CN105686765A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，所述扫地机器人包括本体，本体上设有相互独立的多个行走装置，每个行走装置均包括外壳和至少一部分设在外壳内的驱动轮组件，且多个行走装置的驱动轮组件相互可替换，每个驱动轮组件均包括：传动组件、滚轮、电机和编码器，滚轮绕水平轴线可旋转地与传动组件相连；电机用于驱动滚轮旋转，电机与传动组件相对固定地连接并通过传动组件与滚轮传动连接；编码器与电机相连以控制电机变速。根据本发明的扫地机器人，通过设置多个可相互替换的驱动轮组件，可以提高驱动轮组件的通用性，使驱动轮组件的零部件共用化和标准化，从而提高扫地机器人的生产效率和装配效率，降低生产成本。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及清洁电器技术领域，尤其是涉及一种扫地机器人。

背景技术

相关技术中，扫地机器人的行走移动是通过驱动轮组件内的电机驱动滚轮转动实现。然而由于扫地机器人左右两侧的驱动轮组件通常左右对称，这就导致左右两侧的驱动轮组件内的零部件的结构不同，从而不仅增加了零件的模具成本，还降低了扫地机器人的生产效率和装配效率。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种扫地机器人，所述扫地机器人结构简单，可以实现驱动轮组件的共用化和标准化。

根据本发明的扫地机器人，包括本体，所述本体上设有相互独立的多个行走装置，每个所述行走装置均包括外壳和至少一部分设在所述外壳内的驱动轮组件，且多个所述行走装置的驱动轮组件相互可替换，每个所述驱动轮组件均包括：传动组件；滚轮，所述滚轮绕水平轴线可旋转地与所述传动组件相连，且所述滚轮与所述传动组件的相对位置固定；用于驱动所述滚轮旋转的电机，所述电机与所述传动组件相对固定地连接并通过所述传动组件与所述滚轮传动连接；编码器，所述编码器与所述电机相连以控制所述电机变速，其中，所述外壳的下端敞开，且所述滚轮伸出所述外壳的下端。

根据本发明的扫地机器人，通过设置多个可相互替换的驱动轮组件，可以提高驱动轮组件的通用性，使驱动轮组件的零部件共用化和标准化，从而提高扫地机器人的生产效率和装配效率，降低生产成本。

在本发明的一些实施例中，所述行走装置包括左右对称布置的两个，且两个所述行走装置的所述滚轮分别邻近所述本体的左边沿和右边沿。

在本发明的一些实施例中，所述传动组件呈沿前后方向延伸的长条形状，所述电机固定连接在所述传动组件的后端，且所述滚轮可转动地连接在所述传动组件的前端，所述滚轮的前边沿、上边沿以及下边沿均凸出所述传动组件。

在本发明的一些实施例中，所述传动组件沿上下方向的宽度尺寸从前往后逐渐减小。

在本发明的一些实施例中，所述传动组件的前端形成有与所述滚轮对应的轮盘，所述滚轮与所述轮盘相对布置。

在本发明的一些实施例中，所述电机的轴线与所述滚轮的轴线平行，且所述电机和所述滚轮位于所述传动组件的同一侧。

进一步地，所述传动组件关于经过所述电机的轴线和所述滚轮的轴线的平面对称。

在本发明的一些实施例中，所述传动组件的外表面上设有挡片，所述挡片位于所述电机与所述滚轮之间。

在本发明的一些实施例中，所述驱动轮组件上设有安装部，所述安装部为关于经过所述电机的轴线和所述滚轮的轴线的平面对称的两组，至少一组所述安装部与所述外壳相连。

在本发明的一些实施例中，所述传动组件包括壳体和传动齿轮组，所述传动齿轮组设在所述壳体内，所述电机与所述壳体相对固定地连接，且所述滚轮与所述壳体相连且相对位置固定，所述传动齿轮组分别与所述电机的电机轴以及所述滚轮相连以传递动力。

