CN105665465A - 一种新型的型材牵引方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种新型的型材牵引方法，采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。本发明新型的型材牵引方法实用性强和牵引速度快，其可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率以及可达到高效和稳定的牵引效果，以实现全自动化和智能化的型材牵引加工，并适用于大规模生产。

Description

一种新型的型材牵引方法

技术领域

本发明涉及金属加工技术领域，更具体地说，涉及一种型材牵引方法。

背景技术

在金属型材挤压拉出成型的加工工艺中，具体的生产过程为：金属型材经挤压机挤压后，制成的铝型材从挤压机的出料口出料。金属型材出料口前方设有出料平台，在出料平台和出料口之间安装有切割机或其它加工设备。在出料时，为了防止金属型材扭曲，在金属型材由模具口出来后需要有夹具牵引其沿导轨行走。

传统的操作方式的采用人工手动牵引金属型材，到达规定长度后，由出料口的切割机锯断。这种传统人工牵引方式不仅工作效率低，而且安全性能低，难以保证人员的安全操作。

目前，虽然也出现一些型材牵引设备来代替人工牵引，该牵引设备将金属型材的料头往模具的外部牵引，从而生产出长条状的金属型材。然而，现有的型材牵引方法存在下述缺点：

1、现有实现牵引方法的牵引设备结构复杂和卧式平放在地面上导致占用面积大，从而造成设备制造成本高，也增加了型材的生产成本。同时，牵引设备采用卧式结构也容易受到地面状况的影响，从而难以保证机械臂行走的直线度和平直度。

2、现有的型材牵引方法只采用一台沿直线运动的带夹臂的小车来对型材进行牵引，导致生产效率低。

3、现有的型材牵引方法中夹持型材的夹具通用性差。由于生产的型材大小规格不统一，该夹具仅能适用一种管径规格的型材进行夹持，对于不同尺寸的金属型材需要更换夹具，从而导致通用性不强、夹持效果差和成本高。

4、现有的型材牵引方法大多采用带夹具的牵引小车来实现型材的牵引，这种夹具加行走小车简单的组合方式灵活性差，只能实现行走和夹持的功能。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种实用性强和牵引速度快的型材牵引方法，该型材牵引方法不仅可有效提高型材牵引的质量，而且可达到高效和稳定的牵引效果，以实现全自动化和智能化的型材牵引加工，并适用于大规模生产，从而代替传统的人工牵引加工。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种新型的型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；

相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

在上述方案中，在上述方案中，本发明的牵引方法采用M个牵引单元叠加拼接组成，而相邻两个牵引单元的机械臂悬以协同交替的方式对型材进行牵引，可实现同一时间对多条型材进行快速牵引的效果，从而不仅可达到高效和稳定的牵引效果，而且也大大提高型材自动牵引的效率。同时，本发明采用机械臂作为型材牵引的执行机构不仅操作灵活，而且便于控制。

本发明采用立式牵引机器人进行型材牵引，而行走轨道为立式的结构，而且机械臂以悬挂的方式稳固安装在立式行走轨道上并与立式行走轨道滑动连接，从而可实现机械臂灵活移动和行走，极大地扩展了机械臂的牵引工作空间。与卧式结构的牵引设备相比，由于机械臂是悬挂在立式行走轨道上，因此机械臂的行走轨迹不易受到地面起伏不平的影响，本发明采用机械臂悬挂的方式可有效解决因地面不平导致无法保证机械臂行走运动的直线度和平直度的问题，从而提高机械臂夹持型材进行牵引的质量。同时，该行走轨道采用立式结构以及机械臂采用悬挂在立式行走轨道的方式也可大大减少机械臂运动的占地空间，从而降低生产成本。

