CN105676867B - 一种rov水下机器人悬浮姿态稳定控制方法 - Google Patents
一种rov水下机器人悬浮姿态稳定控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105676867B CN105676867B CN201610249564.8A CN201610249564A CN105676867B CN 105676867 B CN105676867 B CN 105676867B CN 201610249564 A CN201610249564 A CN 201610249564A CN 105676867 B CN105676867 B CN 105676867B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- underwater robot
- posture
- depth
- underwater
- axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 title claims abstract description 20
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 title claims abstract description 20
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 11
- 238000013178 mathematical model Methods 0.000 claims abstract description 21
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 13
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 13
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 3
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000011160 research Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000009045 body homeostasis Effects 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0875—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted to water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明提供了一种ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，采用对水下机器人模型的机体姿态与机体深度及机体平面移动与机体姿态进行分离控制的方法，并分别在水下机器人框架结构内建立数学模型，利用传感器对水下机器人的机体状态进行检测，并反馈机体姿态的欧拉角与机***置参数，与期望的机体姿态的欧拉角与机***置参数进行做差处理，通过双闭环控制算法对机***置和姿态的误差进行调节，继而对水下机器人的推进器转速进行控制，最终实现在水下复杂扰动的环境下水下机器人依然能够维持姿态的稳定控和运动到期望位置的控制，以确保水下机器人能够在水下顺利的执行规定动作，并完成水下目标任务。
Description
技术领域
本发明涉及一种ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，属于水下机器人控制技术领域。
背景技术
在我国，水下作业主要是依赖于人和简单的潜水器，而复杂多变的海洋和水下环境对人的生命安全造成很大的威胁，这就依赖于水下机器人代替人去执行水下作业任务，例如水下搜救打捞、考古科研、海洋生物观测、调查取证、海洋油气管道调查、能源勘探等工作，不仅可保障工作人员安全，还可以节约作业成本。同时由于水下环境的复杂性，要求水下机器人具备较高的机动性、稳定性和操作性的要求也越来越高，在水下机器人执行水下作业任务的过程中，水下机器人在水下环境多方面的扰动下仍然能够做出指定动作来完成规定任务，这就要求水下机器人能够实时调整自身姿态，使机体能够保持姿态稳定，从而保证机器人能够做出规定的动作来完成目标任务。
发明内容
本发明的目的是提供一种ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，解决现有技术中存在的不足和缺陷，能够为实现机器人水下悬停和执行任务时保持机体姿态的稳定，提升水下机器人在水下执行任务时的稳定性、快速性和准确性。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，包括以下步骤：
步骤一、建立水下机器人的姿态数学模型和深度数学模型；
本步骤对水下机器人模型在翻滚角Φ、俯仰角Θ的机体姿态与在Z轴向的深度及在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ的机体姿态进行分离控制，并分别建立数学模型；
步骤二、给定水下机器人机体的在翻滚角Φd、俯仰角Θd、偏航角Ψd的期望姿态稳定参数和在深度Zd的期望深度值；
