CN105680622A - 紧凑型伺服力矩精确传动单元 - Google Patents

紧凑型伺服力矩精确传动单元 Download PDF

Info

Publication number
CN105680622A
CN105680622A CN201610207231.9A CN201610207231A CN105680622A CN 105680622 A CN105680622 A CN 105680622A CN 201610207231 A CN201610207231 A CN 201610207231A CN 105680622 A CN105680622 A CN 105680622A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rotor
decelerator
motor
angular transducer
flange
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610207231.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105680622B (zh
Inventor
姜铭
王心成
姜欣悦
乔小萍
乔玉兰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yangzhou Guofeng Arts And Crafts Co Ltd
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN201610207231.9A priority Critical patent/CN105680622B/zh
Publication of CN105680622A publication Critical patent/CN105680622A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105680622B publication Critical patent/CN105680622B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
    • H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Braking Arrangements (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

本发明涉及一种运用于转动副的动力部件，具体涉及一种具有运动输出末端位置检测，大力矩、大惯量输出，有刹车功能的高精度、紧凑型伺服力矩驱动单元。紧凑型伺服力矩精确传动单元，包括减速器和电机，其特征是，设有运动输出传递杆(2)、第一角度传感器（15），运动输出传递杆(2)安装在运动输出法兰上(3)，运动输出传递杆(2)穿过减速器空心输入轴(17)延伸到减速器空心输入轴(17)外端；第一角度传感器(15)安装在运动输出传递杆(2)端部。本发明能实现大力矩、大惯量、精确传动、带刹车功能、紧凑型的力矩输出单元。

