包括设置在车道一测的发射端和设置在车道另一侧的接收端，所述的发射端为一用于发射与水平面垂直的扇面激光的激光发射单元，所述的激光发射单元包括本体，所述的本体内设有激光输入通道，所述的激光输入通道的一端设有激光头，所述的激光输入通道的另一端设有一字线透镜。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
1、本方案应用于高速公路等检查站或收费站中，由于场地限制，无法在足够远的距离一次性获得车身的整体图像，因此本方案采用设置在车道旁边的图像采集装置以一定的频率采集柜体的局部图像，然后通过提取特征点判断相邻的两张局部图像的重合区域，然后将多张局部照片和多个重合区域整合成为一个完整的柜体的整体照片。作为本方案的核心，本方案创造性的将X光成像***和图像采集装置进行有机的结合，将处理后的柜体的整体照片和X光成像***获得的透视头像进行并排比对输出，这样可以使操作人员或者监控人员将柜体的外部形状和内部的物品进行较好的匹配，可以精确的确定货柜任一点上所对应的所载物品。这为缉私、追踪等提供了良好的数据支持。为了解决传统的方法车速不恒定造成的无法将外部整体图像和内部整体图像无法准确匹配的问题，本方案通过多张柜体外部的局部照片提供内部整体图像合成的车速依据，巧妙的解决了外部整体图像和内部整体图像无法准确匹配的问题。
2、本方案采用可以发射扇面激光的激光测控***，可以为图像采集装置和X光成像***是否开始工作与否提供准确的判断。并且本发明的激光测控***独创性的将发射扇面激光的激光测控***应用到车身的测量的领域中，因为在实验过程中发现，如果采用水平的激光，不仅需要设置多个激光发射头，增加结构复杂程度和检修难度，还增加了数据的处理量，任何一个激光发射头出现问题均会影响服务器的判断。
并且该激光测控***避免了传统的红外线测控***容易受到特定环境-检测站尾气大、灰尘多、野外环境天气变化的影响。
综上所述，本方案可以有效的获取货柜的整体图像，并将货柜与柜内的物体准确匹配，对货柜的物体进行准确定位。
附图说明
图1是本发明实施例1和2的流程方框图；
图2是本发明实施例2的步骤2的流程方框图；
图3是本发明实施例2的步骤4的流程方框图；
图4是本发明实施例3的结构方框图；
图5是本发明实施例3的服务器的结构方框图；
图6是本发明实施例3的激光测控***的结构示意图
图7是本发明实施例3的激光发射单元的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式，对本发明的技术方案作进一步的详细说明，但不构成对本发明的任何限制。
实施例1
如图1所示，一种货柜车车身测量方法，所述的方法通过X光成像***和安装在车道一侧预设位置的图像采集装置实施，包括以下步骤：
步骤1：当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
步骤2：根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
步骤3：通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
步骤4：根据步骤2所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
步骤5：将步骤3的外部整体图像和步骤4的内部整体图像输出并对比显示。
本实施例的优点在于：
1、可以有效的获取货柜的整体图像，并将货柜与柜内的物体准确匹配，对货柜的物体进行准确定位；具体来说，在车辆变速状态下，传统的X光成像***无法有效的进行准确的成像，在本实施例中，借助普通的光学成像装置即图像采集装置进行货柜的外部图像的采集，同时根据图像的重叠程度测绘车辆的速度，然后根据车速进行货柜的外部图像和X光成像***所采集的图像的合成和对比显示。
2、检测效率高、检测精度高、检测效果好；由于借助图像采集装置进行了货柜的外部图像和内部图像的显示，这样有效的降低了数据处理量，因此局部照片和局部X光照片是同步采集的，其采集时间可以有效的同步，在知晓了车辆速度后，采用同一套车辆速度的数据，实现了在外部图像和X光成像***所采集的图像的合成时的数据处理量，其处理时间相比于传统方法提高一倍以上，并且最为重要的时，检测精度非常高，货柜内部的图像不会因为车速增加而缩短，也不会因为车辆速度增加而拉长，对比显示的外部图像和内部图像均会与原物体图形严格匹配。
实施例2
如图1至3所示，一种货柜车车身测量方法，步骤1：当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以以25次/min的频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以以25次/min的频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
步骤2：根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
步骤2具体包括：S21：获取相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点；
S22：将S21中两张局部照片的多个特征点进行比对，获取多对相同的特征点；
特征点是否相同的判断在人脸识别领域中已经成熟的应用，并且在本实施例中特征点的选择并不局限于上述列举的例子，具体如专利102096817 A图像稳定特征点的提取方法及其装置所描述的。当然在本实施例中并不限于该特征点的提取方法，比如人脸特征识别的算法和方法同样适用于本实施例。
