CN105667424B - 车辆的控制方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开是关于车辆的控制方法、装置及车辆，该方法可以包括：在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态；在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。应用本公开实施例，在车辆检测到停止行驶、且处于不稳定状态时，对车辆的传动机构进行锁定，以使车辆无法行驶，从而能够保证车辆的稳定，避免车辆倒下及其他危险状况的发生，提高安全性能，给用户良好的用户体验。

Description

车辆的控制方法、装置及车辆

技术领域

本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置及车辆。

背景技术

相关技术中，平衡车因其便捷、环保成为用户青睐的出行代步工具。在用户上下车时，平衡车容易因为受力不均失去平衡，由于平衡车具有十几或二十几公斤的重量，一旦倒地不仅可能砸伤或碰伤用户，而且有可能摔坏平衡车上的部件。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了车辆的控制方法、装置及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆的控制方法，包括：

在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态；

在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。

可选的，所述确定所述车辆是否处于不稳定状态，包括：

检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断任一所述压力值是否小于第一预设值；

在所述任一压力值小于所述第一预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

可选的，所述确定所述车辆是否处于不稳定状态，包括：

检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

基于检测到的两个压力值计算压力差；

判断所述压力差是否大于第二预设值；

在所述压力差大于所述第二预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

可选的，所述对所述车辆的传动机构进行锁定，包括：

对所述车辆的传动轴及两个轮胎进行锁定。

可选的，所述方法还包括：

检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断两个所述压力值是否在设定范围之内；

在两个所述压力值都在所述设定范围之内时，解除所述锁定。

可选的，所述解除所述锁定，包括：

统计两个所述压力值都在所述设定范围之内的持续时长；

判断所述持续时长是否超过安全保护时长；

在所述持续时长超过所述安全保护时长时，对所述传动机构解除锁定。

可选的，所述对所述车辆的传动机构进行锁定之后，所述方法还包括：

输出所述车辆已锁定的提醒消息。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆的控制装置，包括：

确定模块，被配置为在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态；

锁定模块，被配置为在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。

可选的，所述确定模块包括：

第一检测子模块，被配置为检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

第一判断子模块，被配置为判断任一所述压力值是否小于第一预设值；

第一确定子模块，被配置为在所述任一压力值小于所述第一预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

可选的，所述确定模块包括：

第二检测子模块，被配置为检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

计算子模块，被配置为基于检测到的两个压力值计算压力差；

第二判断子模块，被配置为判断所述压力差是否大于第二预设值；

第二确定子模块，被配置为在所述压力差大于所述第二预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

可选的，所述锁定模块包括：

锁定子模块，被配置为对所述车辆的传动轴及两个轮胎进行锁定。

可选的，所述装置还包括：

检测模块，被配置为检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断模块，被配置为判断两个所述压力值是否在设定范围之内；

解锁模块，被配置为在两个所述压力值都在所述设定范围之内时，解除所述锁定。

可选的，所述解锁模块包括：

统计子模块，被配置为统计两个所述压力值都在所述设定范围之内的持续时长；

第三判断子模块，被配置为判断所述持续时长是否超过安全保护时长；

解锁子模块，被配置为在所述持续时长超过所述安全保护时长时，对所述传动机构解除锁定。

可选的，所述装置还包括：

输出模块，被配置为输出所述车辆已锁定的提醒消息。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：

在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态；

在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开中在车辆检测到停止行驶、且处于不稳定状态时，对车辆的传动机构进行锁定，以使车辆无法行驶，从而能够保证车辆的稳定，避免车辆倒下及其他危险状况的发生，提高安全性能，给用户良好的用户体验。

本公开中车辆可以通过检测两个脚踏板上受到的压力值，并判断是否有任一压力值小于第一预设值，来确定车辆处于不稳定状态。通过脚踏板上的受力情况能够准确的确定车辆是否处于不稳定状态，例如用户上车、下车等情况。

本公开中车辆可以通过检测两个脚踏板上受到的压力值，并判断两个压力值的压力差是否大于第二预设值，来确定车辆处于不稳定状态。通过脚踏板上的受力情况能够准确的确定车辆是否处于不稳定状态。

本公开中车辆可以对传动轴和轮胎进行锁定，以保证车辆能够平衡和稳定，不会倒下，且不会对用户造成伤害。

本公开中车辆可以在锁定以后继续每隔设定的时间检测脚踏板上的压力值，并在检测到的两个压力值都在设定范围之内时，确认车辆处于稳定状态，并解除锁定，便于用户在车辆稳定时能够尽快驾驶车辆。

本公开中为了进一步保证车辆的安全和稳定，在脚踏板上的两个压力值在设定范围之内时，车辆还可以进一步统计压力值处于设定范围之内的时长，并且在该时长大于安全保护时长时，对传动机构进行解锁。

本公开中车辆在锁定之后还可以输出提醒消息，以提醒用户车辆的状态，便于用户合理使用车辆。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法流程图。

图2是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法流程图。

图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的应用场景示意图。

图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置框图。

图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图。

图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图。

图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图。

图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图。

图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图。

图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图。

图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于车辆的控制装置的一结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

如图1所示，图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法流程图，该方法可以用于车辆中，包括以下步骤：

步骤101、在检测到车辆停止行驶时，确定车辆是否处于不稳定状态。

本公开实施例中的车辆，包括平衡车、两轮车等代步工具，在用户上车、下车等情况下，车辆容易因两侧受力差距较大而导致不稳定、不平衡，甚至会倒下。

步骤102、在车辆处于不稳定状态时，对车辆的传动机构进行锁定。

上述实施例中，在车辆检测到停止行驶、且处于不稳定状态时，对车辆的传动机构进行锁定，以使车辆无法行驶，从而能够保证车辆的稳定，避免车辆倒下及其他危险状况的发生，提高安全性能，给用户良好的用户体验。

如图2所示，图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制方法流程图，该方法可以用于车辆中，包括以下步骤：

步骤201、读取车辆上的迈速表，确定车辆的速度。

平衡车、两轮车上通常安装有迈速表，用于实时测量车辆的速度，因而可以通过读取迈速表确定车辆的当前速度。此外，还可以通过在车辆的脚踏板上或其他位置设置加速度传感器来检测车辆的速度。

步骤202、在车辆的速度低于第三预设值时，确定车辆停止行驶。

本公开步骤中，该第三预设值可以设置为0，有些用户会在车速为0时上车或下车，但是有些用户习惯在车速较低时上车或下车，因而这里的第三预设值也可以设置为极低的速度，例如2-5km/h等。

步骤203、检测车辆的两个脚踏板分别受到的压力值。

本公开步骤中，在车辆的两个脚踏板上分别设置压力传感器，用于检测两个脚踏板上受到的压力。

步骤204、判断检测到的任一压力值是否小于第一预设值。

本公开实施例中，第一预设值可以为0，例如上车时或下车时，用户的一只脚还未放置在脚踏板上，或者用户的一只脚已经离开了脚踏板；当然第一预设值也可以设置为某个较小的数值，例如用户将要下车时，脚轻触脚踏板，脚踏板受到的压力值。

步骤205、在判断为任一压力值小于第一预设值时，确定车辆处于不稳定状态。

上述步骤204及205主要针对的是用户要上车或下车的情况，只要车速小于第一预设值且任一脚踏板上受到的压力小于第一预设值，即可确认车辆处于用户要下车或上车的不稳定状态。

在另一个公开方式中，车辆还可以基于两个脚踏板上分别检测到的压力值计算压力差，并判断该压力差是否在大于第二预设值，如果该压力差大于第二预设值，则确定车辆处于不稳定状态。也就是说，如果压力差大于第二预设值，认为车辆的两个脚踏板上受力差别非常大，容易导致车辆不稳定。

步骤206、对车辆的传动机构进行锁定。

本公开步骤中，车辆可以对传动轴及两个轮胎进行锁定，使得车辆不会因为受力不均而失去平衡，也就是说通过锁定的方式使得车辆稳定。

步骤207、输出车辆已锁定的提醒消息。

本公开步骤中车辆会提示用户车辆已锁定，以便用户放心上车下车。

步骤208、检测车辆的两个脚踏板分别受到的压力值。

在锁定了车辆的传动机构之后，车辆每隔设定的时间段对脚踏板上受到的压力进行检测。

步骤209、判断两个压力值是否在设定范围之内。

其中，该设定范围基于车辆正常操作时脚踏板上受到的压力值而设定，例如，车辆行驶时、车辆拐弯、加速等各种场景下受到的压力值。

步骤210、在两个压力值都在设定范围之内时，解除锁定。

本公开步骤中，如果检测到两个脚踏板上受到的压力值都在设定范围内，则可认为车辆处于稳定状态，可以行驶，那么可以解除对传动机构的锁定。

此外，车辆中还可以设置安全保护时长。也就是说，在两个压力值都在设定范围之内时，车辆还需统计两个压力值都在设定范围之内的持续时长；并判断该持续时长是否超过安全保护时长；在判断为超过安全保护时长时，对传动机构进行解锁，这样能进一步保证车辆操作的安全性，避免车辆突然进入行驶状态可能给用户带来的危险。

如图3所示，图3是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制方法的应用场景示意图。在图3所示的场景中，包括：作为车辆的平衡车。

在车辆检测到停止行驶时，检测和采集两个脚踏板上受到的压力值，判断压力值是否为0，如果任一压力值为0，确定车辆处于不稳定状态，对车辆的传动轴和两个轮胎进行锁定，以保证车辆和用户的安全。

在图3所示应用场景中，实现车辆的控制的具体过程可以参见前述对图1-2中的描述，在此不再赘述。

与前述车辆的控制方法实施例相对应，本公开还提供了车辆的控制装置及其所应用的车辆的实施例。

如图4所示，图4是本公开根据一示例性实施例示出的一种车辆的控制装置框图，该装置可以应用于车辆中，并用于执行图1所示实施例的方法，该装置可以包括：确定模块410和锁定模块420。

确定模块410，被配置为在检测到车辆停止行驶时，确定车辆是否处于不稳定状态；

锁定模块420，被配置为在确定模块410确定所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。

上述实施例中，在车辆检测到停止行驶、且处于不稳定状态时，对车辆的传动机构进行锁定，以使车辆无法行驶，从而能够保证车辆的稳定，避免车辆倒下及其他危险状况的发生，提高安全性能，给用户良好的用户体验。

如图5所示，图5是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，确定模块410可以包括：第一检测子模块411、第一判断子模块412和第一确定子模块413。

第一检测子模块411，被配置为检测车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

第一判断子模块412，被配置为判断第一检测子模块411检测到的任一压力值是否小于第一预设值；

第一确定子模块413，被配置为在第一判断子模块412判断为任一压力值小于第一预设值时，确定车辆处于不稳定状态。

上述实施例中，车辆可以通过检测两个脚踏板上受到的压力值，并判断是否有任一压力值小于第一预设值，来确定车辆处于不稳定状态。通过脚踏板上的受力情况能够准确的确定车辆是否处于不稳定状态，例如用户上车、下车等情况。

如图6所示，图6是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，确定模块410可以包括：第二检测子模块414、计算子模块415、第二判断子模块416和第二确定子模块417。

第二检测子模块414，被配置为检测车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

计算子模块415，被配置为基于第二检测子模块414检测到的两个压力值计算压力差；

第二判断子模块416，被配置为判断计算子模块415计算的压力差是否大于第二预设值；

第二确定子模块417，被配置为在第二判断子模块416判断为压力差大于所述第二预设值时，确定车辆处于不稳定状态。

上述实施例中，车辆可以通过检测两个脚踏板上受到的压力值，并判断两个压力值的压力差是否大于第二预设值，来确定车辆处于不稳定状态。通过脚踏板上的受力情况能够准确的确定车辆是否处于不稳定状态。

如图7所示，图7是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，锁定模块420可以包括：锁定子模块421。

锁定子模块421，被配置为对车辆的传动轴及两个轮胎进行锁定。

上述实施例中，车辆可以对传动轴和轮胎进行锁定，以保证车辆能够平衡和稳定，不会倒下，且不会对用户造成伤害。

如图8所示，图8是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图，该实施例在前述图4所示实施例的基础上，该装置还可以包括：检测模块430、判断模块440和解锁模块450。

检测模块430，被配置为检测车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断模块440，被配置为判断检测模块430检测到的两个压力值是否在设定范围之内；

解锁模块450，被配置为在判断模块440判断为两个压力值都在设定范围之内时，解除所述锁定。

上述实施例中，车辆可以在锁定以后继续每隔设定的时间检测脚踏板上的压力值，并在检测到的两个压力值都在设定范围之内时，确认车辆处于稳定状态，并解除锁定，便于用户在车辆稳定时能够尽快驾驶车辆。

如图9所示，图9是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图，该实施例在前述图8所示实施例的基础上，解锁模块450可以包括：统计子模块451、第三判断子模块452和解锁子模块453。

统计子模块451，被配置为统计两个压力值都在设定范围之内的持续时长；

第三判断子模块452，被配置为判断统计子模块451统计的持续时长是否超过安全保护时长；

解锁子模块453，被配置为在第三判断子模块452判断为持续时长超过安全保护时长时，对传动机构解除锁定。

上述实施例中，为了进一步保证车辆的安全和稳定，在脚踏板上的两个压力值在设定范围之内时，车辆还可以进一步统计压力值处于设定范围之内的时长，并且在该时长大于安全保护时长时，对传动机构进行解锁。

如图10所示，图10是本公开根据一示例性实施例示出的另一种车辆的控制装置框图，该实施例在前述图4-9任一所示实施例的基础上，该装置还包括：输出模块460。

输出模块460，被配置为输出车辆已锁定的提醒消息。

上述实施例中，车辆在锁定之后还可以输出提醒消息，以提醒用户车辆的状态，便于用户合理使用车辆。

上述图4至图10示出的车辆的控制装置实施例可以应用在车辆中。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

与图4相应的，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括有处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：

在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态；

在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。

如图11所示，图11是本公开根据一示例性实施例示出的一种用于车辆的控制装置1100的一结构示意图。例如，装置1100可以是具有路由功能的移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。

参照图11，装置1100可以包括以下一个或多个组件：处理组件1102，存储器1104，电源组件1106，多媒体组件1108，音频组件1110，输入/输出(I/O)的接口1112，传感器组件1114，以及通信组件1116。

处理组件1102通常控制装置1100的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件1102可以包括一个或多个处理器1120来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1102可以包括一个或多个模块，便于处理组件1102和其他组件之间的交互。例如，处理组件1102可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件1108和处理组件1102之间的交互。

存储器1104被配置为存储各种类型的数据以支持在装置1100的操作。这些数据的示例包括用于在装置1100上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器1104可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1106为装置1100的各种组件提供电力。电源组件1106可以包括电源管理***，一个或多个电源，及其他与为装置1100生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件1108包括在所述装置1100和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件1108包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置1100处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜***或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件1110被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件1110包括一个麦克风(MIC)，当装置1100处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1104或经由通信组件1116发送。在一些实施例中，音频组件1110还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口1112为处理组件1102和***接口模块之间提供接口，上述***接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1114包括一个或多个传感器，用于为装置1100提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1114可以检测到装置1100的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置1100的显示器和小键盘，传感器组件1114还可以检测装置1100或装置1100一个组件的位置改变，用户与装置1100接触的存在或不存在，装置1100方位或加速/减速和装置1100的温度变化。传感器组件1114可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1114还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1114还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器，微波传感器或温度传感器。

通信组件1116被配置为便于装置1100和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置1100可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1116经由广播信道接收来自外部广播管理***的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1116还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置1100可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1104，上述指令可由装置1100的处理器1120执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本公开实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由车辆的处理器执行时，使得车辆能够执行一种车辆的控制方法，所述方法包括：

在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态；

在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态，所述车辆包括平衡车、两轮车；

在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定，所述不稳定状态指的是因所述车辆两侧受力差距大而引起的不平衡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否处于不稳定状态，包括：

检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断任一所述压力值是否小于第一预设值；

在所述任一压力值小于所述第一预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆是否处于不稳定状态，包括：

检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

基于检测到的两个压力值计算压力差；

判断所述压力差是否大于第二预设值；

在所述压力差大于所述第二预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的传动机构进行锁定，包括：

对所述车辆的传动轴及两个轮胎进行锁定。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断两个所述压力值是否在设定范围之内；

在两个所述压力值都在所述设定范围之内时，解除所述锁定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述解除所述锁定，包括：

统计两个所述压力值都在所述设定范围之内的持续时长；

判断所述持续时长是否超过安全保护时长；

在所述持续时长超过所述安全保护时长时，对所述传动机构解除锁定。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的传动机构进行锁定之后，所述方法还包括：

输出所述车辆已锁定的提醒消息。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，被配置为在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态，所述车辆包括平衡车、两轮车；

锁定模块，被配置为在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定，所述不稳定状态指的是因所述车辆两侧受力差距大而引起的不平衡。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第一检测子模块，被配置为检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

第一判断子模块，被配置为判断任一所述压力值是否小于第一预设值；

第一确定子模块，被配置为在所述任一压力值小于所述第一预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二检测子模块，被配置为检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

计算子模块，被配置为基于检测到的两个压力值计算压力差；

第二判断子模块，被配置为判断所述压力差是否大于第二预设值；

第二确定子模块，被配置为在所述压力差大于所述第二预设值时，确定所述车辆处于不稳定状态。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述锁定模块包括：

锁定子模块，被配置为对所述车辆的传动轴及两个轮胎进行锁定。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测模块，被配置为检测所述车辆的两个脚踏板分别受到的压力值；

判断模块，被配置为判断两个所述压力值是否在设定范围之内；

解锁模块，被配置为在两个所述压力值都在所述设定范围之内时，解除所述锁定。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述解锁模块包括：

统计子模块，被配置为统计两个所述压力值都在所述设定范围之内的持续时长；

第三判断子模块，被配置为判断所述持续时长是否超过安全保护时长；

解锁子模块，被配置为在所述持续时长超过所述安全保护时长时，对所述传动机构解除锁定。

14.根据权利要求8-13任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出模块，被配置为输出所述车辆已锁定的提醒消息。

15.一种车辆，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：

在检测到车辆停止行驶时，确定所述车辆是否处于不稳定状态，所述车辆包括平衡车、两轮车；

在所述车辆处于不稳定状态时，对所述车辆的传动机构进行锁定，所述不稳定状态指的是因所述车辆两侧受力差距大而引起的不平衡。