Description

紧凑型伺服力矩精确传动单元
技术领域
本发明涉及一种运用于转动副的动力部件，具体涉及一种具有运动输出末端位置检测，大力矩、大惯量输出，有刹车功能的高精度、紧凑型伺服力矩驱动单元，下面简称伺服力矩传动单元。
背景技术
运动副大多由移动副和转动副组成，机器人、多轴数控机床、测量装置等高精密设备中的转动副，其运动的模式一般是：1）控制电机直接驱动；2）控制电机驱动减速器运动。
控制电机直接驱动，具有精度高、速度快的优点，但其输出力矩和转动惯量偏小。控制电机驱动减速器运动虽然输出力矩较大，存在如下不足：
第一，减速器的制造误差、传动元件之间的弹性变形造成运动输出精度受限。
第二，为改善运动输出精度，一般在减速器的输出端安装角度传感器，但这样做，产生不利的影响有：在减速器的输出端安装角度传感器，在结构上不便实现，增加了结构尺寸，且在某些空间受限的场合，甚至无法安装。
第三，控制电机安装减速器结构，其整体尺寸偏大，零件数目多：
（1）除减速器的轴承外，还需要电机的2个轴承；而创新设计的紧凑型伺服力矩精确传动单元可以减少电机所安装的轴承。
（2）创新设计的紧凑型伺服力矩精确传动单元相比于控制电机安装减速器上的结构，其连接、密封等均得到优化和简化，进一步减少了零件数目，结构更加紧凑。
4）利用隔热材料，降低电机定子在工作过程中产生的热量传递至高精密的减速器，以防止高精密的减速器受热而产生零件之间的间隙变化，避免造成不利影响。
现代高端数控装备，需要在高精度、性价比、结构紧凑等方面有较好的综合指标，为此需要创新设计以实现。
发明目的
本发明的目的是提供一种紧凑型伺服力矩精确传动单元，能实现大力矩、大惯量、精确传动、带刹车功能、紧凑型的力矩输出单元。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的，紧凑型伺服力矩精确传动单元，包括减速器和电机，其特征是，设有运动输出传递杆、第一角度传感器，运动输出传递杆安装在运动输出法兰上，运动输出传递杆穿过减速器空心输入轴延伸到减速器空心输入轴外端；第一角度传感器安装在运动输出传递杆端部。
优选的，设有带肩的隔板，隔板分别和电机外壳、电机后盖通过螺栓连接，其带肩的结构起定位作用；垫片空套在运动输出传递杆上，并通过螺栓和带肩的隔板连接；第一角度传感器安装在运动输出传递杆上，并通过螺栓和垫片连接；螺母对第一角度传感器起轴向固定作用；电机转子为磁性材料，电机转子直接粘贴在减速器输入轴的台阶轴上；刹车元件装在减速器输入轴的台阶轴上，并通过螺栓固定在隔板上。
优选的，电机转子通过安装在减速器输入轴的台阶轴上，通过键或摩擦力传递圆周运动，锁紧螺母或弹簧卡对电机转子起轴向固定；第一角度传感器安装在运动输出传递杆的台阶轴上，并置于电机转子的内部空腔，并通过螺栓和电机后盖连接。
优选的，第一角度传感器安装在运动输出传递杆的台阶轴上，并置于电机转子的内部空腔，第一角度传感器通过螺栓和传感器外端固定杆连接；转子连接件安装在电机转子上，通过其肩实现在电机转子的轴向定位，转子连接件通过键实现和电机转子的周向定位，带肩螺母和电机转子通过螺纹连接，并对转子连接件起轴向固定作用；传感器外端固定杆通过转子连接件的内孔延伸至电机后盖，并通过传感器固定螺母将电机后盖、传感器外端固定杆连接在一起；刹车元件安装在转子连接件上，并通过螺栓和电机后盖固定。
优选的，设有第二角度传感器，第二角度传感器安装在减速器输入轴的台阶轴上，并通过螺栓固定在隔板上。
优选的，设有第二角度传感器，第二角度传感器安装在转子连接件的台阶轴上，并通过螺栓和电机后盖连接。
优选的，电机转子和电机定子或电机外壳之间安装轴承。
优选的，、电机定子和电机外壳为一体，并通过其螺栓孔中的螺栓和减速器壳体连接。
优选的，电机法兰和减速器后法兰之间有隔热材料隔开；电机壳体和电机后盖之间有隔热材料隔开。
优选的，减速器壳体上有减速器前法兰和减速器后法兰，减速器前法兰上有减速器前法兰孔和螺栓孔，减速器后法兰上的缺口正对减速器前法兰孔，电机法兰和减速器后法兰通过止口配合，两者的缺口对缺口，螺栓孔对螺栓孔，通过螺栓连接。
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
第一，设计一运动输出传递杆，将末端运动状态传递至伺服电机的转子内部空腔，并在运动输出传递杆安装角度传感器，传感器将检测到的精准的运动输出位置信号传递到驱动器，由驱动器驱动电机转子的运动，从而实现运动输出末端的精确控制。这样，可以避免减速器的制造误差、传动元件的弹性变形对运动精度的影响。
第二，通过减速器和伺服电机有机整合，减少零件数目，减小轴向长度，结构更加紧凑。
第三，对不同直径的电机转子空腔、不同的运行精度要求，设计了多种技术方案，以确保技术的可行性。
第四，利用隔热材料，降低电机定子工作时热量传递至前端的减速器，以防止高精度减速器的零部件产生受热变形，从而不利于工作。
附图说明
图1是本发明紧凑型伺服力矩精确传动单元的第一种实施方式的结构示意图；
图2是本发明紧凑型伺服力矩精确传动单元的第二种实施方式的结构示意图；
图3是本发明紧凑型伺服力矩精确传动单元的第三种实施方式的结构示意图；
图4是本发明紧凑型伺服力矩精确传动单元的第四种实施方式的结构示意图；
图5是本发明紧凑型伺服力矩精确传动单元的第五种实施方式的结构示意图；
