CN105643365A - 一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于数控机床技术领域，具体地说是涉及一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台。本发明提出的一种刀库及机械手综合性能检测方法，包括：1）通过人机界面控制数控***下达换刀命令，刀库开始选刀；2）测量所述刀库运动的位置精度；3）测量气缸在倒刀过程中气缸的压力值；4）机械手开始旋转，无线加速度传感器开始采集数据；5）检测所述机械手的噪音；6）检测所述机械手位置精度和是否掉刀；7）检测所述机械手振动情况；8）到位后，检测是否掉刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度；9）所述机械手旋转90度回到原位。本发明提供的方法及平台，与现有技术相比，具有操作简单、实用性强、精度高等特点。

Description

一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台

技术领域

本发明属于数控机床技术领域，具体地说是涉及一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台。

背景技术

刀库及机械手是为加工中心配套，实现其刀具储备及自动交换功能的关键功能部件，是高档加工中心的重要组成部分。其作用是通过机械手将刀具从刀库里取出，送到加工心的主轴上，完成刀具的交换。使用刀库及机械手可以大大的缩短了的非切削时间，提高了加工中心生产效率。

刀库及机械手在整个加工中心中出现故障几率较高的部件之一，直接影响到加工中心的整体性能。对刀库和机械手的运动位置精度、运动平稳性、电机的状态、噪音、换刀时间等性能进行检测，对刀库及机械手的研究，在提高加工中心刀库及机械手的综合性能方面有重要意义。

目前国外的高档数控加工中心刀库及机械手刀对刀换刀时间基本上在1s左右，最快的可达到0.5s，而国内高端数控机床基本在2s左右，主要原因是因为国外的刀库及机械手的生产厂家都有自己专门的检测部门，设计针对刀库及机械手检测方法和检测平台，而国内对刀库及机械手的研究很少，重视度也不高，基本依赖于进口，还没有一种对其综合性能测试的平台。

为解决这些问题，需发明适用的一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台。

发明内容

本发明的目的是解决国内缺乏成熟的刀库及机械手性能测试平台的问题，提供了一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台。

本发明提出的一种刀库及机械手综合性能检测方法，包括：1）通过人机界面控制数控***下达换刀命令，刀库开始选刀，通过三轴加速度传感器和噪音传感器，测量所述刀库运动时的振动和噪音；2）所述刀库运动到位后，工业相机拍照，测量所述刀库运动的位置精度；3）气缸动作，完成倒刀，利用压力变送器测量气缸在倒刀过程中气缸的压力值；4）倒刀完成后，机械手开始旋转，无线加速度传感器开始采集数据；5）所述机械手旋转90度，完成抓刀，此过程检测噪音和是否掉刀；6）所述机械手拔刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度和是否掉刀；7）所述机械手旋转180度，交换刀具，无线加速度传感器检测机械手振动情况；8）到位后，检测是否掉刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度；9）机械手旋转90度回到原位。

进一步地，对所采集数据进行处理和分析，以技术报告的形式对数据进行输出。

进一步地，所述采集数据包括：所述刀库运动时的振动和噪音，所述刀库运动的位置精度，在倒刀过程中气缸的所述压力值。

进一步地，所述激光位移传感器安装在支架上，激光束分别在X轴和Y轴方向上对准虚拟主轴的中心，以测量所述机械手在X、Y方向上的偏移；所述工业相机安装在三角支架上，镜头对准倒刀槽和刀套连接处，测量刀套运动的位置精度；所述噪音传感器安装在距离电机1米处，测试刀库及机械手换刀过程中的噪音；所述无线加速度传感器安装在机械手靠近手爪的地方，测试机械手的振动和运行加速度；三轴加速度传感器安装在刀库主动轮的背侧，检测刀库运行的平稳性；所述压力变送器串联在所述气缸的油路中，用于实时检测气压缸的压力值。