进一步地，所述传动齿轮组包括：输入齿轮，所述输入齿轮与所述电机的电机轴同轴固接；输出齿轮，所述输出齿轮与所述滚轮同轴固接；中间齿轮，所述中间齿轮包括同轴且相对固定的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的分度圆直径大于所述第二齿轮的分度圆直径，所述第一齿轮与所述输入齿轮传动连接，且所述第二齿轮与所述输出齿轮传动连接。

进一步地，所述中间齿轮包括多个，所述输入齿轮位于多个所述中间齿轮的上游且所述输出齿轮位于多个所述中间齿轮的下游，多个所述中间齿轮从上游到下游依次连接，每个所述中间齿轮的第一齿轮与输入齿轮或位于上游的一个中间齿轮的第二齿轮啮合，且每个所述中间齿轮的第二齿轮与输出齿轮或位于下游的一个中间齿轮的第一齿轮啮合。

在本发明的一些实施例中，所述输入齿轮、所述输出齿轮、所述第一齿轮和所述第二齿轮均为斜齿轮。

在本发明的一些实施例中，所述输入齿轮、所述输出齿轮、所述中间齿轮中的至少一部分为一体注塑成型。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的扫地机器人的行走装置的示意图；

图2是图1中所示的行走装置的***图；

图3是图1中所示的外壳的示意图；

图4是图3中所示的外壳的***图；

图5是图2中所示的驱动轮组件的示意图；

图6是图5中所示的驱动轮组件的另一个角度的示意图；

图7是图5中所示的驱动轮组件的再一个角度的示意图；

图8是图7中所示的驱动轮组件的***图；

图9是图7中所示的驱动轮组件的剖视图；

图10是图5中所示的传动组件的示意图；

图11是图10中所示的传动齿轮组的示意图。

附图标记：

行走装置1000，

外壳200，

驱动轮组件100，

传动组件1，

壳体11，轮盘111，环形筋条1111，

电机容纳槽112，挡片113，安装部114，

传动齿轮组12，输入齿轮121，

第一中间齿轮122，第二中间齿轮123，第三中间齿轮124，

输出齿轮125，齿轮轴126，轴部127，凸缘1271，

滚轮2，轮毂21，端板211，环形板212，套筒22，

电机3，电机轴31，

编码器4，螺钉5。

具体实施方式

下面参考图1-图11描述根据本发明实施例的扫地机器人。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的扫地机器人，包括本体，本体上设有相互独立的多个行走装置1000，每个行走装置1000均包括外壳200和至少一部分设在外壳200内的驱动轮组件100，且多个行走装置1000的驱动轮组件100相互可替换，以提高驱动轮组件100的通用性，使扫地机器人的零部件更加规范化、标准化，同时，还可以提高扫地机器人的生产效率和装配效率，降低生产成本。

如图5和图6所示，驱动轮组件100包括：传动组件1、滚轮2、电机3和编码器4。

具体地，滚轮2绕水平轴线可旋转地与传动组件1相连，且滚轮2与传动组件1的相对位置固定。电机3与传动组件1相对固定地连接，且电机3通过传动组件1与滚轮2传动连接，电机3用于驱动滚轮2旋转，由此，电机3可以通过传动组件1驱动滚轮2旋转，从而实现扫地机器人的行走移动。编码器4与电机3相连以控制电机3变速，从而调节扫地机器人的行走速度。

根据本发明实施例的扫地机器人，通过设置多个可相互替换的驱动轮组件100，可以提高驱动轮组件100的通用性，使驱动轮组件100的零部件共用化和标准化，从而提高扫地机器人的生产效率和装配效率，降低生产成本。

在本发明的一个实施例中，如图5和图6所示，传动组件1可以呈沿前后方向延伸的长条形状，电机3固定连接在传动组件1的后端，且滚轮2可转动地连接在传动组件1的前端。由此可以使驱动轮组件100的结构更加紧凑、合理。

进一步地，如图6所示，滚轮2的前边沿、上边沿以及下边沿均凸出传动组件1。由此，可以避免传动组件1影响滚轮2的滚动，使得驱动轮组件100的结构更加合理。

另外，驱动轮组件100在翻转180°之后滚轮2的下沿依然可以伸出传动组件1。因此，扫地机器人的左右两侧可以对称地布置本发明中的传动组件1，而且扫地机器人左右两侧的传动组件1可以互换，从而实现了传动组件1的标准化，降低扫地机器人的成本，而且方便维护。