图中：密封圈1，运动输出传递杆2，运动输出法兰上3，减速器壳体4，减速器前法兰孔5，法兰缺口6，隔热材料7，电机定子8，电机外壳9，隔板10，电机后盖11，刹车元件12，垫片13，螺母14，第一角度传感器15，电机转子16，减速器输入轴17，电机法兰18，减速器后法兰19，减速器前法兰20，带肩螺母30，锁紧螺母31，转子连接件32，传感器固定螺母33，传感器外端固定杆34，第二角度传感器51。
具体实施方式
本发明紧凑型伺服力矩精确传动单元的方案描述
一、角度传感器的布置
（1）单角度传感器及其布置
单角度传感器是安装在运动输出传递杆2的台阶轴上，以便精准测量运动输出的位置信号。如电子转子16的内腔比较大，角度传感器可以放置在电子转子16的内腔以便减小轴向长度；反之，则安装在电子转子16外侧。
（2）双角度传感器及其布置
双角度传感器的设置，第1角度传感器15安装在运动输出传递杆2的台阶轴上，第二角度传感器51安装在电机的转子16上。这样，2个角度传感器可以构成闭环的测试电路，精度得到进一步的提升。
二、减小刹车和角度传感器的安装轴径的方法
安装刹车和角度传感器的轴径愈大，其刹车和角度传感器的成本愈高，且径向尺寸愈大，为此特设计了相应的结构：转子连接件32安装在电机转子16上，通过其肩实现在电机转子16的轴向定位，转子连接件32通过键实现和电机转子16的周向定位，带肩螺母30和电机转子16通过螺纹连接，并对转子连接件32其轴向固定作用；传感器外端固定杆34通过转子连接件32的内孔延伸至电机后盖11，并通过传感器固定螺母33将电机后盖11、传感器外端固定杆34连接在一起；刹车元件12安装在转子连接件32上，并通过螺栓和电机后盖11固定。
三、隔热材料的设置
由于本发明所采用的减速器为高精密等级，减速器零件的精度高、之间的间隙小，如受到电机发热的影响，将改变减速器零件之间合理的间隙，造成不利影响，为此，在减速器的壳体和电机转子之间、减速器后盖和电机转子之间安装隔热材料，以减小电机定子工作时产生的热量对减速器的影响：电机法兰18和减速器后法兰19之间隔热材料隔开；电机壳体8和电机后盖11之间有隔热材料隔开。
四、电机转子的安装
电机转子和减速器输入轴有多种连接方式：
1电机转子16的磁性材料，直接粘贴在减速器输入轴17的台阶轴上；
2电机转子16通过键和减速器输入轴17实现周向固定，并通过弹簧卡或螺母实现轴向固定。
五、电机和减速器的连接
电机壳体和减速器壳体的连接结构直接影响了两者连接的便捷性和中空的力矩驱动单元的径向尺寸，为此，特在减速器部分设计了双法兰结构；减速器前法兰用于中空的力矩驱动单元的安装；减速器后法兰用于电机壳体和减速器壳体的连接：减速器壳体4上有减速器前法兰20和减速器后法兰19，减速器前法兰20上有减速器前法兰孔5和螺栓孔，减速器后法兰19上的缺口6正对减速器前法兰孔5；电机法兰18和减速器后法兰19通过止口配合，两者的缺口对缺口，螺栓孔对螺栓孔，通过螺栓连接。
如图1所示，紧凑型伺服力矩精确传动单元，运动输出传递杆2安装在运动输出法兰上3，运动输出传递杆2穿过减速器空心输入轴17延伸到其外端；减速器壳体4上有减速器前法兰20和减速器后法兰19，减速器前法兰20上有减速器前法兰孔5和螺栓孔，减速器后法兰19上的缺口6正对减速器前法兰孔5，电机法兰18和减速器后法兰19通过止口配合，两者的缺口对缺口，螺栓孔对螺栓孔，通过螺栓连接；电机转子16的磁性材料，直接粘贴在减速器输入轴17的台阶轴上；电机定子8安装在电机外壳9上；带肩的隔板10分别和电机外壳9、电机后盖11通过螺栓连接，其带肩的结构起定位作用；垫片13空套在运动输出传递杆2上，并通过螺栓和带肩的隔板10连接；第一角度传感器15安装在运动输出传递杆2上，并通过螺栓和垫片13连接；螺母14对第一角度传感器15其轴向固定作用。
如图2所示，电机转子16通过安装在减速器输入轴17的台阶轴上，通过键或摩擦力传递圆周运动，锁紧螺母31或弹簧卡对电机转子16起轴向固定；第一角度传感器15安装在运动输出传递杆2的台阶轴上，并置于电机转子16的内部空腔，并通过螺栓和电机后盖11连接。
如图1所示，刹车元件12装在减速器输入轴17的台阶轴上，并通过螺栓固定在隔板10上。
电机定子8和电机外壳9为一体，并通过其螺栓孔中的螺栓和减速器壳体4连接。
电机法兰18和减速器后法兰19之间有隔热材料隔开；电机壳体9和电机后盖11之间有隔热材料隔开。
如图3所示，第二角度传感器51安装在减速器输入轴17的台阶轴上，并通过螺栓固定在隔板10上。
如图4所示，第一角度传感器15安装在运动输出传递杆2的台阶轴上，并置于电机转子16的内部空腔，第一角度传感器15通过螺栓和传感器外端固定杆34连接；转子连接件32安装在电机转子16上，通过其肩实现在电机转子16的轴向定位，转子连接件32通过键实现和电机转子16的周向定位，带肩螺母30和电机转子16通过螺纹连接，并对转子连接件32起轴向固定作用；传感器外端固定杆34通过转子连接件32的内孔延伸至电机后盖11，并通过传感器固定螺母33将电机后盖11、传感器外端固定杆34连接在一起；刹车元件120安装在转子连接件32上，并通过螺栓和电机后盖11固定。
如图5所示，第二角度传感器51安装在转子连接件32的台阶轴上，并通过螺栓和电机后盖11连接。
电机转子16和电机定子8或电机外壳9之间安装轴承。

