CN105700438A - 一种多关节小型机器人电控*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多关节小型机器人电控***，所述***包括集成在主机上的交互输入采集单元和交互数据处理单元以及集成在从机上的动作处理单元、多个电机驱动单元和多个关节舵机控制单元。根据本发明的***可以简单方便的驱动多关节小型机器人，实现机器人与用户多模态的人机交互；相较于现有技术，根据本发明的***的机器人具有更高的动作灵活性以及动作精度，机器人的应用范围被大大拓展，用户体验得到极大提高。

Description

一种多关节小型机器人电控***

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体说涉及一种多关节小型机器人电控***。

背景技术

随着计算机技术的不断发展以及人工智能技术的不断进步。在家用领域小型智能机器人的应用也越来越广泛，面向家用的小型智能机器人正在迅猛发展。

现有的面向家用的小型机器人，仅能实现按钮开闭或语音交互，尚不能通过其他方式实现用户与小型机器人的多元沟通。尤其是现有的机器人不能采用肢体语言与用户交互或者只能实现呆板的简单动作。为了实现复杂的动作，就必须要增加机器人的可动关节，但是随着可动关节的增加，机器人的肢体控制难度也随之增加。

在现有技术中，机器人的动作电控***并不能很好的匹配多关节的机器人肢体***，这就导致机器人的肢体动作不够灵活。这不仅限制了机器人的应用范围，而且大大降低了机器人的用户体验。

因此，为了提高机器人的用户体验，拓展机器人的应用范围，亟需一种多关节小型机器人电控***。

发明内容

为了提高机器人的用户体验，拓展机器人的应用范围，本发明提供了一种多关节小型机器人电控***，所述***包括集成在主机上的交互输入采集单元和交互数据处理单元以及集成在从机上的动作处理单元、多个电机驱动单元和多个关节舵机控制单元，其中：

所述交互输入采集单元配置为采集外界交互输入信息，所述交互输入采集单元包含声音采集装置以及图像采集装置；

所述交互数据处理单元配置为根据所述外界交互输入信息判断对话场景并生成与所述对话场景匹配的多模态的机器人应答，所述交互数据处理单元包含用于存储预设的所述机器人应答的应答存储器，所述应答存储器配置为自动从云端获取并更新所述机器人应答；

所述机器人应答包含机器人动作，所述动作处理单元配置为根据所述机器人动作生成并输出多路电机驱动信号以及多路舵机控制信号；

所述电机驱动单元以及所述关节舵机控制单元配置为根据接收到的所述电机驱动信号或所述舵机控制信号控制电机或舵机运转。

在一实施例中，所述机器人应答还包含机器人语音，所述主机集成音频输出单元以及功率放大单元，其中：

所述交互数据处理单元配置为根据所述外界交互输入信息生成并输出所述机器人语音；

所述音频输出单元配置为根据所述机器人语音生成并输出相应的音频信息；

所述功率放大单元配置为放大所述音频信息输出的功率。

在一实施例中，所述主机集成图像处理单元，所述图像处理单元配置为对所述图像采集装置采集到的外部图像信息进行初步处理并将处理结果发送到所述交互数据处理单元。

在一实施例中，所述主机集成联网通信单元，所述联网通信单元配置为实现所述交互数据处理单元与外部服务器之间的数据交互。

在一实施例中，所述声音采集装置包含麦克风、麦克降噪单元以及音频放大单元，所述麦克降噪单元以及所述音频放大单元集成在所述主机上。

在一实施例中，所述主机为基于MTK6572处理器的主控板。

在一实施例中，所述从机集成姿态传感器，所述姿态传感器配置为采集当前机器人的姿态信息，所述动作处理单元配置为结合所述姿态信息生成所述电机驱动信号以及所述舵机控制信号。

在一实施例中，所述从机集成障碍物传感器，所述障碍物传感器配置为采集当前机器人运动方向上的障碍物信息，所述动作处理单元配置为结合所述障碍物信息生成所述电机驱动信号以及所述舵机控制信号。

在一实施例中，所述从机集成触摸传感器，所述触摸传感器配置为采集当前机器人肢体和外界物体的接触情况信息，所述动作处理单元配置为结合所述接触情况信息生成所述电机驱动信号以及所述舵机控制信号。

在一实施例中，所述从机为基于STM32处理器的主控板。

根据本发明的***可以简单方便的驱动多关节小型机器人，实现机器人与用户多模态的人机交互；相较于现有技术，根据本发明的***的机器人具有更高的动作灵活性以及动作精度，机器人的应用范围被大大拓展，用户体验得到极大提高。

