CN105644674A - 人机互动运动车的主控板及人机互动运动车的控制*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种人机互动运动车的主控板，包括主控模块、电源模块、外接电源接口、充放电模块、电机驱动模块及传感器模块，充放电模块与外接电源接口、电源模块及电机驱动模块连接，充放电模块还用于与电池包连接，传感器模块包括陀螺仪、加速度传感器和霍尔传感器，陀螺仪用于检测车体的偏角信息，加速度传感器用于检测车体的加速度信息，霍尔传感器用于检测车体的速度信息，传感器模块与主控模块连接，主控模块的PWM驱动接口与电机驱动模块，主控模块用于接收偏角信息、加速度信息和速度信息并进行数据融合且用于输出驱动信号至电机驱动模块，电机驱动模块根据驱动信号驱动马达转动，安全系数高。本发明还涉及一种人机互动运动车的控制***。
Description
技术领域
本发明属于人机互动运动车技术领域，尤其涉及一种人机互动运动车的主控板及人机互动运动车的控制***。
背景技术
随着计算机技术、软件技术、微电子技术、通信技术、材料技术等相关领域的快速发展，以及科学技术和人们物质生活水平的不断进步与提高，现代的交通工具正朝着智能、小型、节能、环保的趋势发展。近年来，随着人机互动运动车的控制***(又称两轮平衡滑板车)研究的不断深入，其所应用的领域更加广泛，所面临的环境和任务也越来越复杂。两轮平衡滑板车经常会遇到一些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，因此，对两轮平衡滑板车控制***提出了更高的要求，然而现有技术的两轮平衡滑板车的控制***由于受成本和技术的限制，其控制精度不高且不稳定，***的抖振非常大，存在很大的安全隐患。
故，针对目前现有技术中存在的上述缺陷，实有必要进行研究，以提供一种方案，解决现有技术中存在的缺陷。
发明内容
本发明为了克服现有技术而提出的一种人机互动运动车的主控板。
为了实现上述目的，本发明所提供一种人机互动运动车的主控板，包括主控模块、电源模块、外接电源接口、主控板充放电模块、电机驱动模块及传感器模块，所述主控板充放电模块与所述外接电源接口、电源模块及电机驱动模块连接，所述主控板充放电模块还用于与电池包连接，所述传感器模块包括陀螺仪、加速度传感器和霍尔传感器，所述陀螺仪用于检测人机互动运动车的车体的偏角信息，所述加速度传感器用于检测车体的加速度信息，所述霍尔传感器用于检测车体的速度信息，所述传感器模块与所述主控模块连接，所述主控模块的PWM驱动接口与所述电机驱动模块，所述主控模块用于接收所述偏角信息、加速度信息和速度信息并进行数据融合且用于输出PWM驱动信号至所述电机驱动模块，所述电机驱动模块根据所述PWM驱动信号驱动马达转动。
进一步地，所述主控板还包括第一电子开关，所述第一电子开关的控制端、输入端分别与所述主控模块及所述主控板充放电模块连接，所述第一电子开关的输出端与所述电源模块及所述电机驱动模块连接，所述主控模块用于控制所述第一电子开关的导通与断开。
进一步地，所述主控板还包括第二电子开关，所述第二电子开关的控制端、输入端及输出端分别与所述主控模块、所述外接电源接口及所述主控板充放电模块连接，所述主控模块用于控制所述第二电子开关的导通与断开。
本发明还提供一种人机互动运动车的控制***，包括电池包及上述的主控板，所述电池包包括电芯及电池包充放电模块，所述电芯与所述电池包充放电模块连接，所述电池包充放电模块与所述主控板充放电模块连接。
进一步地，还包括电芯信息采样模块，所述电芯信息采样模块用于采集所述电芯的信息并传送至所述主控模块，所述主控板还包括第一电子开关与第二电子开关，所述第一电子开关的控制端、输入端分别与所述主控模块及所述主控板充放电模块连接，所述第一电子开关的输出端与所述电源模块及所述电机驱动模块连接，所述第二电子开关的控制端、输出端及输入端分别与所述主控模块、所述主控板充放电模块及外接电源接口连接，所述主控模块判断接收到的所述电芯的信息是否异常，并在所述电芯的信息异常时，相应地在所述电芯放电时将所述第一电子开关断开，在所述电芯充电时将所述第二电子开关断开。
进一步地，所述电池包还包括电池包管理模块、放电开关及充电开关，所述电池包充放电模块与所述主控板充放电模块连接，所述电芯与所述电池包充放电模块之间分别通过所述放电开关与所述放电开关连接，所述放电开关的控制端、所述充电开关的控制端及所述电芯信息采样模块均与所述电池包管理模块连接，所述电池包管理模块接收所述电芯的信息并传送至所述主控模块，同时所述电池包管理模块判断电芯的信息是否异常，并在所述电芯的信息异常时，相应地在所述电芯放电时断开所述放电开关，在所述电芯充电时断开所述充电开关。