步骤三、采用传感器对水下机器人在翻滚角Φ、俯仰角Θ、偏航角Ψ的机体姿态和在深度Z的深度状态的信息进行采集；
步骤四、将水下机器人机体的期望姿态和深度数据与机体状态的采集反馈数据进行对比；
步骤五、对水下机器人机体的姿态和深度的控制，加入双闭环PID算法进行调节；
步骤六、根据步骤一中的数学模型，对内环PID输出项进行力学模型处理；
本步骤采用步骤一中所述水下机器人在翻滚角Φ、俯仰角Θ的机体姿态与在Z轴向的深度及在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ的机体姿态建立分离式控制模型，而在翻滚角Φ、俯仰角Θ的水下机器人的机体姿态的稳定与在Z轴向的深度的调整采用垂直方向的四台推进器进行控制，参考四旋翼飞行器机体控制模型的原有四个虚拟输入量、、、，如下式所示。
式中：为螺旋桨升力系数、为螺旋桨对机体质心的扭矩系数、为推进器到机体质心的距离。对四旋翼飞行器机体控制模型的原有四个虚拟输入量、、、，进行重新配置，应用于在翻滚角Φ、俯仰角Θ的 水下机器人与在Z轴向的深度的控制。
进一步对上式进行处理，可得：
式中矩阵。
进一步，可得垂直方向的四台推进器转速、、、，即
进一步，当水下机器人机体的姿态和深度偏离期望的机体稳定姿态和工作深度时，将机体传感器检测的机体姿态和深度值反馈，并与机体期望的姿态和深度值进行做差，得到误差值，经PID控制算法，调整机体的姿态和深度，确保水下机器人机***置在稳定姿态和深度的状态。
步骤七、根据模型处理的输出转速参数对水下机器人垂直方向推进器进行油门控制；
步骤八、判断是否满足水下机器人机体的期望姿态和深度，判断结果成立，则执行步骤九，否则执行步骤四；
步骤九、达到机器人水下的期望稳定姿态参数和期望深度值。
附图说明
图1为本发明的ROV水下机器人姿态稳定和深度控制方法流程示意图；
图2为本发明的ROV水下机器人在翻滚角Φ、俯仰角Θ的机体姿态与在Z轴向的深度控制方法流程示意图；
图3为本发明的ROV水下机器人在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ姿态控制方法流程示意图；
图4为本发明的ROV水下机器人推进装置的布置结构示意图，图中序号1-8为水下机器人推进器的序号；
图5为本发明的ROV水下机器人垂直方向推进装置的布置结构及坐标系结构示意图，图中序号1-4为水下机器人推进器的序号；
图6为本发明的ROV水下机器人水平方向推进装置的布置结构及坐标系结构示意图，图中序号5-8为水下机器人推进器的序号。
具体实施方式
本发明所采用的ROV水下机器人的机体采用对称平衡的结构设计，即机体框架以及机体搭载的装置在几何形状上对称，机体配置的对称平衡设计能够保证机体重心向下、机体自身稳定有一定的自适应性，ROV水下机器人推进装置的布置结构如图4所示，ROV水下机器人垂直方向推进装置的布置结构如图5所示，ROV水下机器人水平方向推进装置的布置结构如图6所示。
为了能够更好的了解本发明的技术特征、技术内容及其达到的技术效果，现将本发明的附图结合实施例进行更加详细的说明。
接下来的内容，将结合附图和实施例对本发明专利的内容做进一步的说明。
如图1所示，本发明提供了一种ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，包括以下步骤：
步骤一、建立水下机器人的姿态数学模型和深度数学模型；
本发明所采用的ROV水下机器人推进装置的布置结构如图4所示，机体框架以及机体搭载的装置在几何形状上对称。
本步骤为方便确切的描述水下机器人机体的运动状态，更好的建立水下机器人的数学模型，需对机体建立两个坐标系，分别为：地面基坐标系E、机体姿态坐标系B，机体坐标系的配置如图5所示。
为更好的描述两个坐标系间的转换关系，定义三个欧拉角：
翻滚角Φ：机体绕X轴旋转与Y轴形成的角度；
俯仰角Θ：机体绕Y轴旋转与X轴形成的角度；
偏航角Ψ：机体绕Z轴旋转形成的角度。
两个坐标系间，由地面基坐标系E到机体姿态坐标系B的转换关系如下：
本步骤对水下机器人模型在翻滚角Φ、俯仰角Θ的姿态与在Z轴向的深度、X轴向、Y轴向的平面移动与在偏航角Ψ姿态进行分离控制，并分别建立数学模型。机体在翻滚角Φ、俯仰角Θ的姿态与深度Z控制方法流程如图2所示，机体在X轴向、Y轴向的平面移动与在偏航角Ψ的姿态控制方法流程如图3所示。
为方便建立水下机器人的动力学数学模型且便于控制算法的研究，不失一般性地作如下假设：
（1）、水下机器人是一个均匀对称的刚体，忽略自身的弹性振动和变形；
（2）、地面基坐标系为惯性坐标系，且起始时刻地面基坐标系的原点和水下机器人的质心即几何中心位于同一位置；
（3）、水下机器人在水下所受阻力和重力不受下沉深度等因素影响，总保持不变；
（4）、水下机器人各个方向的拉力与推进器转速的平方成正比。
进一步，根据以上假设条件对水下机器人建立动力学数学模型。
步骤二、给定水下机器人机体的在翻滚角Φd、俯仰角Θd、偏航角Ψd的期望姿态稳定参数和在深度Zd的期望深度值；
步骤三、采用传感器对水下机器人在翻滚角Φ、俯仰角Θ、偏航角Ψ的机体姿态和在深度Z的深度状态的信息进行采集；
其中，所述姿态传感器，采用AHRS航姿参考***，并融合了电子罗盘、三轴陀螺仪和三轴加速度计，能够直接输出水下机器人当前的翻滚角Φ、俯仰角Θ、偏航角Ψ，以及地面基坐标系E在X、Y、Z三个轴上旋转角速度和角加速度；水深传感器能够反馈水下机器人的机体在水下的深度Z。