S23：根据S22所述的多对相同的特征点判断两张局部照片的重合区域；
S24：根据S23所测得的重合区域判断该相邻时间点的时间区间内的车速；
S25：重复S21至S24，并获取任意时间区间内的车速。
步骤3：通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
所述的步骤3具体包括；
重复S21至S23获取多张局部照片的任意相邻两张局部照片的重合区域，并根据该重合区域将多张局部照片合成为柜体的外部整体图像。
步骤4：根据步骤2所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
所述的步骤4具体包括：
S41：根据任意时间区间内的车速判断任意相邻的两张局部X光照片的重合区域；
S42：根据多张局部X光照片以及所有相邻的两张局部X光照片的重合区域合成柜体的内部整体图像。
步骤5：将步骤3的外部整体图像和步骤4的内部整体图像输出并对比显示。具体来说是输出到监控室的显示器上进行显示。
需要说明的是，本发明的X光成像***为本领域惯用的X光成像***，更为优选的，其为本申请人在先申请的授权发明专利CN103487447 B《一种X射线货柜车实时透视成像***》，在此不做过多的叙述。
在本实施例中，通过一激光测控***对货柜车的柜体是否进入高速照相机的采集区域和柜体是否完全通过高速照相机的采集区域进行判断；
其中所述的激光测控***包括设置在车道一测的发射端和设置在车道另一侧的接收端，所述的发射端为一用于发射垂直于水平面的扇面激光的激光发射单元，所述的激光发射单元包括本体，所述的本体内设有激光输入通道，所述的激光输入通道的一端设有激光头，所述的激光输入通道的另一端设有一字线透镜。
本实施例具有如下优点：
本实施例应用于高速公路等检查站或收费站中，由于场地限制，无法在足够远的距离一次性获得车身的整体图像，因此本方案采用设置在车道旁边的图像采集装置以一定的频率采集柜体的局部图像，然后通过提取特征点判断相邻的两张局部图像的重合区域，然后将多张局部照片和多个重合区域整合成为一个完整的柜体的整体照片。作为本方案的核心，本方案创造性的将X光成像***和图像采集装置进行有机的结合，将处理后的柜体的整体照片和X光成像***获得的透视头像进行并排比对输出，这样可以使操作人员或者监控人员将柜体的外部形状和内部的物品进行较好的匹配，可以精确的确定货柜任一点上所对应的所载物品。这为缉私、追踪等提供了良好的数据支持。为了解决传统的方法车速不恒定造成的无法将外部整体图像和内部整体图像无法准确匹配的问题，本方案通过多张柜体外部的局部照片提供内部整体图像合成的车速依据，巧妙的解决了外部整体图像和内部整体图像无法准确匹配的问题。
本实施例采用可以发射扇面激光的激光测控***，可以为图像采集装置和X光成像***是否开始工作与否提供准确的判断。并且本发明的激光测控***独创性的将发射扇面激光的激光测控***应用到车身的测量的领域中，因为在实验过程中发现，如果采用水平的激光，不仅需要设置多个激光发射头，增加结构复杂程度和检修难度，还增加了数据的处理量，任何一个激光发射头出现问题均会影响服务器的判断。
并且该激光测控***避免了传统的红外线测控***容易受到特定环境-检测站尾气大、灰尘多、野外环境天气变化的影响。
综上所述，本方案可以有效的获取货柜的整体图像，并将货柜与柜内的物体准确匹配，对货柜的物体进行准确定位。
实施例3
如图4至图7所示，本实施例提供了一种用于实施例1的方法的货柜车车身测量***，包括用于以预设频率拍摄多张货柜车的柜体的局部照片的图像采集装置1、用于以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片的X光成像***2、与图像采集装置1和X光成像***2相连的服务器3；
所述的服务器3包括：
控制模块31，当货柜车的柜体进入图像采集装置1的采集区域时，通过图像采集装置1以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***2以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
车速测定模块32，用于根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
外部整体图像合成模块33，通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
内部整体图像合成模块34，用于根据车速测定模块32所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
输出模块35，用于将外部整体图像和内部整体图像输出并对比显示。
具体来说，所述的车速测定模块32包括：
特征点获取子模块321，用于获取相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点；
相同特征点判断子模块322，用于将相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点进行比对，获取多对相同的特征点；
重合区域判断子模块323，用于根据相同特征点判断子模块322得到的多对相同的特征点判断相邻时间点拍摄的两张局部照片的重合区域；
车速测定子模块324，用于根据重合区域判断子模块323所得到的重合区域判断该相邻时间点的时间区间内的车速；
车速获取子模块325，用于控制特征点获取子模块321、相同特征点判断子模块322、重合区域判断子模块323、车速测定子模块324获取任意时间区间内的车速。