本发明的其它特征或优点将在随后的说明书中阐述。并且，本发明的部分特征或优点将通过说明书而变得显而易见，或者通过实施本发明而被了解。本发明的目的和部分优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的步骤来实现或获得。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例共同用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明一实施例的***结构简图；

图2是根据本发明一实施例的***接口分布示意图；

图3是根据本发明一实施例的***运行流程图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此本发明的实施人员可以充分理解本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程并依据上述实现过程具体实施本发明。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

在现有技术中，机器人的动作电控***并不能很好的匹配多关节的机器人肢体***，这就导致机器人的肢体动作不够灵活。这不仅限制了机器人的应用范围，而且大大降低了机器人的用户体验。为了提高机器人的用户体验，拓展机器人的应用范围，本发明提出了一种多关节小型机器人电控***。

接下来基于附图描述本发明一实施例的机器人电控***的基本结构。如图1所示，本实施例的机器人电子控制***主要组成部分包括交互输入采集单元110、交互数据处理单元120、动作处理单元140、多个电机驱动单元(161以及162)和多个关节舵机控制单元(171、172以及173)。

交互输入采集单元110配置为采集外界交互输入信息，交互数据处理单元120配置为根据外界交互输入信息判断对话场景并生成与对话场景匹配的多模态的机器人应答。为了能够准确灵活的回应用户，在本实施例中，机器人对于外界环境数据(交互输入数据)的采集是多模态的。交互输入采集单元110包含声音采集装置111以及图像采集装置112。

声音采集装置111用于采集外界声音信息。具体的，在本实施例中，声音采集装置111包含麦克风、麦克降噪单元以及音频放大单元。

图像采集装置112用于采集外界图像信息。具体的，在本实施例中，图像采集装置112包含摄像头。考虑到对图像进行分析处理需要较高的运算处理需求，为了降低交互数据处理单元120的数据处理压力，在本实施例中，***中构造了图像处理单元173，图像处理单元173配置为对外部图像信息进行初步处理并将处理结果发送到交互数据处理单元120。这样，不仅降低了交互数据处理单元120的数据处理压力，而且还可以通过更改图像处理单元113的具体处理模式来对机器人的功能进行限定。例如，针对有用户识别需求的机器人，在图像处理单元113中加入面部定位以及面部识别相关的功能模块。

进一步的，在本实施例中，交互输入采集单元110还包括触摸传感器103。触摸传感器103配置为采集机器人接收到的外部触摸压力传感信息。这样就可以使得机器人不仅在听觉、视觉上获取用户的交互需求，而且还可以从触觉上获取用户的交互需求，大大拓展了机器人的应用范围，提高了机器人的应用体验。

交互数据处理单元120配置为根据外界交互输入信息判断对话场景并生成与对话场景匹配的多模态的机器人应答。在本实施例中，机器人应答包括机器人动作。一个完整的机器人动作是由多个小动作组合而成，每个小动作对应一套具体的机器人动作命令。例如，对于每条腿包含三个关节的双足机器人，其每迈动一步均需要对两条腿上共计六个关节进行操控。

为了降低交互数据处理单元120的数据处理量，提高机器人的反应速度，在本实施例中，机器人的多个基本动作以及多套基本的动作流程的操控指令是预先设置好的，如果机器人需要完成基本动作、基本动作流程或者是需要完成由多个基本动作/基本动作流程组合而成的动作，只需调用预先完成好的操控指令即可。

具体的，针对不同的对话场景，机器人依照预设的匹配模式，分析出与当前对话场景匹配的机器人动作，然后直接调用与机器人动作对应的操控指令。为实现上述功能，交互数据处理单元120包含用于存储预设的机器人应答的应答存储器122。这样，针对某些特定的对话场景，交互数据处理单元120就可以直接从应答存储器122选取预设的机器人应答(机器人动作)，而不需要即时生成新的机器人应答，从而大大减少了生成机器人应答的时间，提高了机器人的反应速度，提高了机器人的用户体验。

进一步的，应答存储器122配置为自动从云端100获取并更新机器人应答，这样就可以不断扩展机器人的应答范围，随着机器人应答的不断扩充以及应答模式的不断优化，机器人的应用体验也不断提高。

进一步的，在本发明另一实施例中，应答存储器122还用于存储机器人应答与对话场景的匹配规则，其设置为自动从云端100获取并更新上述匹配规则，从而不断优化机器人的应答模式，不断提高机器人的应用体验。