进一步地，所述人机界面包括对刀库及机械手性能标准的设置、检测方式的设置、数据显示和检测试验控制，其中，所述性能标准的设置用于设置刀库和机械手各性能参数的标准范围；检测所述方式的设置，包括对所述刀库在空载和加载的情况下进行检测试验和采集数据；所述数据显示将所述试验得到的测试结果通过曲线图实时显示；检测所述试验控制包括控制所述试验的开始和停止，检测结果的分析处理、查看和输出报告。

本发明提供一种刀库及机械手综合性能测试平台，包括实验桌（1）、工控机（2）、数据采集***（3）、无线基站（4）、三脚支架一（5）、工业相机（6）、三轴加速度传感器（10）、无线三轴加速度传感器（12）、立柱（13）、虚拟主轴（14）、电气箱（15）、基座（16）、气缸（18）、压力变送器（19）、激光位移传感器（20）、三脚支架二（21）、噪音传感器（22）、支架三（23）、固定架（24）、电力监控表（25）、计时器（26）、Y方向距离调节装置（27）、X方向距离调节装置（28），其中，所述基座（16）固定在地面上，所述立柱（13）安装在所述基座（16）上，所述虚拟主轴（14）安装在所述立柱（13）上，所述激光位移传感器（20）安装在所述三脚支架二（21）上，固定在所述虚拟主轴（14）处，距离所述虚拟主轴（14）的端面80mm，所述工业相机（6）固定在所述三脚架一（5）上，安装在所述刀库（9）的倒刀槽处，所述三轴加速度传感器（10）安装在所述刀库（9）的动力轮处，所述压力变送器（19）安装在所述气缸（18）的回路中，检测气压值的状态，所述噪音传感器（22）固定在所述支架三（23）上，然后安装在距离电机1.5m处，检测自动换到装置的噪音情况，所述电力监控表（25）串联在所述电机的线路中，检测所述电机的电流状态，所述计时表（26）安装在所述电机的回路中，所述无线三轴加速度传感器（12）安装在靠近所述机械手（11）手爪处，检测机械的运动特性。

进一步地，所述刀库（9）和所述机械手（11）固定在所述固定架（24）上，然后再安装在基座（16）上。

进一步地，调节X、Y方向上的距离调节装置（28）（27），使虚拟主轴（14）符合机械手（11）换刀的位置要求。

进一步地，激光束分别从所述虚拟主轴（14）的X轴方向和Y轴方向对准所述虚拟主轴（14）的中心，检测机械手的位置精度和重复定位精度。

进一步地，所述工业相机（6）的镜头光轴对准所述倒刀槽的中心线；检测数据通过所述无线基站（4）或数据线传给所述数据采集***（3），所述数据采集***（3）将得到的检测所述数据通过所述工控机（2）进行显示、分析和输出；所述Y方向距离调节装置（27）、所述X方向距离调节装置（28）包括滚珠丝杆、齿轮箱、微调手轮、粗调手轮。

本发明提供的一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台，与现有技术相比，具有以下显著优点：（1）采用现有先进的传感器技术结合本发明做提供的检测方法，可对加工中心刀库及机械手综合性能进行全面的测量，具有操作简单、实用性强、精度高的特点；（2）本次提供的检测***，可调节虚拟主轴及传感器的位置，用于不同类型和规格的刀库及机械手性能检测，且安装方便；（3）分别在空载和加载情况下进行检测实验，更全面的检测了刀库及机械手的综合性能；（4）本发明对采集到的数据进行分析处理后，以技术报告的形式输出数据，更直观的表述刀库及机械手性能的优劣。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明一种刀库及机械手综合性能检测方法工作流程图；

图2是本发明一种刀库及机械手综合性能检测方法人机界面图；

图3是本发明一种刀库及机械手综合性能检测方法基本原理图；

图4是本发明一种刀库及机械手综合性能测试平台主视结构示意图；

图5是本发明一种刀库及机械手综合性能测试平台左视结构示意图；

图6是本发明一种刀库及机械手综合性能测试平台俯视结构示意图；

图7是本发明一种刀库及机械手综合性能测试平台立体结构示意图；

图8是本发明一种刀库及机械手综合性能测试平台调节虚拟主轴距离调节装置主视结构示意图；

图9是本发明一种刀库及机械手综合性能测试平台调节虚拟主轴距离调节装置俯视结构示意图；

图10是本发明一种刀库及机械手综合性能测试方法及平台检测技术报告表。

具体实施方式

功能概述

本发明的目的是解决国内缺乏成熟的刀库及机械手性能测试平台的问题，提供了一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台。