可选地，如图6所示，传动组件1沿上下方向的宽度尺寸从前往后逐渐减小，也就是说，传动组件1的与电机3相连的后端的宽度小于与滚轮2相连的前端的宽度，由此可以节约材料，使传动组件1的结构更加合理。

在本发明的一个实施例中，如图8和图10所示，传动组件1的前端可以形成有与滚轮2对应的轮盘111，滚轮2与轮盘111相对布置。由此可以便于滚轮2的安装，同时还可以提高滚轮2与传动组件1之间连接的可靠性。

优选地，如图6和图10所示，轮盘111呈圆盘形状并凸出传动组件1的前沿、上沿和下沿，轮盘111与滚轮2同轴，且轮盘111的径向尺寸小于滚轮2的径向尺寸。由此，可以提高传动组件1与滚轮2之间传力的稳定性，同时还可以避免轮盘111影响滚轮2的滚动，使传动组件1的结构更加合理。

在本发明的一个实施例中，如图9和图10所示，滚轮2可以包括轮毂21，轮毂21包括端板211和多个环形板212，多个环形板212设在端板211的一侧(例如图9中所示的端板211的上侧)并在端板211上由内到外间隔布置，轮盘111上设有由内到外间隔布置的多个环形筋条1111，多个环形筋条1111与多个环形板212由内到外交错且相互隔开布置。由此，不仅可以提高轮毂21的强度，延长滚轮2的使用寿命，还可以提高滚轮2与轮盘111之间连接的可靠性。

在本发明的一个实施例中，如图8和图10所示，传动组件1的外表面上可以设有电机容纳槽112，电机3的至少一部分容纳在电机容纳槽112内，由此可以便于电机3的定位安装，同时还可以提高电机3与传动组件1之间连接的可靠性。

在本发明的一个实施例中，如图8所示，电机3的轴线与滚轮2的轴线平行，且电机3和滚轮2位于传动组件1的同一侧(例如图8中所示传动组件1的下侧)。由此可以使驱动轮组件100的结构更加紧凑、合理。

进一步地，如图10所示，传动组件1关于经过电机3的轴线和滚轮2的轴线的平面对称。由此，可以实现不同驱动轮组件100之间的传动组件1互换，实现零部件的共用化和标准化。

在本发明的一个实施例中，如图8和图10所示，传动组件1的外表面上设有挡片113，挡片113位于电机3与滚轮2之间。由此可以避免滚轮2在滚动的过程中与电机3发生碰撞，从而提高传动组件1的安全可靠性。

优选地，如图5所示，驱动轮组件100上可以设有安装部114，安装部114为关于经过电机3的轴线和滚轮2的轴线的平面对称的两组，至少一组安装部114与外壳200相连。由此，通过利用对称的安装部114，同一驱动轮组件100可以安装在扫地机器人的对称的两边，从而实现多个行走装置1000之间的驱动轮组件100互换。

在本发明的一个实施例中，编码器4的调速级数可以在40级到60级的范围内。由此可以提高扫地机器人的行走速度范围，以保证扫地机器人适用不同功能下的行走速度。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，传动组件1可以包括壳体11和传动齿轮组12，传动齿轮组12设在壳体11内，电机3与壳体11相对固定地连接，且滚轮2与壳体11相连且相对位置固定，传动齿轮组12分别与电机3的电机轴31以及滚轮2相连以传递动力。这样，电机轴31将动能传递至传动齿轮组12，传动齿轮组12再将动能传递至滚轮2，以驱动滚轮2旋转，从而实现扫地机器人行走移动。

