CN105741589A - 一种基于车车通信的停车位检测方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于车车通信的停车位检测方法及装置,该装置由主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块组成,根据按键输入选择车位探测模式,通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息,判断该停车位是否满足停车长度要求,并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员;本发明相比于驾驶员肉眼观测,提高了探测车位的精确性,避免因估测错误在倒车过程中引起的不安全性;相比于自动泊车***的低速库位探寻方式,本发明能让驾驶员得以提前获知该车位是否满足要求,如不满足要求,驾驶员可以以较高车速驶过该车位,去寻找下一个车位,极大节省了探测车位的时间成本。
Description
技术领域
本发明属于汽车电子领域,具体涉及一种基于车车通信的停车位检测方法及装置。
背景技术
随着城市汽车保有量不断增加,可利用的泊车空间越来越少,泊车问题越来越受到人们关注。日益狭小的停车空间,使人们难以判断车位是否满足要求,给人们带来了倒车技术上的难度。
目前驾驶员判断停车位大小的方法有两种,一是靠人眼观测,其缺点是容易判断失误,造成汽车最终倒不进去或倒车过程中与旁车发生碰擦;二是靠汽车自身带有的自动泊车***,汽车在低速的情况下通过侧方雷达传感器对库位进行扫描,通过控制器来判断车位是否满足要求,其缺点是,如果探测库位结果不满足要求,汽车需要继续低速探寻下一个车位,如果再不满足库位要求,仍需继续在低速情况下探测下去,这就极大浪费了探测车位的时间成本,影响了了驾驶员的直观感受。
此外,随着通信技术的发展,智能交通技术、智能汽车领域的研究与应用进来得到了迅猛发展,汽车间车车通信技术—V2V日益成熟,相信在不久的未来,该技术会得到普遍的应用,进一步提高汽车间的交互能力。
发明内容
针对目前驾驶员判断停车位大小的方法存在的问题,本发明提出一种基于车车通信的停车位探测方法及装置,通过车车通信技术,利用旁边车辆来探测车位大小,驾驶员得以提前获知该车位是否满足要求。
为了实现上述目的,本发明具体技术方案如下:一种基于车车通信的停车位探测方法,包括如下步骤:
1)主车选择车位探测模式:主车通过按键模块启动停车位探测功能,主车车长为LA,主车车宽为DA;
2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令:主车主控制模块通过通信模块,将主车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照车,其中,车辆标识码用于识别车辆身份,滤除其它非来自汽车的外界指令信息,测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令;
3)参照车判断测距指令类型,启动相应的测距模块:参照车的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令,并根据测距指令启动相应的测距模块,如果是水平车位测距指令则启动参照车前端3个测距模块,转步骤4);如果是垂直车位测距指令则启动参照车右侧的3个测距模块,转步骤5);
4)参照车前端3个测距模块测距,测得的车位数据分别为LBf1、LBfm、LBfr,其中,LBf1指的是前端左侧测距模块测得的距离,LBfm指的是前端中间测距模块测得的距离,LBfr指的是前端右侧测距模块测得的距离;转步骤6);
5)参照车右侧3个测距模块测距,测得的车位数据分别为DBrf、DBrm、DBrr,其中,DBrf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离,DBrm指的是右侧中间的测距模块测得的距离,DBrr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离;转步骤6);
6)参照车的主控制模块通过通信模块,将车位数据及参照车车辆标识码发送给主车;
7)主车判断停车位是否满足停车条件:主车主控制模块通过通信模块获得参照车发过来的车位信息,判断该停车位是否满足停车条件,并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员,如果满足停车条件转步骤8),否则转步骤1)进行下一次测试;
8)停车位检测结束。
进一步地,上述步骤7)中,判断水平车位是否满足停车条件的方法是:取Lmin=min{LBf1,LBfm,LBfr},当Lmin>LA+ΔL时,认为该停车位有效;当Lmin≤LA+ΔL时,认为该停车位无效,ΔL指侧方停车位最小预留长度。