为了实现交互数据处理单元120与云端100之间的数据交互，本实施例的***中还构造有联网通信单元121。联网通信单元121配置为实现交互数据处理单元120与云端100之间的数据交互。应答存储器122通过联网通信单元121从云端100自动获取更新的机器人动作以及匹配规则。

进一步的，交互数据处理单元120还配置为在云端100的辅助下生成机器人应答。这样就相当于将本来需要交互数据处理单元120完成的数据处理操作交与了云端100完成，另外，本来需要存储在交互数据处理单元120的数据资料也可以存储在云端100。交互数据处理单元120的性能需求被大大降低，其体积和成本得到了有效控制。

交互数据处理单元120将机器人动作发送到动作处理单元140，动作处理单元140配置为根据机器人动作生成并输出多路(2路)电机驱动信号以及多路(3路)舵机控制信号。电机驱动单元(161以及162)以及关节舵机控制单元(171、172以及173)配置为根据接收到的电机驱动信号或舵机控制信号控制电机或舵机运转。

由于本实施例的***包含多个电机驱动单元和多个关节舵机控制单元，因此基于本实施例的***的机器人可以构造多个关节，这就使得机器人的动作精度以及动作复杂程度大大提高，从而扩展了机器人的应用范围，提高了机器人的应用体验。

这里需要说明的是，在图1所示实施例中，***包含2个电机驱动单元以及关节舵机控制单元。在本发明其他实施例中，可以根据机器人的具体硬件结构(关节数)构造相应数目的电机驱动单元以及关节舵机控制单元。

随着机器人动作精度以及动作复杂程度的提高，机器人动作与外部环境的匹配需求也就进一步提高。也就是说，机器人想要完成一个完整的动作，需要充分考虑不同的外界环境。例如在平面上执行迈步动作与在斜面上执行迈步动作所需的具体操作指令就完全不同。

为了辅助机器人更加完美的完成动作，在本实施例中，***中还构造有姿态传感器151。姿态传感器151配置为采集当前机器人的姿态信息。相应的，动作处理单元140配置为结合姿态信息生成电机驱动信号以及舵机控制信号。

通过姿态传感器151，机器人不仅能够针对自身当前不同的姿态对当前进行的动作进行微调以保证动作的顺利执行，而且可以避免机器人无视当前自身的姿态强行执行动作，从而避免动作姿态错误或失去平衡摔倒等情况的发生。

进一步的，在机器人执行动作的过程中，尤其是机器人位移过程中，其动作(位移)可能会被障碍物阻碍。为了实现机器人的自动避障，在本实施例中，***中还构造有障碍物传感器152。障碍物传感器152配置为采集当前机器人运动方向上的障碍物信息。相应的，动作处理单元140配置为结合障碍物信息生成电机驱动信号以及舵机控制信号。通过障碍物传感器152，机器人能够自动实现简单的避障行为。

进一步的，在机器人执行动作的过程中，其部分肢体可能会被障碍物阻碍或者部分肢体接触到外界物体。由于障碍物传感器152主要发现机器人整体运动路径上的障碍物(运动前方的障碍物)。其往往不能检测到机器人部分肢体被阻碍，这就导致机器人在部分肢体被阻碍运动时仍会继续驱动该部分肢体，从而造成机器人卡死或是部分肢体变形毁坏。

针对上述问题，在本实施例中，***中还构造有触摸传感器153。触摸传感器153配置为采集当前机器人肢体和外界物体的接触情况信息。对应的，动作处理单元140配置为结合接触情况信息生成电机驱动信号以及舵机控制信号。

利用触摸传感器153，机器人可以有效检测肢体与外界物体的接触情况，不仅可以避免动作卡死等情况的发生，而且可以基于接触情况信息对当前进行的动作进行微调，有效保证动作的顺利执行。

进一步的，上述姿态传感器151、障碍物传感器152以及触摸传感器153直接与动作处理单元140相连。由于姿态传感器151、障碍物传感器152以及触摸传感器153直接将数据发送到动作处理单元140，动作处理单元140在驱动机器人肢体时直接快速获取当前的姿态信息、障碍物信息以及接触情况信息，不仅降低了交互数据处理单元120的数据处理量，而且还提高了机器人的反应速度。进一步的，当姿态信息、障碍物信息或接触情况信息过于复杂，动作处理单元140无法自动处理时，动作处理单元140将姿态信息、障碍物信息或接触情况信息发送到交互数据处理单元120做处理。