所述机械臂包括用于与立式行走轨道滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开。

设置机械锁，所述机械锁沿夹持机构张开方向以阻挡的方式限制夹持机构的张开角度。本发明夹持机构可转动连接安装在立式行走机构上，在夹持机构工作过程中，该机械锁可限制夹持机构张开或转动的角度，使得夹持机构转动到固定角度，从而提高夹持机构对型材牵引的质量。

所述相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引是指：相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位；其中，出料工位是指型材在上一个加工工序的出料位置；加工工位是指型材下一个加工工序的位置。

所述相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料口对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位是指：相邻两个机械臂同时行走移动时，其中一个机械臂以折叠的方式从加工工位移动至出料工位进行型材的夹持工序，另一个机械臂以张开的方式从出料工位移动至加工工位进行型材的牵引工序；其中，折叠的方式是指机械臂朝立式行走轨道的方向折叠。本发明夹持机构与立式行走机构可转动连接便于张开对型材进行夹持和向行走机构方向折叠以避免与其他往复运动的夹持机构相冲突，从而起到避让作用。

所述夹持机构包括与立式行走机构转动连接的夹持臂、与夹持臂连接的同轴螺纹件以及分别套设在螺纹件上的夹板一和夹板二；所述夹持工序包括以下步骤：

第一步，通过反向设置螺纹件的方式带动夹板一和夹板二的开合，实现夹持机构对型材进行初步夹持；其中，反向设置螺纹件的方式是指同轴的螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反；

第二步，设置与夹板一可转动连接的压紧部，通过可转动的压紧部对型材进行夹持位置的调节，实现夹持机构对型材进行匹配夹持。

本发明夹板一设置有可转动的压紧件，因此该压紧件可根据不同管径或规格的型材进行灵活调节，适用于对不同规格的型材进行稳固夹持，从而达到通用性强和灵活性强的效果，而无需对不同规格的型材配置相应的夹板，这样可大大降低生产成本。当夹板一向下压时，压紧部可根据型材的规格通过转轴一进行转动调节，使得压紧面与型材的端面匹配贴合，从而使得该夹板可适应各种规格的型材进行夹持牵引，通用性强。

在工作时，由于同一转轴上的螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反，因此，分别与螺纹件一和螺纹件二螺纹连接的夹板一和夹板二可实现开合运动，从而达到对型材进行夹持和松开的效果。本发明驱动夹板开合的方式非常灵活和巧妙，只需通过相反旋转方向的螺纹即可实现夹板的开合，不仅可简化机械机构，而且可实现快速驱动控制夹板开合的效果，从而提高加工工作的效率。本发明的螺纹件一和螺纹件二的位置可互换，只要两者的螺纹旋转方向相反即可实现夹板一和夹板二的开合运动。

所述牵引工序是指夹持机构通过立式行走机构在立式行走轨道上行走移动时以反扣的方式实现型材的牵引；所述反扣的方式是指在夹板二上设置有夹紧模具，夹紧模具的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿，每条所述斜锯齿与牵引方向的相反方向倾斜设置，实现斜锯齿与型材牵引的反扣作用。

本发明的斜锯齿设计巧妙，每条斜锯齿均与牵引方向的相反方向倾斜设置，使得在型材牵引过程中，斜锯齿起到反扣的作用，从而大大增加夹持力度，实现对型材稳固夹持牵引，这样能有效保证型材的加工质量。

所述机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动。

所述机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接是指：在立式行走机构设置若干个导向轮，导向轮上下对称分布在立式行走机构的底部，每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成，上下相对导向轮中圆台状的轴轮二卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，轴轮一与立式行走轨道的侧面滑动连接。

本发明采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由两个牵引单元叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。