进一步地，如图9和图11所示，传动齿轮组12可以包括：输入齿轮121、输出齿轮125和中间齿轮(例如图11中所示的第一中间齿轮122、第二中间齿轮123或第三中间齿轮124)，输入齿轮121与电机3的电机轴31同轴固接；输出齿轮125与滚轮2同轴固接；中间齿轮包括同轴且相对固定的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮的分度圆直径大于第二齿轮的分度圆直径，第一齿轮与输入齿轮121传动连接，且第二齿轮与输出齿轮125传动连接。这样，电机轴31同轴带动输入齿轮121转动，输入齿轮121将动能依次传递至第一齿轮和第二齿轮，并通过第二齿轮传递给输出齿轮125，由于同轴固定的第一齿轮的分度圆直径大于第二齿轮的分度圆直径，因此，第二齿轮的线速度小于第一齿轮的线速度，由此，传动齿轮组12可将电机轴31的转速减速传递至输出齿轮125。

更进一步地，如图11所示，中间齿轮可以包括多个，输入齿轮121位于多个中间齿轮的上游且输出齿轮125位于多个中间齿轮的下游，多个中间齿轮从上游到下游(例如图11中从后往前的方向)依次连接，每个中间齿轮的第一齿轮与输入齿轮121或位于上游的一个中间齿轮的第二齿轮啮合，且每个中间齿轮的第二齿轮与输出齿轮125或位于下游的一个中间齿轮的第一齿轮啮合。这里，上游是指：动能的传递路径中，先经过输入齿轮121，再经过中间齿轮，最后达到输出齿轮125。这样，电机轴31的动能通过输入齿轮121依次传递给多个中间齿轮的第一齿轮和第二齿轮，然后再传递给输出齿轮125，由此，通过设置多个中间齿轮，可以灵活地调整传动齿轮组12的减速比。

可选地，参照图11，中间齿轮包括至少三个，由此，可以进一步灵活地调整传动齿轮组12的减速比，以适配扫地机器人的行走速度。

优选地，如图11所示，输入齿轮121、输出齿轮125、第一齿轮和第二齿轮均为斜齿轮，斜齿轮在啮合过程中的啮合性好、传动平稳、噪声小，由此可以提高传动齿轮组12传动的整体性能。

优选地，输入齿轮121、输出齿轮125、中间齿轮中的至少一部分为一体注塑成型，由此可以提高输入齿轮121、输出齿轮125和多个中间齿轮之间连接的可靠性，提高传动组件1的使用寿命。例如，每个中间齿轮的第一齿轮和第二齿轮均可以一体注塑成型。

在本发明的一个实施例中，如图8和9所示，电机3和滚轮2设在壳体11的同一侧(例如图8中所示的壳体11的下侧)，且壳体11上背离电机3和滚轮2的一侧向外(例如图8所示的向上的方向)凸出形成容纳传动齿轮组12的容纳槽。由此，不仅可以便于传动齿轮组12的安装，同时，还可以将传动齿轮组12密封在壳体11内，以避免灰尘、杂质等影响齿轮啮合，从而保证传动齿轮组12的使用寿命。

在本发明的一个实施例中，如图8-图10所示，输出齿轮125可以具有齿轮轴126，齿轮轴126穿出壳体11与滚轮2相连，以使输出齿轮125通过齿轮轴126将动能传递至滚轮2，由此，可以便于滚轮2与输出齿轮125的安装连接，同时还可以提高滚轮2与输出齿轮125之间连接的可靠性。

进一步地，如图9所示，滚轮2上设有套筒22，齿轮轴126的端部(例如图9中所述的齿轮轴126的下端)***套筒22。由此可以进一步提高滚轮2与输出齿轮125之间连接的可靠性。

优选地，如图8和图9所示，齿轮轴126与滚轮2可以螺钉连接，由此，可以在保证滚轮2与齿轮轴126连接可靠性的前提下，简化滚轮2与传动组件1之间的连接结构，提高装配效率。

在本发明的一个实施例中，如图9所示，齿轮轴126设在输出齿轮125的一侧(例如图9中所示的输出齿轮125的下侧)，且输出齿轮125的另一侧(例如图9中所示的输出齿轮125的上侧)设有轴部127，轴部127***输出齿轮125内，齿轮轴126和轴部127分别与壳体11上相对的两个侧壁轴承连接，以使齿轮轴126、轴部127和输出齿轮125连接在一起并可以绕轴承中心轴线旋转。