为了拓展机器人的应用范围，提高机器人的应用体验，在本实施例中，机器人的交互回应是多模态的。具体的，本实施例中的机器人应答还包含机器人语音。如图1所示，***还包含音频输出单元130以及功率放大单元131。交互数据处理单元120配置为根据外界交互输入信息生成并输出机器人语音；音频输出单元130配置为根据机器人语音生成并输出相应的音频信息；功率放大单元131配置为放大音频信息输出的功率。机器人语音与机器人动作相互匹配，从而更加生动的回应用户的交互。大大扩展机器人的应用范围，提高了机器人的应用体验。

根据本发明的***可以简单方便的驱动多关节小型机器人，实现机器人与用户多模态的人机交互；相较于现有技术，根据本发明的***的机器人不仅具有更高的动作灵活性以及动作精度，而且可以随着外部环境的具体情况对自身的动作进行微调，机器人的应用范围被大大拓展，用户体验得到极大提高。

本发明的机器人电控***主要应用于小型机器人，为了有效控制机器人电子控制***的体积以实现机器人的小型化，在本发明一实施例中，采用了将各个功能模块集成在主控板上的方式。考虑到各个功能模块的电源需求、数据处理需求以及功能上的不同，在本发明一实施例中，机器人电子控制***被构造成主机以及从机两部分。

主机以及从机分别各包含一块独立的主控板，这样在保证***整体的集成度的前提下将资源有冲突的模块分开，从而保证了***的稳定高效运行。

在本发明的一实施例中，作如下分析：

首先考虑到***在分析外部交互输入信息获取交互场景、生成与交互场景匹配的机器人回应需要进行较大量的数据运算；

其次考虑到根据机器人动作生成并输出多路电机驱动信号以及多路舵机控制信号均需要进行较大量的数据运算；

生成电机驱动信号以及舵机控制信号(驱动机器人肢体)需要较大功率的电源支持。

因此，将对外部交互输入信息的分析***、生成电机驱动信号以及舵机控制信号的处理***分离。将交互输入采集单元和交互数据处理单元集成在主机上，将动作处理单元、多个电机驱动单元和多个关节舵机控制单元集成在从机上。主机主要实现外部交互输入信息的采集分析、机器人回应(机器人动作以及机器人语音)的生成；主机将动作回应控制信息发送到从机，从机实现机器人肢体控制信号的生成以及机器人肢体的驱动。这样就使得生成机器人肢体控制信号以及驱动机器人肢体得到相对独立的数据处理硬件以及电源支持。

进一步的，考虑到基于机器人语音输出相应的音频信息所需的数据处理量较小，并且音频信息的输出所需的硬件结构并不需要机器人执行动作的肢体参与。因此将音频输出单元以及功率放大单元集成在主机上。

最后将相关的***电路以及功能模块集成在相应的主控板上，如图1所示，交互输入采集模块110(图像采集装置112、声音采集装置111以及触摸传感器103)、图像处理单元113、交互数据处理单元120(应答存储器122)、联网通信单元121、音频输出单元130以及功率放大单元131集成在主机101上。姿态传感器151、障碍物传感器152、触摸传感器153动作处理单元140、电机驱动单元161和162、关节舵机控制单元171、172以及173集成在从机102上。

在本发明一实施例中，主机为基于MTK6572处理器的主控板。MTK6572是联发科技新一代采用28纳米制程的芯片产品。MTK6572为移动应用处理器，主要应用于嵌入式的开发。如图2所示，主机210上集成有联网通信单元222(WiFi通信模块)。主机210提供的接口有：

触摸接口216、217以及218，每个触摸接口为三线接口，线序为供电(VCC)接地(GND)输出(OUT)，其分别连接到触摸模块206、207以及208(在本实施例中，主机210包含3个触摸接口，在本发明其他实施例中，可以依照具体需要构造不同数目的触摸接口)，在本实施例中触摸模块206、207以及208采用电容式触摸传感器(能够检测出是否有手接触，有接触时返回低电平，无接触时返回高电平)；

串口通信接口221，三线接口，线序为接地(GND)上行(RX)下行(TX)，其连接到从机230的串口通信接口231；

扬声器接口213以及214，每个接口为两线接口，线序为音频信号正(Speaker+)音频信号负(Speaker-)，其分别连接到扬声器203以及204(在本实施例中，具有2个扬声器接口(左右声道)，在本发明其他实施例中，可以依照具体需要构造不同数目的扬声器接口)；