当该牵引机器人由两个牵引单元叠加拼接组成时，两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式设置有几个好处：一是由于两个夹持机构是协同交替的形式进行型材牵引的，因此同一平面的两个夹持机构是需要相互避让才可解决相撞的现象，而两个夹持机构采用镜像对称的方式设置可起到避让的作用来实现两者的联动。二是两个夹持机构采用镜像对称设置的方式使得两个夹持机构之间有足够的空间，因此两个夹持机构可设计为长度相等的夹持机构，这样可大大减少两个夹持机构牵引过程中产生的差异，从而提高牵引机器人对型材牵引的质量。三是两个夹持机构采用镜像对称设置的方式则无需另外设计新结构的夹持机构来解决相撞的问题，这样可大大降低牵引机器人的生产成本。

与现有技术相比，本发明具有如下优点与有益效果：

1、本发明新型的型材牵引方法实用性强和牵引速度快，其可根据生产需求实现多轨道的方式进行型材全自动化牵引，从而提高型材牵引的效率以及可达到高效和稳定的牵引效果，以实现全自动化和智能化的型材牵引加工，并适用于大规模生产。

2、本发明新型的型材牵引方法不受地面状况的影响，可效解决因地面不平导致无法保证型材牵引的直线度和平直度的问题，从而提高型材牵引加工的质量；同时，采用的设备不仅可缩小占地面积，从而降低生产成本。

3、本发明新型的型材牵引方法采用机械臂作为牵引执行机构不仅操作灵活，而且便于控制。

4、本发明新型的型材牵引方法可解决协同交替实现往复运动的多个机械臂发生相撞的现象。

附图说明

图1是本发明型材牵引方法采用的立式型材双轨道牵引机器人的结构示意图；

图2是图1中A处放大图；

图3是本发明型材牵引方法采用的牵引机器人中夹持机构的结构示意图；

图4是本发明型材牵引方法采用的牵引机器人中夹持机构的夹板一结构示意图；

图5是本发明型材牵引方法采用的牵引机器人中夹持机构的夹板二结构示意图；

图6是本发明型材牵引方法采用的牵引机器人中立式行走机构的结构示意图；

图7是本发明型材牵引方法采用的牵引机器人中立式行走机构的侧面示意图；

其中，1为立式行走轨道、1.1为架体、1.2为上滑轨、1.3为下滑轨、1.4为滑道一、1.5为滑道二、1.6为传动装置二、1.7为滚筒装置、1.8为镂空部、1.9为凹槽、1.10为凸条、1.11为安装座、2为驱动机构、3为立式行走机构、3.1为架体一、3.2为底座、3.3为导向轮、3.3.1为轴轮一、3.3.2为轴轮二、3.4为安装架、3.5为支撑轮、3.6为连接件、3.7为机械锁、3.8为传动装置一、4为夹持机构、4.1为夹持臂、4.2为夹板、4.2.1为夹板一、4.2.2为夹板二、4.3为驱动装置一、4.4为开合传动装置、4.4.1为转轴二、4.4.2为螺纹件一、4.4.3为螺纹件二、4.5为压紧件、4.5.1为框体、4.5.2为压紧部、4.5.3为转轴一、4.6为夹紧模具、4.7为斜锯齿、4.8为顶件装置、4.9为导向杆、4.10为开口、4.11为转动件、4.12为驱动装置二、5为控制机构。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的描述。

实施例一

本实施例以型材牵引方法采用立式型材双轨道牵引机器人为例对下面进行说明。

如图1至7所示，本发明立式型材双轨道牵引机器人，是用于对出料口的型材进行牵引的。该牵引机器人包括控制机构5和两个牵引单元，其中，每个牵引单元包括立式行走轨道1、用于夹持牵引型材的机械臂、传动机构和用于与传动机构连接的驱动机构2，其中，机械臂卡扣在立式行走轨道1的侧面上，并与立式行走轨道1的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道1的侧面进行行走移动；传动机构为分别设置在机械臂上的传动装置一3.8和立式行走轨道1上的传动装置二1.6，控制机构5分别与驱动机构2和机械臂信号连接，传动装置一3.8为斜齿圆柱齿轮。