本发明提出的一种刀库及机械手综合性能检测方法，如图1所示，包括：1）通过人机界面控制数控***下达换刀命令，刀库开始选刀，通过三轴加速度传感器和噪音传感器，测量所述刀库运动时的振动和噪音；2）所述刀库运动到位后，工业相机拍照，测量所述刀库运动的位置精度；3）气缸动作，完成倒刀，利用压力变送器测量气缸在倒刀过程中气缸的压力值；4）倒刀完成后，机械手开始旋转，无线加速度传感器开始采集数据；5）所述机械手旋转90度，完成抓刀，此过程检测噪音和是否掉刀；6）所述机械手拔刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度和是否掉刀；7）所述机械手旋转180度，交换刀具，无线加速度传感器检测机械手振动情况；8）到位后，检测是否掉刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度；9）机械手旋转90度回到原位。

进一步地，对所采集数据进行处理和分析，以技术报告的形式对数据进行输出。

进一步地，所述采集数据包括：所述刀库运动时的振动和噪音，所述刀库运动的位置精度，在倒刀过程中气缸的所述压力值。

进一步地，所述激光位移传感器安装在支架上，激光束分别在X轴和Y轴方向上对准虚拟主轴的中心，以测量所述机械手在X、Y方向上的偏移；所述工业相机安装在三角支架上，镜头对准倒刀槽和刀套连接处，测量刀套运动的位置精度；所述噪音传感器安装在距离电机1米处，测试刀库及机械手换刀过程中的噪音；所述无线加速度传感器安装在机械手靠近手爪的地方，测试机械手的振动和运行加速度；三轴加速度传感器安装在刀库主动轮的背侧，检测刀库运行的平稳性；所述压力变送器串联在所述气缸的油路中，用于实时检测气压缸的压力值。

如图2所示，本发明***的人机界面简图包括对刀库和机械手性能标准的设置，检测方式的设置，数据显示和检测试验控制四个主要部分。性能标准的设置这是为了设置刀库和机械手各性能参数的标准范围，以便和采集后的数据做对比，评价被测刀库及机械手的优劣。其主要对刀库、机械手、噪音、气/液压缸的压力值、电机电流、换刀时间标准值的设置。检测方式的设置，包括刀库在空载和加载的情况下进行检测试验，采集数据。其中加载试验的情况下，又分最大重量刀具、最大直径刀具（相邻刀套装刀）、最大直径刀具（相邻刀套空刀）、最大长度刀具、最大刀库容重的试验。在这些检测试验的过程同时也进行换刀时间测试和噪音测试。数据显示将这些试验得到的测试结果显示出来，显示时由云图和曲线图显示实时数据。检测试验控制包括试验的开始和停止，检测结果的分析处理、查看和输出报告。

使用时，可根据上述单次换刀检验的测试方法进行重复试验，试验的具体步骤如下：

第一步，基础功能的手动测定试验。对刀库及机械手的基础功能进行试验，包括刀库的启动、正转、反转，机械手的停止、拔刀、换刀、插刀等基本动作。在这个过程中，对其定位精度、振动、电流数据、噪音等进行检测。

第二步，连续跑合试验。基础功能的手动测定试验结束后，然后进行连续跑合试验。1）空运行试验：在不加刀具的情况下进行连续跑合运行。使自动换刀装置的刀库和机械手进行连续模拟换刀动作，包括刀库的运行、停止和倒刀，机械手旋转、模拟抓刀、换刀和复位。每个刀套重复换刀次数为3次。在这个过程中，对自动换刀装置的位置精度、重复定位精度、电流数据、换刀时间、振动数据、噪音、气液压值等性能进行检测。