进一步地,上述步骤7)中,判断垂直车位是否满足停车条件的方法是:取Dmin=min{DBrf,DBrm,DBrr},当Dmin>DB+ΔD时,认为该停车位有效;当Dmin≤DB+ΔD时,认为该停车位无效,ΔD指垂直停车位最小预留宽度。
进一步地,本发明还提供了一种基于车车通信的停车位探测装置,包括:主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块,其中,测距模块用于检测侧方平行停车位或垂直停车位空间长度,与主控制模块双向连接;通信模块安装在车内,用于车车通信,实现每辆车主控制器模块之间的信息交互;显示模块安装在车内,输入端与主控制模块相连,用于显示该车位是否满足停车要求;按键模块安装在车内,输出端与主控制模块相连,用于选择车位探测模式,车位探测模式包括侧方停车位探测和垂直停车位探测;主控制模块安装在车内,与测距模块、通信模块、显示模块、按键模块相连,根据按键输入选择车位探测模式,通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息,判断该停车位是否满足停车长度要求,并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员。
本发明的有益效果在于:相比于驾驶员肉眼观测,提高了探测车位的精确性,避免因估测错误在倒车过程中引起的不安全性;相比于自动泊车***的低速库位探寻方式,本发明能让驾驶员得以提前获知该车位是否满足要求,如不满足要求,驾驶员可以以较高车速驶过该车位,去寻找下一个车位,极大节省了探测车位的时间成本。
附图说明
图1是基于车车通信的停车位检测装置的结构示意图。
图2是通信模块安装位置示意图。
图3是基于车车通信的停车位探测方法的流程图。
图4是侧方平行车位场景示意图。
图5是垂直停车位场景示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施实例对本发明作进一步描述。
图1所示为基于车车通信的停车位检测装置结构示意图,包括:主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块,其中,测距模块用于检测侧方平行停车位或垂直停车位空间长度,与主控制模块双向连接,可采用超声波、激光、毫米波中任何一种测距方式,本实施例中,该模块采用LM-112-010-DAC型号超声波雷达,每辆车安装6个测距模块,分别位于车辆前端的两侧和中间,右侧车身的两侧和中间,如图2所示;通信模块安装在车内,用于车车通信,实现每辆车主控制器模块之间的信息交互,该模块采用无线方式与主控制模块双向连接,可采用GPRS、蓝牙、3G、4G、5G、Zigbee等通信方式;本实施例中,通信模块采用4G信号通信;显示模块安装在车内,输入端与主控制模块相连,用于显示该车位是否满足停车要求;按键模块安装在车内,输出端与主控制模块相连,用于选择车位探测模式,其中,车位探测模式包括侧方停车位探测和垂直停车位探测;主控制模块安装在车内,与测距模块、通信模块、显示模块、按键模块相连,根据按键输入选择车位探测模式,通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息,判断该停车位是否满足停车长度要求,并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员;本实施例中,主控制模块采用英飞凌TC1782芯片。
图3为基于车车通信的汽车车位探测方法的流程图,侧方平行车位场景如图4所示,垂直车位场景如图5所示,车位探测方法包括以下步骤:
1)主车选择车位探测模式:主车通过按键模块启动停车位探测功能,假定主车为A,A车车长为LA,A车车宽为DA;
2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令:主控制模块通过通信模块,将A车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照汽B,其中,车辆标识码用于识别车辆身份,滤除其他非来自汽车的外界指令信息,测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令;
3)判断测距指令类型,启动相应的测距模块:参照B的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令信息,并根据测距指令启动相应的测距模块,如是水平车位测距指令则启动汽车B前端3个测距模块,转步骤4),如是垂直车位测距指令则启动汽车B右侧的3个测距模块,转步骤5);