Claims (10)

1.紧凑型伺服力矩精确传动单元，包括减速器和电机，其特征是，设有运动输出传递杆(2)、第一角度传感器（15），运动输出传递杆(2)安装在运动输出法兰上(3)，运动输出传递杆(2)穿过减速器空心输入轴(17)延伸到减速器空心输入轴(17)外端；第一角度传感器(15)安装在运动输出传递杆(2)端部。
2.根据权利要求1所述的紧凑型伺服力矩精确传动单元，其特征是，设有带肩的隔板(10)，隔板（10）分别和电机外壳(9)、电机后盖(11)通过螺栓连接，其带肩的结构起定位作用；垫片(13)空套在运动输出传递杆(2)上，并通过螺栓和带肩的隔板(10)连接；第一角度传感器(15)安装在运动输出传递杆(2)上，并通过螺栓和垫片(13)连接；螺母(14)对第一角度传感器(15)起轴向固定作用；电机转子（16）为磁性材料，电机转子（16）直接粘贴在减速器输入轴(17)的台阶轴上；刹车元件（12）装在减速器输入轴(17)的台阶轴上，并通过螺栓固定在隔板（10）上。
3.根据权利要求1所述的紧凑型伺服力矩精确传动单元，其特征是，电机转子（16）通过安装在减速器输入轴(17)的台阶轴上，通过键或摩擦力传递圆周运动，锁紧螺母（31）或弹簧卡对电机转子（16）起轴向固定；第一角度传感器（15）安装在运动输出传递杆(2)的台阶轴上，并置于电机转子（16）的内部空腔，并通过螺栓和电机后盖(11)连接。
4.根据权利要求1所述的伺服力矩精确传动单元，其特征是，第一角度传感器（15）安装在运动输出传递杆（2）的台阶轴上，并置于电机转子（16）的内部空腔，第一角度传感器（15）通过螺栓和传感器外端固定杆(34)连接；转子连接件（32）安装在电机转子（16）上，通过其肩实现在电机转子（16）的轴向定位，转子连接件（32）通过键实现和电机转子（16）的周向定位，带肩螺母（30）和电机转子（16）通过螺纹连接，并对转子连接件（32）起轴向固定作用；传感器外端固定杆（34）通过转子连接件（32）的内孔延伸至电机后盖（11），并通过传感器固定螺母（33）将电机后盖（11）、传感器外端固定杆（34）连接在一起；刹车元件（12）安装在转子连接件（32）上，并通过螺栓和电机后盖（11）固定。
5.根据权利要求2所述的伺服力矩精确传动单元，其特征是，设有第二角度传感器（51），第二角度传感器（51）安装在减速器输入轴(17)的台阶轴上，并通过螺栓固定在隔板（10）上。
6.根据权利要求4所述的伺服力矩精确传动单元，其特征是，设有第二角度传感器（51），第二角度传感器（51）安装在转子连接件(32)的台阶轴上，并通过螺栓和电机后盖（11）连接。
7.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的伺服力矩精确传动单元，其特征是，电机转子(16)和电机定子（8）或电机外壳（9）之间安装轴承。
8.根据权利要求1、2、3、4、5或6所述的紧凑型伺服力矩精确传动单元，其特征是，电机定子（8）和电机外壳（9）为一体，并通过其螺栓孔中的螺栓和减速器壳体（4）连接。
9.根据权利要求1、2、3、4、5或6紧凑型伺服力矩精确传动单元，其特征是，电机法兰（18）和减速器后法兰（19）之间有隔热材料隔开；电机壳体（9）和电机后盖（11）之间有隔热材料隔开。
10.根据权利要求1、2、3、4、5或6紧凑型伺服力矩精确传动单元，其特征是，减速器壳体（4）上有减速器前法兰（20）和减速器后法兰（19），减速器前法兰（20）上有减速器前法兰孔（5）和螺栓孔，减速器后法兰（19）上的缺口（6）正对减速器前法兰孔（5），电机法兰（18）和减速器后法兰（19）通过止口配合，两者的缺口对缺口，螺栓孔对螺栓孔，通过螺栓连接。
CN201610207231.9A 2016-04-05 2016-04-05 紧凑型伺服力矩精确传动单元 Active CN105680622B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610207231.9A CN105680622B (zh) 2016-04-05 2016-04-05 紧凑型伺服力矩精确传动单元