进一步地，所述电芯信息采样模块包括温度采样单元，所述温度采样单元用于采集所述电芯的温度并发送至所述电池包管理模块，在所述电芯放电时，所述主控模块与所述电池包管理模块判断出所述电芯的温度大于等于设定温度，所述主控模块断开所述第一电子开关，所述电池包管理模块断开所述放电开关；在所述电芯充电时，所述主控模块与所述电池包管理模块判断出所述电芯的温度大于等于设定温度，所述主控模块断开所述第二电子开关，所述电池包管理模块断开所述充电开关。
进一步地，所述主控板还包括与所述主控模块连接的主控板温度采样接口，所述电池包还包括与所述温度采样单元连接的电池包温度采样接口，所述电池包温度采样接口与所述主控板温度采样接口通过数据线连接，所述温度采样单元采集到的电芯的温度还通过温度采样接口传送至所述主控模块。
进一步地，所述电芯信息采样模块还包括电压采样单元，所述电压采样单元用于采集所述电芯的电压并发送至所述电池包管理模块，在所述电芯放电时，所述主控模块与所述电池包管理模块(判断出所述电芯的电压不在设定的输出电压范围内，所述主控模块断开所述第一电子开关，所述电池包管理模块将所述放电开关断开；在所述电芯充电时，所述主控模块与所述电池包管理模块判断出所述电芯的电压不在设定的输入电压范围内，所述主控模块将所述第二电子开关断开，所述电池包管理模块将所述充电开关断开。
进一步地，所述电芯信息采样模块还包括电流采样单元，所述电流采样单元用于采集所述电芯的电流并将采集到的所述电芯的电流发送至所述主控模块与所述电池包管理模块，在所述电芯放电时，所述主控模块与所述电池包管理模块判断出所述电芯的电流不在设定的输出电流范围内，所述主控模块断开所述第一电子开关，所述电池包管理模块将所述放电开关断开；在所述电芯充电时，所述主控模块与所述电池包管理模块判断出所述电芯的电流不在设定的输入电流范围内，所述主控模块将所述第二电子开关断开，所述电池包管理模块将所述充电开关断开。
由于上述技术方案的运用，本发明具备以下优点：
1、与现有技术相比较，本发明的人机互动运动车的主控板同时采集了角度、加速度和速度信号，从而使人机互动运动车的速度和角度能够相互影响，当使人机互动运动车的倾角过大时，自动回到平衡位置，从而保证***的安全与稳定，且控制精度较高。
2、本发明的人机互动运动车的控制***在电芯充电或放电时，通过电芯信息采样模块采集电芯的信息并传递至主控模块，主控模块根据电芯信息采样模块采集到的电芯的信息判断电芯的信息是否异常，并在电芯的信息异常时，对应断开第一电子开关与第二电子开关，使电芯停止放电与停止充电，可以有效对电芯形成保护，尤其可以避免电芯因温度过高导致电芯***的问题。
3、本发明的人机互动运动车的控制***在电芯充电或放电时，通过电芯信息采样模块采集电芯的信息并传递至电池包管理模块，电池包管理模块根据电芯信息采样模块采集到的电芯的信息判断电芯的信息是否异常，并在电芯的信息异常时，对应断开放电开关与充电开关，使电芯停止放电与停止充电，可以有效对电芯形成保护，尤其可以避免电芯因温度过高导致电芯***的问题。
4、本发明的人机互动运动车的控制***采用了两路保护电路来保护电芯，可以在其中任何一路保护电路损坏时，另一个路保护电路还可以有效保护电芯。
5、温度采样单元采集到的电芯的温度分别通过电池包管理模块及温度采样接口发送至主控模块，主控模块根据电芯的两组温度数据判断电芯是否过热，提高保护精度。
附图说明
图1是本发明实施例的人机互动运动车的控制***的原理框图。
图2是图1中电芯信息采样模块的方框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地描述。
请参阅图1与图2，本发明实施例提供的人机互动运动车的控制***，包括主控板1、电池包2及电芯信息采样模块3。
其中，主控板1包括主控模块11、电源模块12、外接电源接口15、主控板充放电模块16、电机驱动模块17及传感器模块。其中，主控板充放电模块16与电源模块12及电机驱动模块17连接，主控板充放电模块16还用于与电池包2连接，以使得电池包2能够通过主控板充放电模块16为电源模块12与电机驱动模块17提供电能。传感器模块与主控模块11连接，主控模块11的PWM驱动接口与电机驱动模块17。传感器模块包括陀螺仪、加速度传感器和霍尔传感器，陀螺仪用于检测人机互动运动车的车体偏角信息，加速度传感器用于检测车体的加速度信息，霍尔传感器用于检测车体的速度信息；主控模块11用于接收所述偏角信息、加速度信息和速度信息并进行数据融合且用于输出PWM驱动信号至电机驱动模块17，电机驱动模块17根据PWM驱动信号驱动马达转动。