步骤四、将水下机器人机体的期望姿态和深度数据与机体状态的采集反馈数据进行对比；
步骤五、对水下机器人机体的姿态和深度的控制，加入双闭环PID算法进行调节；
步骤六、根据步骤一中的数学模型，对内环PID输出项进行力学模型处理；
本步骤采用步骤一中在翻滚角Φ、俯仰角Θ的姿态与在Z轴向的深度、在X轴向、Y轴向的平面移动与在偏航角Ψ的姿态的分离式控制模型。
针对水下机器人机体在翻滚角Φ、俯仰角Θ的姿态与Z轴向的深度的数学模型，该部分采用垂直方向的四台推进器进行控制，推进装置的布置结构如图5所示，参考四旋翼飞行器机体控制模型的原有四个虚拟输入量、、、（如式1所示）进行重新配置（如式2所示），应用于在翻滚角Φ、俯仰角Θ水下机器人与深度Z的控制。
（1）
式中：为螺旋桨升力系数、为螺旋桨对机体质心的扭矩系数、为推进器到机体质心的距离。
（2）
进一步对式（2）进行处理，可得：
（3）
式中矩阵。
进一步，可得垂直方向的四台推进器转速、、、，即
（4）
进一步，当水下机器人机体的姿态和深度偏离期望的机体稳定姿态和工作深度，将机体传感器反馈的姿态和深度值与机体期望的姿态和深度值进行做差，得到误差值，经PID算法，调整机体的姿态和深度，确保水下机器人机***置在稳定姿态和深度的状态。
针对水下机器人机体在X轴向、Y轴向的平面移动与偏航角Ψ的姿态的数学模型，该部分采用水平平面上的四台推进器进行控制，推进装置的布置结构如图6所示，使用三个虚拟输入量、、（如式5所示），应用于水下机器人在X轴向、Y轴向平面移动与偏航角Ψ的姿态的控制。
(5)
进一步对式（5）进行处理，可得：
（6）
式中矩阵，。
进一步，对3×4矩阵B进行奇异值分解，矩阵B表示为：
可得，然后利用、和可得矩阵B的广义逆矩阵，即
式中。
最后，根据最小二乘法计算，求得：
（7）
即可得平面移动的四台推进器转速、、、。
步骤七、根据模型处理的输出转速参数对水下机器人垂直方向推进器进行油门控制；
步骤八、判断是否满足水下机器人机体的期望姿态和深度，判断结果成立，则执行步骤九，否则执行步骤四；
步骤九、达到机器人水下的期望稳定姿态参数和期望深度值。
以上对本发明的具体实施方式进行了描述，但本发明并不限于以上描述。对于本领域的技术人员而言，任何对本技术方案的同等修改和替代都是在本发明的范围之中。因此，在不脱离本发明的精神和范围下所作的均等变换和修改，都应涵盖在本发明的范围内。
Claims (4)
1.一种ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、建立水下机器人的姿态数学模型和深度数学模型；
本步骤对水下机器人模型在翻滚角Φ、俯仰角Θ的机体姿态与在Z轴向的深度及在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ的机体姿态进行分离控制，并分别建立数学模型；
步骤二、给定水下机器人机体的在翻滚角Φd、俯仰角Θd、偏航角Ψd的期望姿态稳定参数和在深度Zd的期望深度值；
步骤三、采用传感器对水下机器人在翻滚角Φ、俯仰角Θ、偏航角Ψ的机体姿态和在深度Z的深度状态的信息进行采集；
步骤四、将水下机器人机体的期望姿态稳定参数和期望深度值与传感器采集到的机体状态的反馈数据进行对比；
步骤五、对水下机器人的机体姿态和深度状态的控制，加入双闭环PID算法进行调节；
步骤六、根据步骤一中的水下机器人的姿态数学模型和深度数学模型，对内环PID输出项进行力学模型处理；
步骤七、根据力学模型处理的输出转速参数对水下机器人垂直方向推进器进行油门控制；
步骤八、判断是否满足水下机器人的机体期望姿态和深度状态，判断结果成立，则执行步骤九，否则执行步骤四；
步骤九、达到机器人机体在水下的期望姿态稳定参数和期望深度值。
2.根据权利要求1所述的ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，其特征在于：所述的水下机器人机体通过传感器检测数据与水下机器人水下期望姿态稳定参数和期望深度值的偏差，通过双闭环PID控制算法对偏差值进行调节。
3.根据权利要求1所述的ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，其特征在于：所述步骤六采用的水下机器人的姿态数学模型和深度数学模型对内环PID输出项进行力学模型处理如下：其中，所述水下机器人在翻滚角Φ、俯仰角Θ的机体姿态与在Z轴向的深度及在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ的机体姿态建立分离式控制模型，而在翻滚角Φ、俯仰角Θ的水下机器人的机体姿态的稳定与在Z轴向的深度的调整采用垂直方向的四台推进器进行控制，参考四旋翼飞行器机体控制模型的原有四个虚拟输入量、、、，如下式所示：
（1）
式中：为螺旋桨升力系数、为螺旋桨对机体质心的扭矩系数、为推进器到机体质心的距离；对四旋翼飞行器机体控制模型的原有四个虚拟输入量、、、，进行重新配置，如下式所示，应用于在翻滚角Φ、俯仰角Θ的 水下机器人与在Z轴向的深度的控制；
（2）
进一步对式（2）上式进行处理，可得：
（3）
式中矩阵
进一步，可得垂直方向的四台推进器转速、、、，即
（4）
进一步，当水下机器人机体的姿态和深度偏离期望的机体稳定姿态和工作深度时，将机体传感器检测的机体姿态和深度值反馈，并与机体期望的姿态和深度值进行做差，得到误差值，经PID控制算法，调整机体的姿态和深度，确保水下机器人机***置在稳定姿态和深度的状态。
