CN105652887A - 采用二级图形识别的无人机降落方法 - Google Patents

Abstract

本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法，包括：a).飞行至待降区；b).开启第一级图形；c).图形识别及下降，无人机沿其中心与第一级图形的中心对准的方向下降；d).下降高度判断；e).开启第二级图形；f).图形识别及下降，无人机沿其中心与第二级图形的中心对准的方向下降，直至无人机降落至第二级图形的中心位置。本发明的无人机降落方法，首先利用无人机识别的基站上较大的第一级图形继续降落，当降落至一定高度或无法获取第一级图形的完整图像时，则开启更小的第二级图形，使无人机按照更小的第二级图形降落，以达到准确降落至较小区域内的目的，解决了利用GPS定位降落误差较大的问题。

Description

采用二级图形识别的无人机降落方法

技术领域本发明涉及一种采用二级图形识别的无人机降落方法，更具体的说，尤其涉及一种可使无人机准确降落至特定小区域内的采用二级图形识别的无人机降落方法。

背景技术无人机广泛应用于军事、农业、航拍、犯罪抓捕等行业，由于执行和完成特定的任务。无人机的起飞和飞行可按设定的路径或实时遥控其飞行路径，在无人机降落时，依靠GPS或北斗导航可降落至较为广阔的区域。但受限于GPS导航具有较大的误差（3m左右）的影响，当无人机的降落平台较小（如车载无人机平台）时，如果再采用以往的降落技术，则达不到将无人机降落至车载无人机平台上的目的。

发明内容本发明为了克服上述技术问题的缺点，提供了一种可使无人机准确降落至特定小区域内的采用二级图形识别的无人机降落方法。

本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法，其特别之处在于，通过以下步骤来实现：

a).飞行至待降区，无人机根据地面基站发送的基站GPS位置信号，飞行至基站垂直上空相对高度h1的待降区；b).开启第一级图形，当无人机处于待降区后，地面基站开启其上由LED灯带组成的第一级图形，第一级图形为特定符号；c).图形识别及下降，无人机利用摄像***采集第一级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第一级图形的中心对准的方向下降；d).下降高度判断，当无人机通过摄像***无法获取第一级图形的完整图像、无人机通过超声波测得距离地面基站的距离降为h2高度两种情形之一发生时，则停止降落，保持既有高度不变，执行步骤e)；e).开启第二级图形，地面基站关闭第一级图形并开启第二级图形，第二级图形小于第一级图形但形状一致，且第二级图形位于第一级图形的中心；f).图形识别及下降，无人机利用摄像***采集第二级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第二级图形的中心对准的方向下降，直至无人机降落至第二级图形的中心位置。

本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法，设无人机上的摄像***位于无人机的中心，且拍摄方向竖直向下，步骤c)和步骤f)所述的图像识别及下降过程中，无人机通过使拍摄的第一或第二级图形位于图像的中心位置的方法，达到使无人机沿其中心与第一或第二级图形的中心对准的方向下降的目的。

本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法，步骤a)中所述的高度h1为100m，步骤d)中所述的高度h2为10m。

本发明的有益效果是：本发明的无人机降落方法，首先利用GPS定位使无人机飞行至地面基站的上方，然后利用无人机识别的基站上较大的第一级图形继续降落，当降落至一定高度或无法获取第一级图形的完整图像时，则开启更小的第二级图形，使无人机按照更小的第二级图形降落，以达到准确降落至较小区域内的目的，使得无人机可降落至车载基站上。解决了利用GPS定位降落误差较大的问题，具有降落准确的优点，适于应用推广。

附图说明

图1为本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法的原理图。

图中：1移动基站，2无人机，3第一级图形，4第二级图形。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。

如图1所示，给出了本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法的原理图，所示移动基站1上的降落平台较小，如果无人机2采用以往的GPS定位降落方法，由于存在3m左右的误差，则无法成功降落至移动基站1上。所示第一级图形3、第二级图形4均设置于移动基站的中心位置上，第二级图形4小于第一级图形3但形状一致，第一级图形3、第二级图形4由夜间亦可识别的LED灯带组成，以便无人机2正常拍照和识别。

本发明的采用二级图形识别的无人机降落方法，通过以下步骤来实现：

a).飞行至待降区，无人机根据地面基站发送的基站GPS位置信号，飞行至基站垂直上空相对高度h1的待降区；

该步骤中，高度h1可选取为100m。

b).开启第一级图形，当无人机处于待降区后，地面基站开启其上由LED灯带组成的第一级图形，第一级图形为特定符号；

c).图形识别及下降，无人机利用摄像***采集第一级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第一级图形的中心对准的方向下降；

d).下降高度判断，当无人机通过摄像***无法获取第一级图形的完整图像、无人机通过超声波测得距离地面基站的距离降为h2高度两种情形之一发生时，则停止降落，保持既有高度不变，执行步骤e)；

该步骤中，高度h2可选取为10m。

e).开启第二级图形，地面基站关闭第一级图形并开启第二级图形，第二级图形小于第一级图形但形状一致，且第二级图形位于第一级图形的中心；

f).图形识别及下降，无人机利用摄像***采集第二级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第二级图形的中心对准的方向下降，直至无人机降落至第二级图形的中心位置。

其中，设无人机上的摄像***位于无人机的中心，且拍摄方向竖直向下，步骤c)和步骤f)所述的图像识别及下降过程中，无人机通过使拍摄的第一或第二级图形位于图像的中心位置的方法，达到使无人机沿其中心与第一或第二级图形的中心对准的方向下降的目的。

本发明的无人机降落方法，首先利用无人机识别的基站上较大的第一级图形继续降落，当降落至一定高度或无法获取第一级图形的完整图像时，则开启更小的第二级图形，然后使无人机按照更小的第二级图形降落，以达到准确降落至较小区域内的目的，解决了利用GPS定位降落误差较大的问题。

Claims (3)

1.一种采用二级图形识别的无人机降落方法，其特征在于，通过以下步骤来实现：

a).飞行至待降区，无人机根据地面基站发送的基站GPS位置信号，飞行至基站垂直上空相对高度h1的待降区；

b).开启第一级图形，当无人机处于待降区后，地面基站开启其上由LED灯带组成的第一级图形，第一级图形为特定符号；

c).图形识别及下降，无人机利用摄像***采集第一级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第一级图形的中心对准的方向下降；

d).下降高度判断，当无人机通过摄像***无法获取第一级图形的完整图像、无人机通过超声波测得距离地面基站的距离降为h2高度两种情形之一发生时，则停止降落，保持既有高度不变，执行步骤e)；

e).开启第二级图形，地面基站关闭第一级图形并开启第二级图形，第二级图形小于第一级图形但形状一致，且第二级图形位于第一级图形的中心；

f).图形识别及下降，无人机利用摄像***采集第二级图形并对图形进行识别，使无人机沿其中心与第二级图形的中心对准的方向下降，直至无人机降落至第二级图形的中心位置。

2.根据权利要求1所述的采用二级图形识别的无人机降落方法，其特征在于，设无人机上的摄像***位于无人机的中心，且拍摄方向竖直向下，步骤c)和步骤f)所述的图像识别及下降过程中，无人机通过使拍摄的第一或第二级图形位于图像的中心位置的方法，达到使无人机沿其中心与第一或第二级图形的中心对准的方向下降的目的。

3.根据权利要求1或2所述的采用二级图形识别的无人机降落方法，其特征在于：步骤a)中所述的高度h1为100m，步骤d)中所述的高度h2为10m。