在本实施例中，主控板1还包括第一电子开关13。第一电子开关13的控制端、输入端分别与主控模块11及主控板充放电模块16的放电端连接，第一电子开关13的输出端与电源模块12及电机驱动模块17连接。主控模块11用于控制第一电子开关13的导通与断开，第一电子开关13在导通时，电池包2可以通过主控板充放电模块16为电源模块12与电机驱动模块17提供电能。
在本实施例中，主控板1还包括第二电子开关14，第二电子开关14的控制端、输入端及输出端分别与主控模块11、外接电源接口15及主控板充放电模块16的充电端连接。主控模块11用于控制第二电子开关14的导通与断开，外接电源接口15用于与外接电源连接，在外接电源接口15与外接电源连接并且第二电子开关14导通时，外部电源对电芯21充电。
在本实施例中，电池包2包括电芯21、电池包充放电模块22、电池包管理模块23、放电开关25及充电开关26。主控板充放电模块16通过电池包充放电模块22与电芯21连接，主控板充放电模块16与电池包充放电模块22之间例如可以通过数据线连接。电芯21与电池包充放电模块22的放电端之间通过放电开关25连接，放电开关25的控制端与电池包管理模块23连接，电池包管理模块23用于控制放电开关25的导通与断开，电芯21对电源模块12与电机驱动模块17放电时，第一电子开关13与放电开关25均保持导通状态。当然，在其他实施例中，电池包充放电模块22的放电端与电芯21可以直接连接，这样只需主控模块11控制第一电子开关13导通与断开，即可使电芯21放电或停止放电。进一步地，在其他实施例中，主控板1中不包括第一电子开关13，电源模块12及电机驱动模块17可以与主控板充放电模块16的放电端直接连接，电池包充放电模块22的放电端与电芯21之间通过放电开关25连接，这样只需电池包管理模块23控制放电开关25的导通与闭合，即可使电芯21放电或停止放电。
在本实施例中，电池包充放电模块22的充电端与电芯21之间通过充电开关26连接，充电开关26的控制端与电池包管理模块23连接，电池包管理模块23用于控制充电开关26的导通与断开，可以理解的是，电芯21充电时，第二电子开关14与充电开关26均需要保持导通状态。当然，在其他实施例中，电池包充放电模块22的充电端与电芯21可以直接连接，这样只需主控模块11控制第二电子开关14导通与断开，即使制电芯21充电或停止充电。进一步地，在其他实施例中，主控板1可以不包括第二电子开关14，外接电源接口15可以与主控板充放电模块16的充电端直接连接，电池包充放电模块22的充电端与电芯21之间通过充电开关26连接，这样只需电池包管理模块23控制充电开关26的导通与闭合，即可以使电芯21充电或停止充电。
电芯信息采样模块3例如设置于电池包2的内部，用于采集电芯21的信息，并将采集到的电芯21的信息发送至主控模块11，主控模块11根据电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息判断电芯21的信息是否异常，并在电芯21的信息异常时，相应地在电芯21放电时断开第一电子开关13，在电芯21充电时断开第二电子开关14，以避免电芯21的信息异常时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21***的问题。
具体地，电芯信息采样模块3与电池包管理模块23连接，电芯信息采样模块3将采集到的电芯21的信息传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23发送至主控模块11，同时电池包管理模块23根据电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息判断电芯21的信息是否异常，并在电芯21的信息异常时，相应地在电芯21放电时断开放电开关25，在电芯21充电时断开充电开关26，以避免电芯21的信息异常时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21***的问题。
在本实施例中，电芯信息采样模块3包括温度采样单元32，温度采样单元32与电池包管理模块23连接，用于采集电芯21的温度并将采集到的电芯21的温度传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23传送至主控模块11，主控模块11根据温度采样单元32采集到的电芯21的温度判断电芯21的温度是否大于等于设定温度，并在电芯21的温度大于等于设定温度时，相应地在电芯21放电时断开第一电子开关13，在电芯21充电时断开第二电子开关14，以避免电芯21的温度过高时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21***的问题。