进一步地，如图9所示，齿轮轴126的另一侧面(例如图9中所示的输出轴的上端面)上设有沿轴向(例如图9中所示的上下方向)延伸的轴孔，且轴孔的开口处形成有缺口，轴部127的周面上形成有向外凸出的凸缘1271，轴部127的一端***轴孔内，且凸缘1271配合在缺口内。由此，可以提高轴部127与输出轴之间的连接的可靠性。

下面将参考图1-图11描述根据本发明一个具体实施例的扫地机器人。

扫地机器人包括本体，本体上设有左右对称布置的两个行走装置1000，每个行走装置1000均包括外壳200和驱动轮组件100。两个行走装置1000的驱动轮组件100可以相互替换，也就是说，左侧行走装置1000的驱动轮组件100可以安装在右侧的行走装置1000上，右侧的行走装置1000的驱动轮组件100也可以安装在左侧的行走装置1000上。其中，外壳200的下端敞开，驱动轮组件100的滚轮2伸出外壳200的下端。

具体地，如图2所示，驱动轮组件100包括传动组件1、滚轮2、电机3和编码器4，其中，编码器4与电机3相连并用于控制电机3变速，电机3通过传动组件1与滚轮2相连以驱动滚轮2旋转。其中，两个滚轮2邻近本体的左边沿和右边缘设置。

如图8-图11所示，传动组件1整体关于电机轴31线和滚轮2轴线所在平面对称。传动组件1包括壳体11和传动齿轮组12，传动齿轮组12设在壳体11内，且传动齿轮组12包括输入齿轮121、输出齿轮125、第一中间齿轮122、第二中间齿轮123和第三中间齿轮124。每个中间齿轮均包括同轴固定的第一齿轮和第二齿轮，且第一齿轮的分度圆直径大于第二齿轮的分度圆直径。其中，如图11所示，第一中间齿轮122的第一齿轮1221与输入齿轮121啮合，第一中间齿轮122的第二齿轮1222与第二中间齿轮123的第一齿轮1231啮合，第二中间齿轮123的第二齿轮1232与第三中间齿轮124的第一齿轮1241啮合，第三中间齿轮124的第二齿轮1242与输出齿轮125啮合。优选地，输入齿轮121、输出齿轮125、第一中间齿轮122、第二中间齿轮123和第三中间齿轮124均为斜齿轮。

如图9所示，输出齿轮125进一步包括齿轮轴126和轴部127，其中，齿轮轴126的上端面上形成有轴孔，轴孔的开口处形成有缺口，轴部127的周面上形成有向外凸出的凸缘1271，轴部127的下端***轴孔内，且凸缘1271配合在缺口内。齿轮轴126的下端面上形成有适于螺钉5攻入的盲孔。

如图10所示，壳体11的后端形成有电机容纳槽112，电机3固设在电机容纳槽112内，且电机3的电机轴31伸入壳体11并与壳体11内的输入齿轮121同轴固接。壳体11的前端形成有圆盘状的轮盘111，轮盘111上由内到外间隔设有多个环形筋条1111。

如图9所示，滚轮2包括轮毂21，轮毂21包括与滚轮2下端面平齐的端板211和从端板211上端面向上延伸的多个环形板212。滚轮2上进一步设有适于齿轮轴126***的套筒22，套筒22内设有圆环凸台，在安装滚轮2的过程中，将齿轮轴126***套筒22内，此时，齿轮轴126的下端面抵在圆环凸台的上端面上，多个环形筋条1111和多个环形板212内外交错且相互隔开，然后再将螺钉5从下往上依次穿过圆环凸台并伸入齿轮轴126的盲孔内，且螺钉头抵在圆环凸台的下端面上，从而实现将滚轮2螺纹连接至齿轮轴126。

进一步地，壳体11上设有关于电机轴31线和滚轮2轴线所在平面对称的两组安装部114，安装部114环绕电机容纳槽112的周向设置。壳体11上还设有位于电机3与滚轮2之间的弧形挡片113。