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610207231.9A CN105680622B (zh) 2016-04-05 2016-04-05 紧凑型伺服力矩精确传动单元

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105680622A true CN105680622A (zh) 2016-06-15
CN105680622B CN105680622B (zh) 2018-06-26

Family

ID=56308630

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610207231.9A Active CN105680622B (zh) 2016-04-05 2016-04-05 紧凑型伺服力矩精确传动单元

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105680622B (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107040085A (zh) * 2017-05-04 2017-08-11 北京精密机电控制设备研究所 一种双传感器减速电机结构
CN107654620A (zh) * 2017-10-30 2018-02-02 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 一种凿岩台车及其可安装角度传感器的回转减速机
CN107877545A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 精工爱普生株式会社 力检测装置、驱动单元及机器人
CN108199524A (zh) * 2018-03-27 2018-06-22 河南凌翼智联装备有限公司 同轴伺服驱动装置
CN110259919A (zh) * 2019-06-05 2019-09-20 珠海格力电器股份有限公司 一种谐波减速器及其波发生器组件

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2714135B1 (fr) * 1993-12-20 1996-03-08 Crouzet Automatismes Motoréducteur plat.
US6310455B1 (en) * 1999-04-19 2001-10-30 Max Stegmann Gmbh Antriebstechnik-Elektronik Positioning and actuating drive
CN200987096Y (zh) * 2006-07-07 2007-12-05 肇庆华尔车辆检测设备有限公司 一种多轴输出电机
CN200990542Y (zh) * 2006-10-10 2007-12-12 綦学尧 直接联轴波轮与滚筒的洗衣机减速电机
CN103095035A (zh) * 2013-02-04 2013-05-08 潍柴动力股份有限公司 电机***及新能源车辆
CN205725308U (zh) * 2016-04-05 2016-11-23 姜铭 紧凑型伺服力矩精确传动单元