4.根据权利要求1所述的ROV水下机器人悬浮姿态稳定控制方法，其特征在于：所述的水下机器人的在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ的机体姿态的数学模型，采用水平平面上的四台推进器进行控制，使用三个虚拟输入量、、，应用于水下机器人在X轴向、Y轴向的机体平面移动与在偏航角Ψ的姿态的控制，如下式所示：
(5)
进一步对式（5）进行处理，可得：
（6）
式中矩阵，；
进一步，对3×4矩阵B进行奇异值分解，矩阵B表示为：
可得，然后利用、和可得矩阵B的广义逆矩阵，即
式中，
最后，根据最小二乘法计算，求得：
（7）
即可得平面移动的四台推进器转速、、、。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610249564.8A CN105676867B (zh) | 2016-04-21 | 2016-04-21 | 一种rov水下机器人悬浮姿态稳定控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610249564.8A CN105676867B (zh) | 2016-04-21 | 2016-04-21 | 一种rov水下机器人悬浮姿态稳定控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105676867A CN105676867A (zh) | 2016-06-15 |
| CN105676867B true CN105676867B (zh) | 2019-02-22 |
Family
ID=56215759
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610249564.8A Active CN105676867B (zh) | 2016-04-21 | 2016-04-21 | 一种rov水下机器人悬浮姿态稳定控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105676867B (zh) |
Families Citing this family (26)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105929841A (zh) * | 2016-06-29 | 2016-09-07 | 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 | 一种rov姿态控制方法及*** |
| CN106272559B (zh) * | 2016-10-08 | 2019-04-16 | 张瑭 | 水下机器人定位壁面的方法、装置及机器人 |
| CN106527454B (zh) * | 2016-10-25 | 2019-07-02 | 西安兰海动力科技有限公司 | 一种无稳态误差的远程水下航行器定深控制方法 |
| CN107168073B (zh) * | 2017-07-20 | 2023-08-22 | 江苏科技大学 | 基于自适应pid控制的水下机器人推进器控制装置及其控制方法 |
| CN107688297B (zh) * | 2017-09-08 | 2021-02-12 | 河海大学 | 一种滑缆水下机器人的剖面运动控制方法 |
| CN107697248B (zh) * | 2017-09-26 | 2019-05-14 | 哈尔滨航士科技发展有限公司 | 一种深海作业型机器人推进器的误差及参数修正方法 |
| CN109557930A (zh) * | 2017-09-27 | 2019-04-02 | 中国石油化工股份有限公司 | 一种基于vr的水下机器人操作控制***及方法 |
| CN110531775A (zh) * | 2018-05-24 | 2019-12-03 | 深圳臻迪信息技术有限公司 | 一种无人装置控制方法、无人装置航行控制方法及其探测*** |
| CN110579959A (zh) * | 2018-06-07 | 2019-12-17 | 深圳市吉影科技有限公司 | 一种三推水下无人机的闭环运动控制方法及其*** |
| CN109533233B (zh) * | 2018-11-19 | 2020-09-01 | 哈工大机器人（岳阳）军民融合研究院 | 水下机器人推进器的自适应控制方法 |
| CN110014451B (zh) * | 2019-04-24 | 2021-12-21 | 哈尔滨理工大学 | 一种适于斜坡路面的爬行机器人髋部装置及控制 |
| CN110096063B (zh) * | 2019-05-06 | 2021-12-28 | 西北工业大学深圳研究院 | 一种基于测距仪的水下清洗机器人自主倒立着落船底控制方法 |
| CN110209181B (zh) * | 2019-05-06 | 2021-12-24 | 西北工业大学深圳研究院 | 一种基于测距仪的水下清洗机器人自主竖立着落船舷控制方法 |
| CN110434876B (zh) * | 2019-08-09 | 2024-03-22 | 南京工程学院 | 一种六自由度rov模拟驾驶***及其模拟方法 |
| CN110606178B (zh) * | 2019-10-28 | 2024-04-23 | 南京工程学院 | 一种基于三目视觉的海底观测水下机器人及其控制方法 |