4)参照车B前端3个测距模块测距,测得的距离分别为LBf1、LBfm、LBfr,其中,LBf1指的是前端最左侧测距模块测得的距离,LBfm指的是前端中间测距模块测得的距离,LBfr指的是前端最右侧测距模块测得的距离;转步骤6);
5)参照车B右侧3个测距模块测距,测得的距离分别为DBrf、DBrm、DBrr,其中,DBrf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离,DBrm指的是右侧中间的测距模块测得的距离,DBrr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离;转步骤6);
6)参照车B的主控制模块通过通信模块,将距离信息及B车车辆标识码定稿,发送给主车A;
7)主车判断该停车位是否满足停车条件,主车A主控制模块通过通信模块获得反馈信息,判断该停车位是否满足停车条件,并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员,满足停车条件转步骤8),否则转步骤1)进行下一次测试;其中,水平车位判断方法如下:取Lmin=min{LBf1,LBfm,LBfr},当Lmin>LA+ΔL时,认为该停车位有效;当Lmin≤LA+ΔL时,认为该停车位无效,ΔL指侧方停车位最小预留长度;垂直车位判断方法如下:取Dmin=min{DBrf,DBrm,DBrr},当Dmin>DB+ΔD时,认为该停车位有效;当Dmin≤DB+ΔD时,认为该停车位无效,ΔD指垂直停车位最小预留宽度;
8)停车位检测结束。
Claims (4)
1.一种基于车车通信的停车位检测方法,其特征在于包括如下步骤:
1)主车选择车位探测模式:主车通过按键模块启动停车位探测功能,主车车长为LA,主车车宽为DA;
2)主车向参照车发送车辆标识及测距指令:主车主控制模块通过通信模块,将主车车辆标识码及测距指令发送给停靠在旁边的参照车,其中,车辆标识码用于识别车辆身份,滤除其它非来自汽车的外界指令信息,测距指令包括水平车位测距指令和垂直车位测距指令;
3)参照车判断测距指令类型,启动相应的测距模块:参照车的主控制模块通过通信模块获得主车车辆标识码及测距指令,并根据测距指令启动相应的测距模块,如果是水平车位测距指令则启动参照车前端3个测距模块,转步骤4);如果是垂直车位测距指令则启动参照车右侧的3个测距模块,转步骤5);
4)参照车前端3个测距模块测距,测得的车位数据分别为LBfl、LBfm、LBfr,其中,LBfl指的是前端左侧测距模块测得的距离,LBfm指的是前端中间测距模块测得的距离,LBfr指的是前端右侧测距模块测得的距离;转步骤6);
5)参照车右侧3个测距模块测距,测得的车位数据分别为DBrf、DBrm、DBrr,其中,DBrf指的是右侧靠近车头的测距模块测得的距离,DBrm指的是右侧中间的测距模块测得的距离,DBrr指的是右侧靠近车尾的测距模块测得的距离;转步骤6);
6)参照车的主控制模块通过通信模块,将车位数据及参照车车辆标识码发送给主车;
7)主车判断停车位是否满足停车条件:主车主控制模块通过通信模块获得参照车发过来的车位信息,判断该停车位是否满足停车条件,并将判断结果通过显示模块反馈给驾驶员,如果满足停车条件转步骤8),否则转步骤1)进行下一次测试;
8)停车位检测结束。
2.如权利要求1所述的基于车车通信的停车位检测方法,其特征在于所述步骤7)中,判断水平车位是否满足停车条件的方法是:取Lmin=min{LBfl,LBfm,LBfr},当Lmin>LA+ΔL时,认为该停车位有效;当Lmin≤LA+ΔL时,认为该停车位无效,ΔL指侧方停车位最小预留长度。
3.如权利要求1所述的基于车车通信的停车位检测方法,其特征在于所述步骤7)中,判断垂直车位是否满足停车条件的方法是:取Dmin=min{DBrf,DBrm,DBrr},当Dmin>DB+ΔD时,认为该停车位有效;当Dmin≤DB+ΔD时,认为该停车位无效,ΔD指垂直停车位最小预留宽度。
4.一种基于车车通信的停车位检测装置,其特征在于包括:主控制模块、测距模块、通信模块、显示模块、按键模块,其中,所述测距模块用于检测侧方平行停车位或垂直停车位空间长度,与主控制模块双向连接;所述通信模块安装在车内,用于车车通信,实现每辆车主控制器模块之间的信息交互;所述显示模块安装在车内,输入端与主控制模块相连,用于显示该车位是否满足停车要求;所述按键模块安装在车内,输出端与主控制模块相连,用于选择车位探测模式,车位探测模式包括侧方停车位探测和垂直停车位探测;所述主控制模块安装在车内,与测距模块、通信模块、显示模块、按键模块相连,根据按键输入选择车位探测模式,通过通信模块发送测距指令并获得反馈信息,判断该停车位是否满足停车长度要求,并通过显示模块将判断结果反馈给驾驶员。
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