电池包管理模块23还根据温度采样单元32采集到的电芯21的温度判断电芯21的温度是否大于等于设定温度，并在电芯21的温度大于等于设定温度时，相应地在电芯21放电时断开放电开关25，在电芯21充电时断开充电开关26，以避免电芯21的温度过高时，电芯21继续放电或继续充电所引起的电芯21的温度继续升高导致的电芯21***的问题。需要说明的是，设定温度为电芯21容易***的温度，该温度可以根据电芯21本身的特性来调整，以到达可以防止电芯21***同时能够保证电芯21的正常充放电；温度采集单元32例如为接触式温度传感器，温度采集单元32贴在电芯21上。
在本实施例，电芯信息采样模块3还包括电压采样单元34，电压采样单元34与电池包管理模块23连接，用于采集电芯21的电压并将采集到的电芯21的电压传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23发送至主控模块11，在电芯21放电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电压为电芯21的输出电压，主控模块11在判断出电芯21的输出电压不在设定的输出电压范围内时，断开第一电子开关13，进而使电芯21停止放电，可以在电芯21放电时有效保的护电芯21的同时对主控板1形成保护；在电芯21充电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电芯为电芯21的输入电压，主控模块11在判断出电芯21的输入电压不在设定的输入电压范围内时，断开充第二电子开关14，使电芯21停止充电，可以在电芯21充电时有效保护电芯21的同时对主控板1形成保护。
电池包管理模块23还根据电压采样单元34采集到的电芯21的电压判断电芯21的电压是否异常，具体地，在电芯21放电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电压为电芯21的输出电压，电池包管理模块23在判断出电芯21的输出电压不在设定的输出电压范围内时，断开放电开关25，进而使电芯21停止放电，可以在电芯21放电时有效保的护电芯21的同时对主控板1形成保护；在电芯21充电时，电压采样单元34采集到的电芯21的电芯为电芯21的输入电压，电池包管理模块23在判断出电芯21的输入电压不在设定的输入电压范围内时，断开充电开关26，使电芯21停止充电，可以在电芯21充电时有效保护电芯21的同时对主控板1形成保护
在本实施例，电芯信息采样模块3还包括电流采样单元36，电流采样单元36与电池包管理模块23连接，用于采集电芯21的电流并将采集到的电芯21的电流传送至电池包管理模块23且通过电池包管理模块23发送至主控模块11，在电芯21放电时，电流采样单元36采集到的电芯21的电流为电芯21的输出电流，主控模块11在判断出电芯21的输出电流不在设定的输出电流范围内时，断开第一电子开关25，使电芯21停止放电，可以在电芯21放电时有效保的护电芯21的同时对主控板1形成保护；在电芯21充电时，主控模块11采集到的电芯21的电芯为电芯21的输入电流，主控模块11在判断出电芯的输入电流不在设定的输入电流范围内时，断开第二电子开关26，使电芯21停止充电，可以在电芯21充电时有效保护电芯21的同时对主控板1形成保护。
电池包管理模块23还根据电流采样单元36采集到的电芯21的电流判断电芯21的电流是否异常，在电芯21放电时，电池包管理模块23在判断出电芯21的输出电流不在设定的输出电流范围内时，断开放电开关25，进而使电芯21停止放电，可以在电芯21放电时有效保的护电芯21的同时对主控板1形成保护；在电芯21充电时，电池包管理模块23在判断出电芯的输入电流不在设定的输入电流范围内时，断开充电开关26，使电芯21停止充电，可以在电芯21充电时有效保护电芯21的同时对主控板1形成保护。
以下从本发明的人机互动运动车的控制***防止电芯21的温度过高的角度介绍本发明的人机互动运动车的控制***的工作原理，具体如下：