更为具体来说，所述的内部整体图像合成模块34包括：
局部X光照片重合区域判断子模块341，用于根据任意时间区间内的车速判断任意相邻的两张局部X光照片的重合区域；
内部整体图像获取子模块342，用于根据多张局部X光照片以及所有相邻的两张局部X光照片的重合区域合成柜体的内部整体图像。
同时本***还包括显示器5，显示器5与服务器3相连，用于将外部整体图像和内部整体图像对比显示；
在本实施例中，还包括用于感应柜体进入和离开的激光测控***4，所述的激光测控***4与服务器3相连，所述的激光测控***包括设置在车道一测的发射端41和设置在车道另一侧的接收端42，所述的发射端41为一用于发射与水平面垂直的扇面激光40的激光发射单元，所述的激光发射单元包括本体43，所述的本体43内设有激光输入通道44，所述的激光输入通道44的一端设有激光头45，所述的激光输入通道44的另一端设有一字线透镜46，激光输入通道44内设有聚焦透镜47。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上所述的仅为本发明的较佳实施例，凡在本发明的精神和原则范围内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种货柜车车身测量***，其特征在于，
包括用于以预设频率拍摄多张货柜车的柜体的局部照片的图像采集装置、用于以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片的X光成像***、与图像采集装置和X光成像***相连的服务器；
所述的服务器包括：
控制模块，当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
车速测定模块，用于根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
外部整体图像合成模块，通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
内部整体图像合成模块，用于根据车速测定模块所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
输出模块，用于将外部整体图像和内部整体图像输出并对比显示；
还包括用于感应柜体进入和离开的激光测控***，所述的激光测控***与服务器相连，所述的激光测控***包括设置在车道一侧的发射端和设置在车道另一侧的接收端，所述的发射端为一用于发射与水平面垂直的扇面激光的激光发射单元，所述的激光发射单元包括本体，所述的本体内设有激光输入通道，所述的激光输入通道的一端设有激光头，所述的激光输入通道的另一端设有一字线透镜，激光输入通道内设有聚焦透镜；
上述***的测量方法是通过X光成像***和安装在车道一侧预设位置的图像采集装置实施，包括以下步骤：
步骤1：当货柜车的柜体进入图像采集装置的采集区域时，通过图像采集装置以预设频率拍摄多张柜体外部的局部照片，同时通过X光成像***以预设频率获取多张柜体内部的局部X光照片；
步骤2：根据任意相邻两张局部照片的重合区域判断该相邻两张局部照片拍摄时的时间区间内的车速；并获取任意时间区间内的车速；
S21：获取相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点；
S22：将S21中两张局部照片的多个特征点进行比对，获取多对相同的特征点；
S23：根据S22所述的多对相同的特征点判断两张局部照片的重合区域；
S24：根据S23所测得的重合区域判断该相邻时间点的时间区间内的车速；
S25：重复S21至S24，并获取任意时间区间内的车速；
特征点为柜体上的污渍、柜体上的变形点、柜体上的非重复性的文字和图案；
步骤3：通过多张局部照片合成柜体的外部整体图像；
步骤4：根据步骤2所测得的任意时间区间内的车速和多张局部X光照片合成柜体的内部整体图像；
步骤5：将步骤3的外部整体图像和步骤4的内部整体图像输出并对比显示。
2.根据权利要求1所述的货柜车车身测量***，其特征在于，所述的步骤3具体包括：
重复S21至S23获取多张局部照片的任意相邻两张局部照片的重合区域，并根据该重合区域将多张局部照片合成为柜体的外部整体图像。
3.根据权利要求1所述的货柜车车身测量***，其特征在于，所述的步骤4具体包括：
S41：根据任意时间区间内的车速判断任意相邻的两张局部X光照片的重合区域；
S42：根据多张局部X光照片以及所有相邻的两张局部X光照片的重合区域合成柜体的内部整体图像。
4.根据权利要求2所述的货柜车车身测量***，其特征在于，所述的X光成像***和图像采集装置的预设频率均为20次/min～30次/min，所述的图像采集装置为摄像头或者照相机。
5.根据权利要求1所述的货柜车车身测量***，其特征在于，所述的车速测定模块包括：
特征点获取子模块，用于获取相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点；
相同特征点判断子模块，用于将相邻时间点拍摄的两张局部照片的多个特征点进行比对，获取多对相同的特征点；
重合区域判断子模块，用于根据相同特征点判断子模块得到的多对相同的特征点判断相邻时间点拍摄的两张局部照片的重合区域；
车速测定子模块，用于根据重合区域判断子模块所得到的重合区域判断该相邻时间点的时间区间内的车速；
车速获取子模块，用于控制特征点获取子模块、相同特征点判断子模块、重合区域判断子模块、车速测定子模块获取任意时间区间内的车速。
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