两个牵引单元通过立式行走轨道1叠加拼接组成该牵引机器人，两个立式行走轨道1之间通过设置在下方行走轨道顶部的凹槽1.9与设置在上方行走轨道底部的凸条1.10实现叠加，而凹槽1.9和凸条1.10相匹配。两个牵引单元中机械臂悬挂在立式行走轨道1上进行协同交替行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。而两个牵引单元的夹持机构4以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构3可转动连接。

本发明的每个机械臂包括用于与立式行走轨道1卡扣并滑动连接的立式行走机构3和用于夹持型材的夹持机构4，其中，夹持机构4与立式行走机构3可转动连接，实现夹持机构4朝立式行走轨道1方向折叠或向外张开(左右方向折叠或张开)，而驱动机构2和传动装置一3.8均设置在立式行走机构3上。

每个夹持机构4包括与行走机构连接的夹持臂4.1、与夹持臂4.1连接的夹板4.2、设置在夹持臂4.1上的气动驱动装置一4.3和用于带动夹板4.2运动的开合传动装置4.4，其中，夹板4.2由夹板一4.2.1和夹板二4.2.2组成，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在开合传动装置4.4上，驱动装置一4.3与开合传动装置4.4连接并与控制机构5信号连接，实现驱动开合传动装置4.4运动以带动夹板一4.2.1和夹板二4.2.2的开合，而夹板一4.2.1设置有可转动的压紧件4.5。

本发明的压紧件4.5包括设置在夹板一4.2.1端面的框体4.5.1和与框体4.5.1连接的压紧部4.5.2，其中，夹板一4.2.1设置有可转动的压紧件是指：框体4.5.1中部设置有容纳空间，压紧部5.2通过转轴一4.5.3与框体4.5.1连接并位于容纳空间内，实现压紧部4.5.2可转动设置在夹板一4.2.1上，而压紧部4.5.2的压紧面朝外。本发明的夹板二4.2.2设置有夹紧模具4.6，夹紧模具4.6的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿4.7。每条斜锯齿4.7与牵引方向的相反方向倾斜设置。为了有效解决型材取件困难的问题，该夹紧模具4.6的中部设置有顶件装置4.8。

本发明每个夹持机构3的两个开合传动装置4.4分别包括转轴二4.4.1以及分别套设在同一转轴二4.4.1上的螺纹件一4.4.2和螺纹件二4.4.3，其中，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在螺纹件一4.4.2和螺纹件二4.4.3上。为了可控制夹板的开合运动，本发明的螺纹件一4.4.2的螺纹为左旋螺纹，螺纹件二4.4.3的螺纹为右旋螺纹。本发明还包括导向杆4.9，夹板一4.2.1和夹板二4.2.2分别套设在导向杆4.9上，并通过导向杆4.9与夹持臂4.1连接。

本发明每个立式行走机构3包括架体一3.1和用于与夹持机构4连接的底座3.2；该底座3.2一端与架体一3.1可拆卸连接，另一端与夹持机构4连接，架体一3.1底部设置有用于卡扣在立式行走轨道1的侧面上并与立式行走轨道1侧面滑动连接的滑动装置；

本发明的滑动装置为分别设置在架体一3.1底部四顶角处的导向轮3.3，同一侧上下相对的导向轮3.3用于卡扣在立式行走轨道1侧面上并与立式行走轨道1侧面滑动连接。导向轮3.3设置在架体3.1底部四个顶角处可保证架体3.1悬挂行走的平衡度。具体地说，每个导向轮3.3由轴轮一3.3.1和圆台状的轴轮二3.3.2连接组成，其中，每个导向轮3.3中圆台状的轴轮二3.3.2用于卡扣在立式行走轨道1侧面上并与立式行走轨道1侧面滑动连接，轴轮一3.3.1用于与立式行走轨道1侧面滑动连接。为了进一步保证机械臂运动的直线度和平直度，本发明还包括设置在架体一3.1底部的安装架3.4，安装架3.4设置有用于定位以保持架体一3.1与立式行走轨道1之间距离的四个支撑轮3.5，其中，每两个支撑轮3.5位于同一侧上下相对的导向轮3.3之间。