当启动人机互动运动车的启动开关，即人机互动运动车进入运行状态，此时主控模块11与电池包管理模块23对应控制第一电子开关13与放电开关25导通，电芯21开始对电源模块12及电机驱动模块17提供电能，电源模块12用于为整个人机互动运动车***的用电元件提供电电压。具体地，电源模块12将电芯21输出的电压转换12V、5V、3.3V的直流电压输出至整个人机互动运动车***中的用电元件。可以理解的是，整个人机互动运动车***的用电元件可以分为12V驱动的用电元件、5V驱动的用电元件，3.3V驱动的用电元件，电源模块12可以将对应的电压输出至对应的用电元件。传感器模块开始检测人机互动运动车的车体偏角信息、加速度信息，及速度信息并传送至主控模块11，主控模块11将偏角信息、加速度信息和速度信息进行数据融合并输出相应的PWM驱动信号至电机驱动模块17，电机驱动模块17根据PWM驱动信号驱动马达转动。
同时，在电芯21放电过程中，温度采样单元32实时采集电芯21的温度并传送至主控模块11与电池包管理模块23，在电芯21因持续放电或者本身的质量问题导致温度升高时，如果主控模块11判断出电芯21的温度大于等于设定温度，则主控模块11将第一电子开关13断开，使电芯21停止放电；如果电池包管理模块23判断出电芯21的温度大于等于设定温度，则电池包管理模块23将放电开关25断开，使电芯21停止放电。当外接电源接口15通过充电器与外接电源连接时，主控模块11与电池包管理模块23对应将第二电子开关14与充电开关26导通，此时电芯21开始充电。
在电芯21充电过程中，温度采样单元32实时采集电芯21的温度并传送至主控模块11与电池包管理模块23，在电芯21因持续充电或者本身的质量问题导致温度升高时，如果主控模块11判断出电芯21的温度大于等于设定温度，则主控模块11将第二电子开关14断开，使电芯21停止充电；如果电池包管理模块23判断出电芯21的温度大于等于设定温度，则电池包管理模块23将充电开关26断开，使电芯21停止放电。人机互动运动车的控制***在电压与电流方面对电芯21的保护原理和上述对电芯21在温度方面的保护原理基本相同，在此不再赘述。
在本实施例中，主控板1还包括与主控模块11连接的主控板温度采样接口19，电池包2还包括与电芯信息采样模块3连接的电池包温度采样接口29，电池包温度采样接口29与主控板温度采样接口19通过数据线连接，以将温度采样单元32采集到的电芯21的温度直接传递传递至主控模块11，主控模块11还同时判断通过温度采样接口传递来的电芯21的温度，并在采样接口传递来的电芯21的温度高于设定温度时，将第一电子开关13或第二电子开关14断开。
在本实施例中，主控板1还包括与主控模块11连接的主控板通信模块18，电池包2包括与电池包管理模块23连接的电池包通信模块28，电池包通信模块28与主控板通信模块18之间通过数据线连接，使得电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息通过电池包管理模块23发送至主控模块11。
在上述实施例中，电芯21的数量为多个，温度采样单元32及电压采样单元34数量也为多个，以达到可以采集到每个电芯21的温度、电压及电流信息的目的，此时主控模块11与电池包管理模块23将接收到多个电芯21的温度及电压信息，主控模块11判断出其中任意一个电芯21的任意一项信息异常时，将控制电芯21停止充电与放电，电池包管理模块23判断出其中任意一个电芯21的任意一项信息异常时，将控制电芯21停止充电与放电。
在本实施例中，主控板1还包括报警模块4，报警模块4与主控模块11连接，主控模块11在判断出电芯21异常时，主控模块11控制报警模块4报警，提醒操作者电池包2异常。报警模块4例如为蜂鸣报警模块，以在报警时发出蜂鸣声，提醒操作者电池包异常。需要说明的是，电芯21异常包括电芯21的温度高于设定温度，电芯21的输入电压不在设定的输入电压范围内，电芯21的输出电压不在设定的输出电压范围内，电芯21的输入电流不在设定的输入电流范围内，电芯21的输出电流不在设定的输出电流范围内。
在本实施例中，主控板1还包括显示模块5，显示模块5与主控模块11连接，主控板1将电芯21的信息例如为电池包管理模块23传送至主控模块11的电芯21的温度信息、输出/输出电压信息及输入/输出电流信息在显示模块5显示，以方便使用者实时了解电芯21的各种信息。
在本实施例中，第一电子开关13与第二电子开关14例如均为三极管，第一电子开关13与第二电子开关14的控制端、输出端及输入端分别对应三极管的基极、发射极与集电极。
在本实施例中，放电开关25与充电开关26例如分别放电MOS及充电MOS。
本发明的人机互动运动车的主控板及人机互动运动车的控制***具有以下技术效果：