麦克接口211以及212，每个接口为两线接口，线序为麦克风信号正(Mic+)麦克风信号负(Mic-)，其分别连接到麦克风201以及202(在本实施例中，具有2个麦克接口(以确定音源方向以及位置距离)，在本发明其他实施例中，可以依照具体需要构造不同数目的麦克接口)；

摄像头接口215，其连接到摄像头205；

电源接口219，其连接到从机230上的电源管理模块251。

从机为基于STM32处理器的主控板。STM32处理器是意法半导体公司(ST)推出的微控制器类产品，基于ARM公司推出的32位Cortex-M系列内核。如图2所示，从机230集成有：

电源管理模块251以及锂电池254，其为从机230以及主机210供电；

物理开关200，其控制***是否接通电源；

软开关253，其控制***是否开始运行。

从机230提供的接口有：

充电口252，两线接口，线序为供电(VCC)接地(GND)，其连接到电源管理模块251并连接锂电池254；

串口通信接口231，三线接口，线序为GNDRXTX，主机210以及从机230之间通过串口通信实现数据传输；

测距接口241，其连接到超声测距装置257；

姿态传感器接口242，其连接到姿态传感器258，在本实施例中姿态传感器258采用集成加速度和陀螺仪的六轴姿态传感器MPU6500；

电机驱动243以及244，其分别连接到电机261以及262；

舵机接口261～271(11个舵机接口)，其分别连接到舵机281～291(基于11个舵机以及2个电机，图2所示***可以支持13个自由度的关节运动)；

触摸接口232、233以及234，其分别连接到触摸模块263、264以及265。

进一步的，为了便于用户了解机器人当前的电量状态。在图2所示实施例中，***还包含电量显示模块，电量显示模块配置为显示机器人当前的电量信息。考虑到电量显示需要的数据处理量不高但是需要一定的电源驱动支持(驱动发光二极管)，因此电量显示模块被集成在从机230上，其中：

主机210配置为采集并发送机器人当前的电量信息；

电量显示模块配置为根据电量信息输出对应的电量显示。

从机230包含电量显示接口238，电量显示接口238为四线接口，线序为输出(IO)输出(IO)输出(IO)接地(GND)，连接到电量显示灯255(电量显示灯为多色发光二极管(LED)灯，三个IO接口分别对应红R、绿G、蓝B)；

进一步的，为了便于用户了解机器人当前的交互状态。在图2所示实施例中，***还包含交互显示模块，交互显示模块配置为显示机器人当前的交互状态。考虑到交互状态显示需要的数据处理量不高但是需要一定的电源驱动支持(驱动发光二极管)，因此交互显示模块被集成在从机230上，其中：

主机210配置为采集并发送机器人当前的交互状态，交互状态包括录音状态、语音/动作输出状态以及语义解析状态；

交互显示模块配置为根据交互状态输出对应的交互状态显示。

从机230包含交互显示接口239，交互显示接口239为两线接口，线序为脉冲输出(PWM)接地(GND)，连接到交互显示灯256(交互显示灯为鼻子呼吸灯)。

在图2所示实施例中，***供电电压是11.1V。物理开关200闭合***上电，从机230通过库仑计实时采集电池电量，并检测软开关253状态。

开机过程：

当检测到软开关253动作(长按)，***开始运行，主机210完成联网、初始化。从机230的交互显示灯256处于呼吸状态等待主机初始化完成。

交互过程：

主机210初始化完成，上从机210以及230通过串口(221以及231)正常传递数据。麦克201以及202采集音频信号，经过对音频的降噪和放大送给MTK6572，MTK6572通过联网通信单元222将语音信息传递给云端，云端对语音信息作出准确的判断通过MTK6572的扬声器203以及204反馈给用户。于此同时，MTK6572将需要执行的机器人动作通过串口控制从机230执行。从机230驱动舵机281～291以及电机261和262实现机器人动作。

从机230的STM32通过串口发送电量提示指令告知用户***的电量，从机230的电量显示灯255完成电量显示，从机230的交互显示灯256完成交互显示。

电量显示灯255通过RGB三色灯展现：R代表电量不足，B代表电量正常，G代表电量充足。同时MTK6572及云端通过扬声器203和204告知用户电量情况。

交互显示灯256为通过PWM控制的LED灯：常亮提示用户此时机器人处于录音状态，常灭提示用户此时机器人语音输出，闪烁提示用户机器人在联网进行语义解析。

综上，本发明的机器人电子控制***可以在进行语音交互的同时实现动作交互，与现有技术的机器人控制***相比，其体积小、结构简单，具有更广的应用范围以及更好的用户体验。