本发明底座3.2另一端设置有用于连接夹持机构4的连接件3.6，连接件3.6上设置有用于限制夹持臂4.1张开角度的机械锁3.7，以及用于驱动夹持机构4转动的驱动装置二4.12，驱动装置二4.12与控制机构5信号连接，实现夹持机构4朝立式行走轨道1方向折叠或张开；该锁定装置为机械锁3.7。该机械锁3.7可限制夹持臂4.1张开或转动的角度，使得夹持臂4.1转动到固定角度，从而提高夹持臂4.1对型材牵引的质量。本发明夹持臂4.1远离夹板4.2的一端设置有关节位，关节位与立式行走机构3可转动连接。具体地说，该关节位包括用于夹持底座连接件3.6的开口4.10和用于实现关节位与立式行走机构3转动连接的转动件4.11。安装时，开口4.10夹持立式行走机构3底座的连接件3.6，再通过转动件4.11穿过开口4.10并与连接件3.6连接，实现夹持臂4.1与立式行走机构3的连接。

本发明的驱动机构2设置在架体一3.1上，传动装置一3.8为设置在架体一3.1底部的齿轮，用于与立式行走轨道1上的传动装置二1.6(齿条)啮合。本发明的齿轮为斜齿圆柱齿轮，用于与立式行走轨道1上的斜齿齿条啮合。本发明采用斜齿圆柱齿轮与斜齿齿条啮合的方式不仅可提高啮合特性和齿的重合度，从而提高传动效率；而且可进一步提高立式行走机构3移动的平稳性。

本发明每个立式行走轨道1包括架体二1.1，架体二1.1设置有用于与立式行走机构3卡扣并滑动连接的滑轨，滑轨沿架体二1.1的长度方向设置在架体二1.1的侧面。其中，滑轨为上下对称设置在架体二1.1侧面的上滑轨1.2和下滑轨1.3，而上滑轨1.2的顶部和下滑轨1.3的底部分别设置有用于与立式行走机构3卡扣并滑动连接的滑道一1.4，滑道一1.4包括用于与导向轮3.3的轴轮二3.3.2卡扣并滑动连接的凹形滑道和用于与导向轮3.3的轴轮一3.3.1滑动连接的平直滑道，凹形滑道和平直滑道并排连接。本发明上下对称的凹形滑道便于立式行走机构3上下相对的导向轮3.3卡扣连接，实际起到上下夹持立式行走轨道1的作用，实现立式行走机构3的稳固悬挂，而平直滑道可提高导向轮3.3滑动的面积，提高滑动的速度。

同时，上滑轨1.2和下滑轨1.3的相对面设置有用于与支撑轮3.滑动连接的滑道二1.5。本发明滑道二5可提供支撑轮3.5滑动的空间，使得支撑轮3.5可起到定位避免立式行走机构3行走出现偏差的现象。立式行走轨道1还包括用于与立式行走机构3的传动装置一3.8啮合的传动装置二1.6，该传动装置二1.6沿架体二1.1长度方向设置并为斜齿齿条。

本发明立式行走轨道1还包括用于安装坦克链并保证坦克链运动的滚筒装置1.7，该滚筒装置1.7与架体二1.1连接。由图1可看出，上方的立式行走轨道1的滚筒装置1.7设置在架体二1.1的上端面，下方的立式行走轨道1的滚筒装置1.7设置在架体二1.1的侧面。坦克链用于机械臂运动中保护信号线的作用，而本发明立式行走轨道1设置有用于安装坦克链的滚筒装置1.7，从而保证在长距离行走过程中，坦克链能顺利运动。本发明还包括用于安装机械臂所用滑线的安装座1.11，该安装座1.11设置在架体二1.1上。为了减轻立式行走轨道1的重量，架体二1.1均设置有用于减轻重量的镂空部1.8。架体二1.1设置有若干个镂空部1.8，分别设置在架体二1.1的正面和侧面，则可在保证整体结构稳固的情况下大大减轻架体二1.1的重量，从而降低生产成本。