在驱动轮组件100工作的过程中，电机3通过电机轴31带动输入齿轮121转动，输入齿轮121将动能依次减速传递至第一中间齿轮122、第二中间齿轮123和第三中间齿轮124，第三中间齿轮124再将动能传递给输出齿轮125，输出齿轮125带动滚轮2滚动，从而实现扫地机器人的行走移动。

根据本发明实施例的扫地机器人，传动组件1整体关于电机轴31线和滚轮2轴线所在平面对称，由此可以实现驱动轮组件100的左右互换，即：可以将位于扫地机器人左侧的驱动轮组件100安装至扫地机器人的右侧，同理，右侧的驱动轮组件100也可以安装至左侧，从而可以提高驱动轮组件100的通用性，实现零部件的公用化和标准化。同时，还可以提高生产效率和装配效率，降低生产成本。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

Claims (14)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括本体，所述本体上设有相互独立的多个行走装置，每个所述行走装置均包括外壳和至少一部分设在所述外壳内的驱动轮组件，且多个所述行走装置的驱动轮组件相互可替换，每个所述驱动轮组件均包括：

传动组件；

滚轮，所述滚轮绕水平轴线可旋转地与所述传动组件相连，且所述滚轮与所述传动组件的相对位置固定；

用于驱动所述滚轮旋转的电机，所述电机与所述传动组件相对固定地连接并通过所述传动组件与所述滚轮传动连接；

编码器，所述编码器与所述电机相连以控制所述电机变速，

其中，所述外壳的下端敞开，且所述滚轮伸出所述外壳的下端。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述行走装置包括左右对称布置的两个，且两个所述行走装置的所述滚轮分别邻近所述本体的左边沿和右边沿。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动组件呈沿前后方向延伸的长条形状，所述电机固定连接在所述传动组件的后端，且所述滚轮可转动地连接在所述传动组件的前端，所述滚轮的前边沿、上边沿以及下边沿均凸出所述传动组件。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动组件沿上下方向的宽度尺寸从前往后逐渐减小。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动组件的前端形成有与所述滚轮对应的轮盘，所述滚轮与所述轮盘相对布置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述电机的轴线与所述滚轮的轴线平行，且所述电机和所述滚轮位于所述传动组件的同一侧。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动组件关于经过所述电机的轴线和所述滚轮的轴线的平面对称。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动组件的外表面上设有挡片，所述挡片位于所述电机与所述滚轮之间。

9.根据权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动轮组件上设有安装部，所述安装部为关于经过所述电机的轴线和所述滚轮的轴线的平面对称的两组，至少一组所述安装部与所述外壳相连。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动组件包括壳体和传动齿轮组，所述传动齿轮组设在所述壳体内，所述电机与所述壳体相对固定地连接，且所述滚轮与所述壳体相连且相对位置固定，所述传动齿轮组分别与所述电机的电机轴以及所述滚轮相连以传递动力。

11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动齿轮组包括：

输入齿轮，所述输入齿轮与所述电机的电机轴同轴固接；

输出齿轮，所述输出齿轮与所述滚轮同轴固接；

中间齿轮，所述中间齿轮包括同轴且相对固定的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的分度圆直径大于所述第二齿轮的分度圆直径，所述第一齿轮与所述输入齿轮传动连接，且所述第二齿轮与所述输出齿轮传动连接。

12.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述中间齿轮包括多个，所述输入齿轮位于多个所述中间齿轮的上游且所述输出齿轮位于多个所述中间齿轮的下游，多个所述中间齿轮从上游到下游依次连接，每个所述中间齿轮的第一齿轮与输入齿轮或位于上游的一个中间齿轮的第二齿轮啮合，且每个所述中间齿轮的第二齿轮与输出齿轮或位于下游的一个中间齿轮的第一齿轮啮合。

13.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述输入齿轮、所述输出齿轮、所述第一齿轮和所述第二齿轮均为斜齿轮。

14.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述输入齿轮、所述输出齿轮、所述中间齿轮中的至少一部分为一体注塑成型。