| US10935986B1 (en) | 2019-11-28 | 2021-03-02 | Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences | Gliding depth control method, system and device for biomimetic gliding robotic dolphin |
| CN110758698B (zh) * | 2019-11-28 | 2020-10-02 | 中国科学院自动化研究所 | 仿生滑翔机器海豚的滑翔深度控制方法、***、装置 |
| CN112318508A (zh) * | 2020-08-14 | 2021-02-05 | 大连海事大学 | 一种水下机器人-机械手***受海流扰动强弱评估方法 |
| CN112033347A (zh) * | 2020-08-31 | 2020-12-04 | 中广核检测技术有限公司 | 一种水下遥控载具及其姿态检测方法 |
| CN112306076B (zh) * | 2020-11-06 | 2021-09-14 | 西北工业大学 | 一种混合驱动水下机器人动力学模型建立方法 |
| CN113146619B (zh) * | 2021-03-16 | 2023-12-29 | 行星算力(深圳)科技有限公司 | 一种自稳定载物台控制方法、载物台及移动装置 |
| CN113359785B (zh) * | 2021-06-18 | 2023-03-03 | 河南科技学院 | 一种微小型auv水下运动和悬停控制方法 |
| CN113671976B (zh) * | 2021-08-13 | 2023-12-08 | 陕西利秦智诺机器人科技有限公司 | 一种三足支撑式管道机器人的运动定位控制方法 |
| CN113602462B (zh) * | 2021-10-08 | 2022-09-23 | 南京工程学院 | 水下机器人及其水中高可视度情况下姿态与运动控制方法 |
| CN114739357B (zh) * | 2022-04-08 | 2023-09-22 | 上海中车艾森迪海洋装备有限公司 | 水下机器人的连续滚转角测量方法、装置及电子设备 |
| CN115584877A (zh) * | 2022-11-02 | 2023-01-10 | 智橙动力(北京)科技有限公司 | 泳池清洁机器人的控制方法及泳池清洁机器人 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104155991A (zh) * | 2014-08-25 | 2014-11-19 | 南京工程学院 | 水下机器人位姿控制方法 |
| CN104881038A (zh) * | 2015-04-22 | 2015-09-02 | 哈尔滨工业大学 | 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法 |
| CN105319987A (zh) * | 2015-11-09 | 2016-02-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种作业型rov训练模拟器的运动控制仿真*** |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003025265A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-29 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 水中ロボット操作支援シミュレータ |
-
2016
- 2016-04-21 CN CN201610249564.8A patent/CN105676867B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104155991A (zh) * | 2014-08-25 | 2014-11-19 | 南京工程学院 | 水下机器人位姿控制方法 |
| CN104881038A (zh) * | 2015-04-22 | 2015-09-02 | 哈尔滨工业大学 | 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪控制优化方法 |
| CN105319987A (zh) * | 2015-11-09 | 2016-02-10 | 哈尔滨工程大学 | 一种作业型rov训练模拟器的运动控制仿真*** |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| "Improving PID Control of Underwater Vehicles Through a Hybrid Control Scheme";G.Ippoliti等;《IFAC Guidance and control of Underwater Vehicles》;20030430;第36卷(第4期);第19-24页 |
| "Rov Depth Control";Silvia M.Zanoli等;《IFAC Proceedings Volumes》;20000831;第33卷(第21期);第251-255页 |