接下来通过一套方法流程来描述根据本发明一实施例的***的具体运行过程。如图3所示。附图的流程图中示出的步骤可以在包含诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。虽然在流程图中示出了各步骤的逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

首先分别执行S32以及S33，分别采集外部声音信息以及外部图像信息。在步骤S33之后执行步骤S34，对外界图像信息做初步分析处理。执行步骤S35，分析步骤S32采集的外部声音信息以及步骤S34的外部图像信息的初步处理结果以确定当前的交互场景。接着执行步骤S36，基于当前的交互场景生成并输出机器人应答。机器人应答包括机器人语音以及机器人动作，在步骤S36之后分别执行步骤S37以及S38，输出机器人语音以及机器人动作。

在步骤S36中，从预存的机器人应答中选择匹配的机器人应答。为实现上述功能，在***运行前首先执行步骤S31，预存机器人应答。并且进一步的，在每次***连接到云端时执行步骤S30，自动更新预存的机器人应答以不断扩展机器人应答的数量以及精细程度，升级机器人***。

综上，根据本发明的***可以简单方便的驱动多关节小型机器人，实现机器人与用户多模态的人机交互；相较于现有技术，根据本发明的***的机器人不仅具有更高的动作灵活性以及动作精度，而且可以随着外部环境的具体情况对自身的动作进行微调，机器人的应用范围被大大拓展，用户体验得到极大提高。

虽然本发明所公开的实施方式如上，但所述的内容只是为了便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。本发明所述的***还可有其他多种实施例。在不背离本发明实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变或变形，但这些相应的改变或变形都应属于本发明的权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种多关节小型机器人电控***，其特征在于，所述***包括集成在主机上的交互输入采集单元和交互数据处理单元以及集成在从机上的动作处理单元、多个电机驱动单元和多个关节舵机控制单元，其中：

所述交互输入采集单元配置为采集外界交互输入信息，所述交互输入采集单元包含声音采集装置以及图像采集装置；

所述交互数据处理单元配置为根据所述外界交互输入信息判断对话场景并生成与所述对话场景匹配的多模态的机器人应答，所述交互数据处理单元包含用于存储预设的所述机器人应答的应答存储器，所述应答存储器配置为自动从云端获取并更新所述机器人应答；

所述机器人应答包含机器人动作，所述动作处理单元配置为根据所述机器人动作生成并输出多路电机驱动信号以及多路舵机控制信号；

所述电机驱动单元以及所述关节舵机控制单元配置为根据接收到的所述电机驱动信号或所述舵机控制信号控制电机或舵机运转。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述机器人应答还包含机器人语音，所述主机集成音频输出单元以及功率放大单元，其中：

所述交互数据处理单元配置为根据所述外界交互输入信息生成并输出所述机器人语音；

所述音频输出单元配置为根据所述机器人语音生成并输出相应的音频信息；

所述功率放大单元配置为放大所述音频信息输出的功率。

3.根据权利要求1或2所述的***，其特征在于，所述主机集成图像处理单元，所述图像处理单元配置为对所述图像采集装置采集到的外部图像信息进行初步处理并将处理结果发送到所述交互数据处理单元。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的***，其特征在于，所述主机集成联网通信单元，所述联网通信单元配置为实现所述交互数据处理单元与外部服务器之间的数据交互。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的***，其特征在于，所述声音采集装置包含麦克风、麦克降噪单元以及音频放大单元，所述麦克降噪单元以及所述音频放大单元集成在所述主机上。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的***，其特征在于，所述主机为基于MTK6572处理器的主控板。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的***，其特征在于，所述从机集成姿态传感器，所述姿态传感器配置为采集当前机器人的姿态信息，所述动作处理单元配置为结合所述姿态信息生成所述电机驱动信号以及所述舵机控制信号。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的***，其特征在于，所述从机集成障碍物传感器，所述障碍物传感器配置为采集当前机器人运动方向上的障碍物信息，所述动作处理单元配置为结合所述障碍物信息生成所述电机驱动信号以及所述舵机控制信号。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的***，其特征在于，所述从机集成触摸传感器，所述触摸传感器配置为采集当前机器人肢体和外界物体的接触情况信息，所述动作处理单元配置为结合所述接触情况信息生成所述电机驱动信号以及所述舵机控制信号。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的***，其特征在于，所述从机为基于STM32处理器的主控板。