本发明新型的型材牵引方法，是采用上述立式双轨道牵引机器人对型材进行牵引的，该立式牵引机器人由两个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道1和在立式行走轨道1行走移动的机械臂；两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。而两个牵引单元的夹持机构4以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构3可转动连接，实现夹持机构3朝立式行走轨道1方向折叠或向外张开。

本发明的方法设置机械锁3.7，机械锁3.7沿夹持机构3张开方向以阻挡的方式限制夹持机构3的张开角度。本发明两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引是指：两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位；其中，出料工位是指型材在上一个加工工序的出料位置；加工工位是指型材下一个加工工序的位置。具体地说，两个机械臂同时行走移动时，其中一个机械臂以折叠的方式从加工工位移动至出料工位进行型材的夹持工序，另一个机械臂以张开的方式从出料工位移动至加工工位进行型材的牵引工序；其中，折叠的方式是指机械臂朝立式行走轨道的方向折叠。

本发明夹持工序包括以下步骤：

第一步，通过反向设置螺纹件的方式带动夹板一4.2.1和夹板二4.2.2的开合，实现夹持机构对型材进行初步夹持；其中，反向设置螺纹件的方式是指同轴的螺纹件一4.4.2和螺纹件二4.4.3的螺纹旋转方向相反；

第二步，设置与夹板一4.2.1可转动连接的压紧部4.5.2，通过可转动的压紧部4.5.2对型材进行夹持位置的调节，实现夹持机构4对型材进行匹配夹持。

本发明牵引工序是指夹持机构4通过立式行走机构3在立式行走轨道1上行走移动时以反扣的方式实现型材的牵引，其中，反扣的方式是指在夹板二4.2.2上设置有夹紧模具4.6，夹紧模具4.6的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿4.7，每条斜锯齿4.7与牵引方向的相反方向倾斜设置，实现斜锯齿4.7与型材牵引的反扣作用。

本发明的机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道1的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道1的侧面进行行走移动。机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接是指：在立式行走机构3设置若干个导向轮3.3，导向轮3.3上下对称分布在立式行走机构3的底部，每个导向轮3.3由轴轮一3.3.1和圆台状的轴轮二3.3.2连接组成，上下相对导向轮3.3中圆台状的轴轮二3.3.2卡扣在立式行走轨道1的侧面上并与立式行走轨道1的侧面滑动连接，轴轮一3.3.1与立式行走轨道1的侧面滑动连接。

实施例二

本实施例与实施不同之处仅在于：本实施例的型材牵引方法采用立式牵引机器人对型材进行牵引，该立式牵引机器人由三个或三个以上个牵引单元叠加拼接组成，相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

本实施例中每个牵引单元的结构与实施例一一致。

实施例三

本实施例与实施例一不同之处仅在于：本实施例型材牵引方法采用的螺纹为左旋螺纹的螺纹件一和螺纹为右旋螺纹的螺纹件二的位置互换。本发明只要螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反即可实现夹板一和夹板二的开合运动。

本实施例的其它结构与实施例一一致。

实施例四

本实施例与实施例一不同之处仅在于：本实施例型材牵引方法采用的导向轮可根据架体一的规格大小设置六个或八个等等，导向轮上下对称分布在架体一底部，上下相对的导向轮用于卡扣在立式行走轨道侧面并与立式行走轨道滑动连接。本实施例上下相对的导向轮可卡扣立式轨道侧面实现架体一的稳固悬挂并移动行走。

同样，本实施例型材牵引方法采用的支撑轮可根据需求也可设置一个、两个、三个或以上，从而起到定位避免架体一行走出现偏差的现象，可进一步保证机械臂运动的直线度和平直度。