| "深海ROV伺服控制方法研究及其仿真";魏延辉，等;《控制与决策》;20151031;第30卷(第10期);第1786-1790页 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105676867A (zh) | 2016-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105676867B (zh) | 一种rov水下机器人悬浮姿态稳定控制方法 | |
| Azfar et al. | A simple approach on implementing IMU sensor fusion in PID controller for stabilizing quadrotor flight control | |
| US11378983B2 (en) | Stable flight control method for multi-rotor unmanned aerial vehicle based on finite-time neurodynamics | |
| CN106428479B (zh) | 一种无人遥控水下机器人及其控制方法 | |
| CN105404303B (zh) | 一种rov水下机器人的运动控制方法 | |
| Minh et al. | Modeling and control of quadrotor MAV using vision-based measurement | |
| Pérez-Alcocer et al. | A robust approach for trajectory tracking control of a quadrotor with experimental validation | |
| Bhargavapuri et al. | Vision-based autonomous tracking and landing of a fully-actuated rotorcraft | |
| CN113602462B (zh) | 水下机器人及其水中高可视度情况下姿态与运动控制方法 | |
| CN108663938A (zh) | 一种考虑通讯拓扑变换的uuv集群协调控制方法 | |
| Zhang et al. | Cascaded control for balancing an inverted pendulum on a flying quadrotor | |
| Zha et al. | Quaternion-based nonlinear trajectory tracking control of a quadrotor unmanned aerial vehicle | |
| CN112817328B (zh) | 一种四旋翼变绳长吊挂***的路径规划与减摆控制方法 | |
| Fernandez et al. | Design, modeling and control of a spherical autonomous underwater vehicle for mine exploration | |
| Altug et al. | Vision-based pose estimation and control of a model helicopter | |
| Barbera et al. | Attitude control for a pectoral fin actuated bio-inspired robotic fish | |
| Candeloro et al. | HMD as a new tool for telepresence in underwater operations and closed-loop control of ROVs | |
| CN112666983B (zh) | 一种基于流场速度分解方法的auv稳定悬停装置 | |
| CN108279562A (zh) | 一种基于滑模pid控制的飞行机械臂 | |
| Abdulov et al. | Extra steering for ROV control system by tracking the gamepad orientation | |
| Kemper et al. | Impact of center of gravity in quadrotor helicopter controller design | |
| Alcan et al. | Robust hovering control of a quadrotor using acceleration feedback | |
| Jinyu et al. | The development on a streamlined underwater vehicle for autonomous manipulation | |
| Xu et al. | Modelling and control of a quadrotor equipped with an unbalanced load | |
| CN110286688A (zh) | 一种带有机械臂的水下四旋翼无人机控制方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |