CN105657045A - 汽车智能大灯的车辆探测与分级方法、***及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车智能大灯的车辆探测与分级方法、***及设备，包括自车和目标车，自车包括车身控制器、车身电子稳定***、发动机电喷***、智能大灯控制器、灯具和车载短程通信控制器，各控制器通过CAN总线进行数据交换，灯具与车身控制器、智能大灯控制器连接；目标车包括车身控制器、车身电子稳定***、发动机电喷***和车载短程通信控制器，各控制器通过CAN总线进行数据交换。本发明能够用于视线较差的场景，能够同时探测多个目标车辆信息，适用于复杂的路况下的探测与分级，且处理比较容易，且信息处理量少、算法简单，对MCU的硬件资源要求减低。

Description

汽车智能大灯的车辆探测与分级方法、***及设备

技术领域

本发明属于汽车电子控制技术，具体涉及一种汽车智能大灯的车辆探测与分级方法、***及设备。

背景技术

汽车大灯对夜间行驶过程具有很大帮助，但是会车、跟随等场景下的滥用大灯的不文明驾车方式引起的目标车的驾驶员瞬间致盲、炫光的问题对驾驶安全带来极大危害，因此越来越多的主动式智能大灯正在研究或应用到汽车中。汽车智能大灯可以根据行驶路况、自车与对方车辆状态的变化自动进行灯光照度分配、光源角度调整、光束形状调节（光束部分遮挡或LED矩阵的开/关）、大小灯切换/开关等方式进行优化调节，使得自车视野增强，提升整车安全性；减少驾驶员对路面的注意力，降低驾驶负担，提升驾驶舒适性；避免炫光等，减少对周围车辆驾驶员的影响。

如图1所示，现有的智能大灯***，自车6通过摄像传感器3在摄像传感器有效覆盖范围1内进行环境与目标车辆4状态的采集，主要对周围车辆的前灯、尾灯产生的成对光斑5用机器视觉的方式进行的探测与跟踪，在探测结果的基础上进行光源分级，车灯控制逻辑根据探测与分级结果进行决策，控制大小灯的开关与电机运动，实现大灯光束的2的调节。

智能大灯基于机器视觉的自主式探测与分级方法对于雨、雾、霾等能见度较低的天气条件下的检测的识别率较低；由于基于机器视觉的探测方法通常是目标车的成对车灯情况进行识别，但当背景光线较差，且目标车辆车灯未开或故障时，很难进行探测；并且对多目标检测的处理较复杂；且图像处理算法对MCU资源要求较高，硬件成本高。

发明内容

本发明的目的是提供一种汽车智能大灯的车辆探测与分级方法、***及设备，能用于视线较差的场景，能同时探测多个目标车辆信息，能适用于复杂的路况下的探测与分级，且处理比较容易，信息处理量少、算法简单，对MCU的硬件资源要求减低。

本发明所述的车载短程通信控制器，包括：

MCU，用于实现逻辑控制、数据打包及数据解析；

车辆状态采集模块，该车辆状态采集模块与MCU连接，车辆状态采集模块从总线上获取本车辆的车灯信息、横摆角信息、车速信息并传送给MCU；

定位模块天线；

定位模块，该定位模块分别与定位模块天线、MCU连接，用于获取本车辆的绝对定位坐标、航向角信息并传送给MCU；

无线天线；

通信模块，该通信模块分别与无线天线、MCU连接，用于本车辆与其他车辆进行无线通信；

电源模块，所述电源模块分别与车辆状态采集模块、定位模块、MCU、通信模块连接，为各模块提供正常的工作电压。

本发明所述的一种汽车智能大灯的车辆探测与分级***，包括自车和目标车，所述自车包括车身控制器、车身电子稳定***、发动机电喷***、智能大灯控制器和灯具，所述目标车包括车身控制器、车身电子稳定***和发动机电喷***；

所述目标车还包括本发明所述的车载短程通信控制器，用于获取目标车的绝对定位坐标、航向角信息；车载短程通信控制器还通过CAN总线与车身控制器、车身电子稳定***、发动机电喷***，用于获取目标车的车灯状态、车速信息；车载短程通信控制器将所述目标车辆的绝对定位坐标、航向角信息、车灯状态、车速信息发送出去；

所述自车还包括本发明所述的车载短程通信控制器，用于获取自车的绝对定位坐标、航向角信息，并对自车的运动轨迹进行预测；车载短程通信控制器还通过CAN总线与车身控制器、车身电子稳定***、发动机电喷***连接，用于获取自车的车灯状态、横摆角速度、车速信息；当自车与目标车建立无线通信连接时，该车载短程通信控制器接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、车灯状态、车速信息，并基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；车载短程通信控制器与智能大灯控制器连接，灯具分别与车身控制器、智能大灯控制器连接，智能大灯控制器根据所述相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，判断目标车辆是否需要自车进行自车智能大灯调节。

所述目标车上还安装有智能大灯控制器和灯具，该灯具与目标车上的智能大灯控制器和车身控制器连接，该智能大灯控制器通过CAN总线与目标车上的车载短程通信控制器、车身控制器、车身电子稳定***和发动机电喷***进行数据交换。

所述智能大灯控制器包括一个主智能头灯控制器和两个从智能头灯控制器，两个从智能头灯控制器通过LIN总线与主智能头灯控制器连接，主智能头灯控制器通过CAN总线与车载短程通信控制器、车身控制器、车身电子稳定***和发动机电喷***进行数据交换。

所述灯具包括两个大灯灯具和两个小灯，每个所述大灯灯具包含电机与大灯，两个电机分别与两个从智能头灯控制器一一对应连接，两个大灯和两个小灯分别与车身控制器连接。

所述主智能头灯控制器包括：

车辆探测与分级模块，基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，将无效目标车的信息过滤掉，只将有效目标车的信息发送给头灯控制逻辑模块；

头灯控制逻辑模块，该头灯控制逻辑模块与车辆探测与分级模块连接，头灯控制逻辑模块基于有效目标车与自车的相对参数、以及两车的车灯状态对自车上的灯具进行智能控制。

所述目标车的车载短程通信控制器还从CAN上获取横摆角速度，并基于历史位置测量数据计算出历史轨迹，并将横摆角速度及历史轨迹发送出去；

当自车与目标车建立无线通信连接时，自车的车载短程通信控制器接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息，并基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、横摆角速度、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；增加目标车的横摆角速度和历史轨迹后，自车的智能大灯控制器越能实现精确的探测、分级与控制；

所述相对参数包括距离、距离变化率、相对位置关系，所述相对位置关系包括相向、同向、相交、并行和背驰；

所述车辆探测与分级模块基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，当自车与目标车的相对位置关系为并行或背驰时，则判断该目标车为无效目标车辆；若目标车与自车的相对位置关系为同向、相向、相交中的任一种，且目标车在自车当前有效灯光覆盖区以内，则判断该目标车为有效目标车。

本发明所述的一种汽车智能大灯的车辆探测与分级方法，采用本发明所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，包括以下步骤：

步骤1、自车通过其上的车载短程通信控制器获取自车的绝对定位坐标、航向角信息、横摆角速度、车速信息、车灯状态，并对自车的运动轨迹进行预测；

步骤2、当目标车进入到自车的无线通信有效范围内，自车与目标车建立无线连接，目标车通过其上的车载短程通信控制器接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息、车灯状态；

步骤3、自车上的车载短程通信控制器基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、横摆角速度、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；

步骤4、智能大灯控制器根据所述相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，判断目标车辆是否需要自车进行自车智能大灯调节，以避免目标车的驾驶员瞬间致盲、炫光。

所述相对参数包括距离、距离变化率、相对位置关系，所述相对位置关系包括相向、同向、相交、并行和背驰；

所述自车的智能大灯控制器基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，当自车与目标车的相对位置关系为并行或背驰时，则判断该目标车为无效目标车辆；若目标车与自车的相对位置关系为同向、相向、相交中的任一种，且目标车在自车当前有效灯光覆盖区以内，则判断该目标车为有效目标车；

所述自车的智能大灯控制器过滤掉无效目标车辆的信息，只保留有效目标车辆的信息，并基于有效目标车辆与自车的相对参数以及两车的车灯状态对自车上的灯具进行智能控制。

所述绝对定位坐标包括经度、纬度和高度信息；

所述车灯状态包括整车车灯开关信息、车灯角度信息以及车灯转向信息。

本发明具有以下优点：

（1）车载短程通信控制器采用高效、低时延的无线通信技术，可实现相对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，理论有效通信距离为300～1000m，受环境、天气等情况影响较小，可适用于视线较差的场景；

（2）可同时探测多个目标车辆信息，适用于复杂的路况下的探测与分级，且处理比较容易；

（3）目标车辆状态信息通过无线通信直接传送，减少了信息处理量，且算法简单，对MCU的硬件资源要求减低。

附图说明

图1为基于视觉感知的自主式汽车智能大灯***框图；

图2为本发明所述车载短程通信控制器的结构框图；

图3为图1的使用状态图；

图4为本发明所述汽车智能大灯的车辆探测与分级***的结构框图；

图5为自车与目标车相对位置关系图；

图6为有效目标车辆、无效目标车辆判断逻辑图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明：

如图2所示，本发明所述的车载短程通信控制器，包括MCU8、车辆状态采集模块7、定位模块9、定位模块天线10、通信模块14、无线天线11和电源模块12。车辆状态采集模块7通过总线、硬线与其他整车控制器或传感器连接，用于获取本车辆的车灯信息（至少包括车灯开关信息，为了提高探测与分级的精度，可同时获取车灯角度、车灯转向等信息）、横摆角信息、车速信息并传送给MCU8，该车辆状态采集模块7与MCU8连接。定位模块9用于获取本车辆的绝对定位坐标（包括经度、纬度、高度等）和航向角信息并传送给MCU8，该定位模块9是GPS、北斗等卫星定位模块，或卫星定位模块与惯性测量单元的融合，该定位模块9与MCU8连接。定位模块天线10，该定位模块天线10与定位模块9连接。MCU8用于实现逻辑控制、数据打包和解析。通信模块14用于本车辆与其他车辆进行无线通信，该通信模块14与MCU8连接。无线天线11与通信模块14连接。电源模块12分别与车辆状态采集模块7、定位模块9、MCU8、通信模块14连接，为各模块提供正常的工作电压。

车载短程通信控制器19是一种高效、低时延的无线通信技术，例如802.11p，它可以实现相对高速运动下的移动目标的识别和双向通信，理论有效通信距离为300m～1000m，适用于车/车、车/路间的信息交互。

如图4所示，本发明所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，包括自车和目标车。所述目标车包括车身控制器18、车身电子稳定***21、发动机电喷***13和本发明所述的车载短程通信控制器19，其中车载短程通信控制器19用于获取目标车的绝对定位坐标、航向角信息，并基于历史位置测量数据计算出历史轨迹（即MCU根据历史位置测量数据的固定集合压缩为一个代表性样本，形成历史轨迹）。车载短程通信控制器19通过CAN总线与车身控制器18、车身电子稳定***21、发动机电喷***13，用于获取目标车的车灯状态、横摆角速度、车速信息；车载短程通信控制器19将所述目标车辆的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息发送出去，即车载短程通信控制器19的MCU将以上信息封装成为符合车载短程通信控制器19数据通信规范的数据包按照2Hz的频率进行广播。

自车包括车身控制器18、车身电子稳定***21、发动机电喷***13、智能大灯控制器22、灯具和车载短程通信控制器19，车载短程通信控制器19用于获取自车的绝对定位坐标、航向角信息，并对自车的运动轨迹进行预测。车载短程通信控制器19还通过CAN总线与车身控制器18、车身电子稳定***21、发动机电喷***13连接，用于获取自车的车灯状态、横摆角速度、车速信息；当自车与目标车建立无线通信连接时，该车载短程通信控制器19接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息，并基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、横摆角速度、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数。车载短程通信控制器19与智能大灯控制器22连接，灯具分别与车身控制器18、智能大灯控制器22连接，智能大灯控制器根据所述相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，判断目标车辆是否需要自车进行自车智能大灯调节。

当目标车上也安装有智能大灯控制器22和灯具，则目标车具有与自车相同的功能。该灯具与目标车上的智能大灯控制器22和车身控制器18连接，该智能大灯控制器22通过CAN总线与目标车上的车载短程通信控制器19、车身控制器18、车身电子稳定***21和发动机电喷***13进行数据交换。

当所有车辆都安装了本发明所述的车载短程通信控制器19，且各车辆均配置有智能大灯控制器22和灯具时，只要在通信范围内的车辆均可能成为目标车辆，同时自车也可以成为其他车辆的目标车辆。如图3所示，A车、C车都在B车的通信范围内，B车可同时接收来自A车广播的无线信息15和C车广播的无线信息17，同时B车也在广播自车的状态信息16，A车、C车可同时接收B车的状态信息16；B车在C车的无线通信范围内，B车可以接收来自C车的无线信息17，而A车不在C车通信范围内，A车不能接收来自C车的无线信息17。从B车来看，B车为自车，A、C皆为目标车辆；从A车来看，A车是自车，B车为目标车辆；从C车来看，C车为自车，B车为目标车辆。

如图4所示，所述智能大灯控制器22包括一个主智能头灯控制器22a和两个从智能头灯控制器22b，两个从智能头灯控制器22b通过LIN总线与主智能头灯控制器22a连接，主智能头灯控制器22a通过CAN总线与车载短程通信控制器19、车身控制器18、车身电子稳定***21和发动机电喷***13进行数据交换。当自车与目标车建立无线通信连接时，自车的车载短程通信控制器19接收到目标车辆发送信息后进行数据解析，并对自车的车载短程通信控制器19的定位模块获得的自车的位置信息进行滤波等预处理，对本车的运行轨迹进行预测。将解析与处理后的数据通过CAN总线提供给主智能大灯控制器22a。每收到一次车载短程通信控制器19发送的预处理后的信息，自车的主智能大灯控制器22a进行一次目标探测与分级运算。

如图4所示，所述灯具包括两个大灯灯具和两个小灯，每个所述大灯灯具包含电机23与大灯20，两个电机23分别与两个从智能头灯控制器22b一一对应连接，两个大灯20和两个小灯24分别与车身控制器18连接。大灯与小灯的开/关由车身控制器18控制，大灯转向角度与挡板的移动由电机23控制。

如图4所示，所述主智能头灯控制器22a包括车辆探测与分级模块22c和头灯控制逻辑模块22d。车辆探测与分级模块22c基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，将无效目标车的信息过滤掉，只将有效目标车的信息发送给头灯控制逻辑模块22d。头灯控制逻辑模块22d与车辆探测与分级模块22c连接，头灯控制逻辑模块22d基于有效目标车与自车的相对参数、以及两车的车灯状态对自车上的灯具进行智能控制。其中，所述相对参数包括距离、距离变化率、相对位置关系，所述相对位置关系包括相向、同向、相交、并行和背驰；所述车辆探测与分级模块22c基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，当自车与目标车的相对位置关系为并行或背驰时，则判断该目标车为无效目标车辆；若目标车与自车的相对位置关系为同向、相向、相交中的任一种，且目标车在自车当前有效灯光覆盖区25以内，则判断该目标车为有效目标车。即：首先，根据自车与目标车辆的位置关系进行分级，在相向、同向、相交、并行几种相对关系中，并行、背驰关系是不需要进行灯光控制，直接判断与自车为并行、背驰关系的目标车辆为无效目标车辆。随后，根据目标车辆与自车有效灯光覆盖范围进行进一步目标分级，若与自车呈同向、相向、相交的相对关系下的目标车在自车当前有效灯光覆盖区25以内，则认为该目标车为有效目标车。

如图4至图6所示，本发明所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级方法，采用本发明所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，包括以下步骤：

步骤1、自车通过其上的车载短程通信控制器19获取自车的绝对定位坐标、航向角信息、横摆角速度、车速信息、车灯状态，并对自车的运动轨迹进行预测；其中，所述绝对定位坐标包括经度、纬度和高度信息。所述车灯状态包括整车车灯开关信息、车灯角度信息以及车灯转向信息。

步骤2、当目标车进入到自车的无线通信有效范围内，自车与目标车建立无线连接，目标车通过其上的车载短程通信控制器19接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息、车灯状态。

步骤3、自车上的车载短程通信控制器19基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、横摆角速度、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；所述相对参数包括距离、距离变化率、相对位置关系，所述相对位置关系包括相向、同向、相交、并行和背驰。

步骤4、智能大灯控制器根据所述相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，判断目标车辆是否需要自车进行自车智能大灯调节，以避免目标车的驾驶员瞬间致盲、炫光。具体为，所述自车的智能大灯控制器22基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，当自车与目标车的相对位置关系为并行或背驰时，则判断该目标车为无效目标车辆；若目标车与自车的相对位置关系为同向、相向、相交中的任一种，且目标车在自车当前有效灯光覆盖区25以内，则判断该目标车为有效目标车。所述自车的智能大灯控制器22过滤掉无效目标车辆的信息，只保留有效目标车辆的信息，并基于有效目标车辆与自车的相对参数以及两车的车灯状态对自车上的灯具进行智能控制。

对进行智能大灯控制的车辆的灯光有效区域根据不同的上下左右高度、灯光遮挡情况进行标定。灯光有效区域的对地投影的闭合轮廓线可表示为Fsv(ρ,θ)，其中(ρ,θ)为在以自车车头正中为中心、车头正对方向为极轴的极坐标位置信息。标定则是针对不同的灯头俯仰调节角α，灯头水平调节角β，灯光遮挡板位移γ，测定Fsv(ρ,θ)曲线，即获得与[α,β,γ]数据表对应的Fsv(ρ,θ)曲线数据表，并把该数据表存到智能大灯控制器22中。

如图6所示，某时刻，自车绝对坐标系下的自车位置(x_sv,y_sv)，对象车辆绝对坐标系下的位置信息x_ov,y_ov,可以通过坐标转换获得对象车辆相对本车的相对位置的极坐标表示(ρ_ov,θ_ov)。自车的灯光状态α,β,γ都从自车的CAN总线信息中获得，可以通过查表获得当下自车的灯光覆盖区可表示为F_sv(ρ,θ)。当在目标分级中，若与自车呈同向或相向或相交关系，目标车定位模块测得的位置坐标(ρ_ov,θ_ov)落在F_sv(ρ,θ)内或线上时，目标车是需要自车进行灯光调节控制的有效目标，如图6中的OV2；反之为无效目标，如图中6的OV1。

本发明中，若目标车还能提供车灯角度（水平方向，垂直方向）、车灯光源种类（单灯/双灯、光源串/从）、定位天线安装位置与驾驶员眼椭球区标定的相对关系等信息，则自车智能大灯控制器越能实现精确的探测、分级与控制。

Claims (10)

1.一种车载短程通信控制器，其特征在于：包括：

MCU（8），用于实现逻辑控制、数据打包及数据解析；

车辆状态采集模块（7），该车辆状态采集模块（7）与MCU（8）连接，车辆状态采集模块（7）从总线上获取本车辆的车灯信息、横摆角信息、车速信息并传送给MCU（8）；

定位模块天线（10）；

定位模块（9），该定位模块（9）分别与定位模块天线（10）、MCU（8）连接，用于获取本车辆的绝对定位坐标、航向角信息并传送给MCU（8）；

无线天线（11）；

通信模块（14），该通信模块（14）分别与无线天线（11）、MCU（8）连接，用于本车辆与其他车辆进行无线通信；

电源模块（12），所述电源模块（12）分别与车辆状态采集模块（7）、定位模块（9）、MCU（8）、通信模块（14）连接，为各模块提供正常的工作电压。

2.一种汽车智能大灯的车辆探测与分级***，包括自车和目标车，所述自车包括车身控制器（18）、车身电子稳定***（21）、发动机电喷***（13）、智能大灯控制器（22）和灯具，所述目标车包括车身控制器（18）、车身电子稳定***（21）和发动机电喷***（13）；

其特征在于：

所述目标车还包括如权利要求1所述的车载短程通信控制器（19），用于获取目标车的绝对定位坐标、航向角信息；车载短程通信控制器（19）还通过CAN总线与车身控制器（18）、车身电子稳定***（21）、发动机电喷***（13），用于获取目标车的车灯状态、车速信息；车载短程通信控制器（19）将所述目标车辆的绝对定位坐标、航向角信息、车灯状态、车速信息发送出去；

所述自车还包括如权利要求1所述的车载短程通信控制器（19），用于获取自车的绝对定位坐标、航向角信息，并对自车的运动轨迹进行预测；车载短程通信控制器（19）还通过CAN总线与车身控制器（18）、车身电子稳定***（21）、发动机电喷***（13）连接，用于获取自车的车灯状态、横摆角速度、车速信息；当自车与目标车建立无线通信连接时，该车载短程通信控制器（19）接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、车灯状态、车速信息，并基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；车载短程通信控制器（19）与智能大灯控制器（22）连接，灯具分别与车身控制器（18）、智能大灯控制器（22）连接，智能大灯控制器根据所述相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，判断目标车辆是否需要自车进行自车智能大灯调节。

3.根据权利要求2所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，其特征在于：所述目标车上还安装有智能大灯控制器（22）和灯具，该灯具与目标车上的智能大灯控制器（22）和车身控制器（18）连接，该智能大灯控制器（22）通过CAN总线与目标车上的车载短程通信控制器（19）、车身控制器（18）、车身电子稳定***（21）和发动机电喷***（13）进行数据交换。