本实施例的其它结构与实施例一一致。

实施例五

本实施例与实施例一不同之处仅在于：本实施例的夹持机构与立式行走机构可转动连接，连接件在底座的设置方向转90度后，则可实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向上方/下方张开。因此，本发明的牵引机器人操作灵活，可根据场合需要进行相应地改进，则可实现避让的作用。

本实施例的其它结构与实施例一一致。

上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型的型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由M个牵引单元竖向叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；其中，M为自然数且M≥2；

相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引。

2.根据权利要求1所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述机械臂包括用于与立式行走轨道滑动连接的立式行走机构和用于夹持型材的夹持机构；所述夹持机构与立式行走机构可转动连接，实现夹持机构朝立式行走轨道方向折叠或向外张开。

3.根据权利要求2所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：设置机械锁，所述机械锁沿夹持机构张开方向以阻挡的方式限制夹持机构的张开角度。

4.根据权利要求2所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述相邻两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引是指：相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料工位对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位；其中，出料工位是指型材在上一个加工工序的出料位置；加工工位是指型材下一个加工工序的位置。

5.根据权利要求4所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述相邻两个机械臂之间以协同交替并相互避让的方式同时进行在出料口对型材进行夹持，以及将型材牵引至加工工位是指：相邻两个机械臂同时行走移动时，其中一个机械臂以折叠的方式从加工工位移动至出料工位进行型材的夹持工序，另一个机械臂以张开的方式从出料工位移动至加工工位进行型材的牵引工序；其中，折叠的方式是指机械臂朝立式行走轨道的方向折叠。

6.根据权利要求5所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述夹持机构包括与立式行走机构转动连接的夹持臂、与夹持臂连接的同轴螺纹件以及分别套设在螺纹件上的夹板一和夹板二；所述夹持工序包括以下步骤：

第一步，通过反向设置螺纹件的方式带动夹板一和夹板二的开合，实现夹持机构对型材进行初步夹持；其中，反向设置螺纹件的方式是指同轴的螺纹件一和螺纹件二的螺纹旋转方向相反；

第二步，设置与夹板一可转动连接的压紧部，通过可转动的压紧部对型材进行夹持位置的调节，实现夹持机构对型材进行匹配夹持。

7.根据权利要求6所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述牵引工序是指夹持机构通过立式行走机构在立式行走轨道上行走移动时以反扣的方式实现型材的牵引；所述反扣的方式是指在夹板二上设置有夹紧模具，夹紧模具的端面设置有沿其长度方向若干条斜锯齿，每条所述斜锯齿与牵引方向的相反方向倾斜设置，实现斜锯齿与型材牵引的反扣作用。

8.根据权利要求2所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接，实现机械臂悬挂在立式行走轨道的侧面进行行走移动。

9.根据权利要求8所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：所述机械臂以悬挂卡扣的方式与立式行走轨道的侧面滑动连接是指：在立式行走机构设置若干个导向轮，导向轮上下对称分布在立式行走机构的底部，每个所述导向轮由轴轮一和圆台状的轴轮二连接组成，上下相对导向轮中圆台状的轴轮二卡扣在立式行走轨道的侧面上并与立式行走轨道的侧面滑动连接，轴轮一与立式行走轨道的侧面滑动连接。

10.根据权利要求2所述的新型的型材牵引方法，其特征在于：采用立式牵引机器人对型材进行牵引，所述立式牵引机器人由两个牵引单元叠加拼接组成，每个牵引单元设置有立式行走轨道和在立式行走轨道行走移动的机械臂；两个牵引单元的机械臂悬挂在立式行走轨道上以协同交替并相互避让的方式进行行走移动，实现以协同交替的方式对型材进行牵引；

两个牵引单元的夹持机构以镜像对称的方式分别与相应的立式行走机构可转动连接。