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2714135B1 (fr) * 1993-12-20 1996-03-08 Crouzet Automatismes Motoréducteur plat.
US6310455B1 (en) * 1999-04-19 2001-10-30 Max Stegmann Gmbh Antriebstechnik-Elektronik Positioning and actuating drive
CN200987096Y (zh) * 2006-07-07 2007-12-05 肇庆华尔车辆检测设备有限公司 一种多轴输出电机
CN200990542Y (zh) * 2006-10-10 2007-12-12 綦学尧 直接联轴波轮与滚筒的洗衣机减速电机
CN103095035A (zh) * 2013-02-04 2013-05-08 潍柴动力股份有限公司 电机***及新能源车辆
CN205725308U (zh) * 2016-04-05 2016-11-23 姜铭 紧凑型伺服力矩精确传动单元

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107877545A (zh) * 2016-09-30 2018-04-06 精工爱普生株式会社 力检测装置、驱动单元及机器人
CN107877545B (zh) * 2016-09-30 2022-05-06 精工爱普生株式会社 力检测装置、驱动单元及机器人
CN107040085A (zh) * 2017-05-04 2017-08-11 北京精密机电控制设备研究所 一种双传感器减速电机结构
CN107654620A (zh) * 2017-10-30 2018-02-02 湖南五新隧道智能装备股份有限公司 一种凿岩台车及其可安装角度传感器的回转减速机
CN108199524A (zh) * 2018-03-27 2018-06-22 河南凌翼智联装备有限公司 同轴伺服驱动装置
CN108199524B (zh) * 2018-03-27 2024-04-05 河南凌翼智联装备有限公司 同轴伺服驱动装置
CN110259919A (zh) * 2019-06-05 2019-09-20 珠海格力电器股份有限公司 一种谐波减速器及其波发生器组件
WO2020244188A1 (zh) * 2019-06-05 2020-12-10 珠海格力电器股份有限公司 一种谐波减速器及其波发生器组件

Also Published As

Publication number Publication date
CN105680622B (zh) 2018-06-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105680622A (zh) 紧凑型伺服力矩精确传动单元
JP5659446B2 (ja) 中空駆動モジュール
CN102066877B (zh) 检测旋转角度的装置
US20110016960A1 (en) Device For Detecting Angular Position, Electric Motor, Steering Column And Reduction Gear
EP3415792A1 (en) Ball screw device and electric actuator equipped with same
JP6154368B2 (ja) 角度エンコーダの解像度及び測定精度を向上させる機械装置
CN102744731B (zh) 一体化旋转关节
CN106787412A (zh) 一种一体化设计高度集成式机电作动器
US10731737B2 (en) Angle-measuring device for a rotationally driven linear actuator
CN210061184U (zh) 一种简捷型的协作机器人关节模组
JP6762114B2 (ja) 電動アクチュエータ
CN201324838Y (zh) 车铣复合机床的电主轴部件
CN103935456A (zh) 中轴力矩传感器
US20130221810A1 (en) Transmission assembly with integrated motor position sensor
CN205725308U (zh) 紧凑型伺服力矩精确传动单元
CN101299564B (zh) 一种电机主轴与编码器的连接装置
CN105680621B (zh) 中空的力矩驱动单元
CN203509913U (zh) 一种数控磨床工件主轴机构
CN202735850U (zh) 一种风洞试验模型滚转控制装置
CN103487182B (zh) 一种高速转子流阻扭矩的高精度测量方法及装置
CN103259363A (zh) 电动缸
CN105598732B (zh) 一种电动直线进给单元及其装配方法
KR101123110B1 (ko) 회전 검출기 부착 감속장치
CN209850926U (zh) 绝对位置型多足机器人伺服舵机
CN109372974B (zh) 一种带多位置锁紧机构的高精度轴系

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20191212

Address after: 225800 embroidery embroidery Industrial Park, Jinxiu Road, Lu duo Town, Baoying, Yangzhou, Jiangsu

Patentee after: Yangzhou Guofeng arts and Crafts Co., Ltd.

Address before: Guangling District of Jiangsu city in Yangzhou province 225000 five Mountain Grand Hyatt Washington 8-701

Patentee before: Jiang Ming

TR01 Transfer of patent right