4.根据权利要求2或3所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，其特征在于：所述智能大灯控制器（22）包括一个主智能头灯控制器（22a）和两个从智能头灯控制器（22b），两个从智能头灯控制器（22b）通过LIN总线与主智能头灯控制器（22a）连接，主智能头灯控制器（22a）通过CAN总线与车载短程通信控制器（19）、车身控制器（18）、车身电子稳定***（21）和发动机电喷***（13）进行数据交换。

5.根据权利要求4所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，其特征在于：所述灯具包括两个大灯灯具和两个小灯（24），每个所述大灯灯具包含电机（23）与大灯（20），两个电机（23）分别与两个从智能头灯控制器（22b）一一对应连接，两个大灯（20）和两个小灯（24）分别与车身控制器（18）连接。

6.根据权利要求4所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，其特征在于：所述主智能头灯控制器（22a）包括：

车辆探测与分级模块（22c），基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，将无效目标车的信息过滤掉，只将有效目标车的信息发送给头灯控制逻辑模块（22d）；

头灯控制逻辑模块（22d），该头灯控制逻辑模块（22d）与车辆探测与分级模块（22c）连接，头灯控制逻辑模块（22d）基于有效目标车与自车的相对参数、以及两车的车灯状态对自车上的灯具进行智能控制。

7.根据权利要求6所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，其特征在于：

所述目标车的车载短程通信控制器（19）还从CAN上获取横摆角速度，并基于历史位置测量数据计算出历史轨迹，并将横摆角速度及历史轨迹发送出去；

当自车与目标车建立无线通信连接时，自车的车载短程通信控制器（19）接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息，并基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、横摆角速度、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；

所述相对参数包括距离、距离变化率、相对位置关系，所述相对位置关系包括相向、同向、相交、并行和背驰；

所述车辆探测与分级模块（22c）基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，当自车与目标车的相对位置关系为并行或背驰时，则判断该目标车为无效目标车辆；若目标车与自车的相对位置关系为同向、相向、相交中的任一种，且目标车在自车当前有效灯光覆盖区（25）以内，则判断该目标车为有效目标车。

8.一种汽车智能大灯的车辆探测与分级方法，其特征在于，采用如权利要求5至7任一所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级***，包括以下步骤：

步骤1、自车通过其上的车载短程通信控制器（19）获取自车的绝对定位坐标、航向角信息、横摆角速度、车速信息、车灯状态，并对自车的运动轨迹进行预测；

步骤2、当目标车进入到自车的无线通信有效范围内，自车与目标车建立无线连接，目标车通过其上的车载短程通信控制器（19）接收目标车所发送的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、车灯状态、横摆角速度、车速信息；

步骤3、自车上的车载短程通信控制器（19）基于目标车的绝对定位坐标、航向角信息、历史轨迹、横摆角速度、车速信息，以及自车的绝对定位坐标、航向角信息、运动轨迹、横摆角速度、车速信息计算出自车与目标车的相对参数；

步骤4、智能大灯控制器根据所述相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，判断目标车辆是否需要自车进行自车智能大灯调节，以避免目标车的驾驶员瞬间致盲、炫光。

9.根据权利要求8所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级方法，其特征在于：所述相对参数包括距离、距离变化率、相对位置关系，所述相对位置关系包括相向、同向、相交、并行和背驰；

所述自车的智能大灯控制器（22）基于自车与目标车的相对参数以及两车的灯光状态对以自车为中心的周边目标车辆进行目标分级，当自车与目标车的相对位置关系为并行或背驰时，则判断该目标车为无效目标车辆；若目标车与自车的相对位置关系为同向、相向、相交中的任一种，且目标车在自车当前有效灯光覆盖区（25）以内，则判断该目标车为有效目标车；

所述自车的智能大灯控制器（22）过滤掉无效目标车辆的信息，只保留有效目标车辆的信息，并基于有效目标车辆与自车的相对参数以及两车的车灯状态对自车上的灯具进行智能控制。

10.根据权利要求8或9所述的汽车智能大灯的车辆探测与分级方法，其特征在于：所述绝对定位坐标包括经度、纬度和高度信息；

所述车灯状态包括整车车灯开关信息、车灯角度信息以及车灯转向信息。