1、与现有技术相比较，本发明的人机互动运动车的主控板同时采集了角度、加速度和速度信号，从而使人机互动运动车的速度和角度能够相互影响，当使人机互动运动车的倾角过大时，自动回到平衡位置，从而保证***的安全与稳定，且控制精度较高。
2、本发明的人机互动运动车的控制***在电芯21充电或放电时，通过电芯信息采样模块3采集电芯21的信息并传递至主控模块11，主控模块11根据电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息并判断电芯21的信息是否异常，并在电芯21的信息异常时，对应断开第一电子开关13与第二电子开关14，使电芯21停止放电与停止充电，可以有效对电芯21形成保护，尤其可以避免电芯21因温度过高导致电芯21***的问题。
3、本发明的人机互动运动车的控制***在电芯21充电或放电时，通过电芯信息采样模块3采集电芯21的信息并传递至电池包管理模块23，电池包管理模块23根据电芯信息采样模块3采集到的电芯21的信息判断电芯21的信息是否异常，并在电芯21的信息异常时，对应断开放电开关25与充电开关26，使电芯21停止放电与停止充电，可以有效对电芯21形成保护，尤其可以避免电芯21因温度过高导致电芯21***的问题。
4、本发明的人机互动运动车的控制***采用了两路保护电路来保护电芯21，可以在其中任何一路保护电路损坏时，另一个路保护电路还可以有效保护电芯21。
5、温度采样单元32采集到的电芯21的温度分别通过电池包管理模块23及温度采样接口发送至主控模块11，主控模块11根据电芯21的两组温度数据判断电芯21是否过热，提高保护精度。
虽然本发明已由较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟知此技艺者，在不脱离本发明的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，因此本发明的保护范围当视权利要求书所要求保护的范围为准。
Claims (10)
1.一种人机互动运动车的主控板(1)，其特征在于，包括主控模块(11)、电源模块(12)、外接电源接口(15)、主控板充放电模块(16)、电机驱动模块(17)及传感器模块，所述主控板充放电模块(16)与所述外接电源接口(15)、电源模块(12)及电机驱动模块(17)连接，所述主控板充放电模块(16)还用于与电池包(2)连接，所述传感器模块包括陀螺仪、加速度传感器和霍尔传感器，所述陀螺仪用于检测人机互动运动车的车体的偏角信息，所述加速度传感器用于检测车体的加速度信息，所述霍尔传感器用于检测车体的速度信息，所述传感器模块与所述主控模块(11)连接，所述主控模块(11)的PWM驱动接口与所述电机驱动模块(17)，所述主控模块(11)用于接收所述偏角信息、加速度信息和速度信息并进行数据融合且用于输出PWM驱动信号至所述电机驱动模块(17)，所述电机驱动模块(17)根据所述PWM驱动信号驱动马达转动。
2.根据权利要求1所述的人机互动运动车的主控板(1)，其特征在于，所述主控板(1)还包括第一电子开关(13)，所述第一电子开关(13)的控制端、输入端分别与所述主控模块(11)及所述主控板充放电模块(16)连接，所述第一电子开关(13)的输出端与所述电源模块(12)及所述电机驱动模块(17)连接，所述主控模块(11)用于控制所述第一电子开关(13)的导通与断开。
3.根据权利要求1所述的人机互动运动车的主控板(1)，其特征在于，所述主控板(1)还包括第二电子开关(14)，所述第二电子开关(14)的控制端、输入端及输出端分别与所述主控模块(11)、所述外接电源接口(15)及所述主控板充放电模块(16)连接，所述主控模块(11)用于控制所述第二电子开关(14)的导通与断开。
4.一种人机互动运动车的控制***，包括电池包(2)，所述电池包(2)包括电芯(21)及电池包充放电模块(22)，所述电芯(21)与所述电池包充放电模块(22)连接，其特征在于，还包括如权利要求1所述的主控板(1)，所述电池包充放电模块(22)与所述主控板充放电模块(16)连接。
5.根据权利要求4所述的人机互动运动车的控制***，其特征在于，还包括电芯信息采样模块(3)，所述电芯信息采样模块(3)用于采集所述电芯(21)的信息并传送至所述主控模块(11)，所述主控板(1)还包括第一电子开关(13)与第二电子开关(14)，所述第一电子开关(13)的控制端、输入端分别与所述主控模块(11)及所述主控板充放电模块(16)连接，所述第一电子开关(13)的输出端与所述电源模块(12)及所述电机驱动模块(17)连接，所述第二电子开关(14)的控制端、输出端及输入端分别与所述主控模块(11)、所述主控板充放电模块(16)及外接电源接口(15)连接，所述主控模块(11)判断接收到的所述电芯(21)的信息是否异常，并在所述电芯(21)的信息异常时，相应地在所述电芯(21)放电时将所述第一电子开关(13)断开，在所述电芯(21)充电时将所述第二电子开关(14)断开。
6.根据权利要求5所述的人机互动运动车的控制***，其特征在于，所述电池包(2)还包括电池包管理模块(23)、放电开关(25)及充电开关(26)，所述电池包充放电模块(22)与所述主控板充放电模块(16)连接，所述电芯(21)与所述电池包充放电模块(22)之间分别通过所述放电开关(25)与所述放电开关(26)连接，所述放电开关(25)的控制端、所述充电开关(26)的控制端及所述电芯信息采样模块(3)均与所述电池包管理模块(23)连接，所述电池包管理模块(23)接收所述电芯(21)的信息并传送至所述主控模块(13)，同时所述电池包管理模块(23)判断电芯(21)的信息是否异常，并在所述电芯(21)的信息异常时，相应地在所述电芯(21)放电时断开所述放电开关(25)，在所述电芯(21)充电时断开所述充电开关(26)。
7.根据权利要求6所述的人机互动运动车的控制***，其特征在于，所述电芯信息采样模块(3)包括温度采样单元(32)，所述温度采样单元(32)用于采集所述电芯(21)的温度并发送至所述电池包管理模块(23)，在所述电芯(21)放电时，所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23)判断出所述电芯(21)的温度大于等于设定温度，所述主控模块(11)断开所述第一电子开关(13)，所述电池包管理模块(23)断开所述放电开关(25)；在所述电芯(21)充电时，所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23)判断出所述电芯(21)的温度大于等于设定温度，所述主控模块(11)断开所述第二电子开关(14)，所述电池包管理模块(23)断开所述充电开关(26)。
8.根据权利要求6所述的人机互动运动车的控制***，其特征在于，所述主控板(1)还包括与所述主控模块(11)连接的主控板温度采样接口(19)，所述电池包(2)还包括与所述温度采样单元(32)连接的电池包温度采样接口(29)，所述电池包温度采样接口(29)与所述主控板温度采样接口(19)通过数据线连接，所述温度采样单元(32)采集到的电芯(21)的温度还通过温度采样接口传送至所述主控模块(11)。
9.根据权利要求6所述的人机互动运动车的控制***，其特征在于，所述电芯信息采样模块(3)还包括电压采样单元(34)，所述电压采样单元(34)用于采集所述电芯(21)的电压并发送至所述电池包管理模块(23)，在所述电芯(21)放电时，所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23判断出所述电芯(21)的电压不在设定的输出电压范围内，所述主控模块(11)断开所述第一电子开关(13)，所述电池包管理模块(23)将所述放电开关(25)断开；在所述电芯(21)充电时，所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23)判断出所述电芯(21)的电压不在设定的输入电压范围内，所述主控模块(11)将所述第二电子开关(14)断开，所述电池包管理模块(23)将所述充电开关(26)断开。
10.根据权利要求6所述的人机互动运动车的控制***，其特征在于，所述电芯信息采样模块(3)还包括电流采样单元(36)，所述电流采样单元(36)用于采集所述电芯(21)的电流并将采集到的所述电芯(21)的电流发送至所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23)，在所述电芯(21)放电时，所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23)判断出所述电芯(21)的电流不在设定的输出电流范围内，所述主控模块(11)断开所述第一电子开关(13)，所述电池包管理模块(23)将所述放电开关(25)断开；在所述电芯(21)充电时，所述主控模块(11)与所述电池包管理模块(23)判断出所述电芯(21)的电流不在设定的输入电流范围内，所述主控模块(11)将所述第二电子开关(14)断开，所述电池包管理模块(23)将所述充电开关(26)断开。
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