加载运行试验：在加载不同重量、直径和长度的模拟刀具情况下，进行连续跑合，对刀库和机械手位置精度和振动、换刀时间、气/液压力值、电机的电流变化、噪音方面进行全面的检测。根据机械行业标准《JD/T10791.1-2007》，加载运行试验具体步骤如下：

?最大重量刀具换刀试验：刀库仅装入满足所测样品最大刀具重量的刀具；

?最大直径（相邻导套装刀）刀具换刀试验：在刀库相邻刀位上，装入满足所测样品最大刀具直径（相邻导套装刀）的刀具；

?最大直径（相邻导套空刀）刀具换刀试验：在刀库相邻刀套的刀位上，装入满足所测样品最大刀具直径（相邻导套空刀）的刀具；

?最大长度刀具换刀试验：刀库仅装入满足所测产品最长刀具长度的刀具；

以上试验均进行连续自动换刀重复试验，每个刀套自动换刀重复次数为5次。如有特殊刀位要求的，在该刀位进行试验次数增加5次。

?最大刀库容重换刀试验：刀库中装满刀具，其中每一把刀具都不超过最大重量、最大直径（相邻导套装刀）、最大直径（相邻导套空刀）、最大长度的刀具允许值，同时转入刀库的刀具的总重量达到最大刀库容重。使刀库进行连续自动选刀和机械手自动换刀试验，每个刀位的刀具换刀次数为10次；

?连续自动换刀试验：刀库中装满刀具，其中，满足最大重量、最大直径（相邻导套装刀）、最大直径（相邻导套空刀）、最大长度的刀具各一把，对刀具的刀位有特殊规定的，应按规定刀位进行连续自动换刀试验，程序中每个刀位上的刀具均进行交换。对于定点换刀，每个刀位交换次数为5次；对于任选换刀，每个刀位的刀具自动换刀次数为15次。

在上述试验的同时对刀库和机械手的噪音和自动换刀时间进行检测。试验完后，检查刀库及机械手紧固件是否松动、漏油、刀具交换参考点位置变化。

结合图3，本发明主要由机械结构、控制***和检测***三个部分。机械结构部分主要有基座、立柱、虚拟主轴、固定架、电气箱，该部分为整个***提供支撑并且可调，可以适应各种不同的刀库及机械手的定位和固定，以保证测量精度。控制部分由PLC和CNC组成，由CNC发出指令控制PLC，再由PLC控制刀库选刀、倒刀，机械手抓刀、拔刀、换刀和插刀，完成实验。检测***由数采卡和各种传感器组成，传感器有工业相机、三轴（无线）加速度传感器、压力变送器、激光位移传感器、噪音传感器、电力监控表、计时器。这些传感器作为***的检测元件，可对刀库及机械手的振动、定位精度、重复定位精度、噪音、气/液压、电流等各种性能进行综合检测。本发明的***选用了高精密传感器，可精确的检测刀库及机械手的各项性能参数，为分析提供了可靠的数据。

图4、图5、图6、图7说明本发明提供一种刀库及机械手综合性能测试平台，包括实验桌（1）、工控机（2）、数据采集***（3）、无线基站（4）、三脚支架一（5）、工业相机（6）、三轴加速度传感器（10）、无线三轴加速度传感器（12）、立柱（13）、虚拟主轴（14）、电气箱（15）、基座（16）、气缸（18）、压力变送器（19）、激光位移传感器（20）、三脚支架二（21）、噪音传感器（22）、支架三（23）、固定架（24）、电力监控表（25）、计时器（26）、Y方向距离调节装置（27）、X方向距离调节装置（28），其中，所述基座（16）固定在地面上，所述立柱（13）安装在所述基座（16）上，所述虚拟主轴（14）安装在所述立柱（13）上，所述激光位移传感器（20）安装在所述三脚支架二（21）上，固定在所述虚拟主轴（14）处，距离所述虚拟主轴（14）的端面80mm，所述工业相机（6）固定在所述三脚架一（5）上，安装在所述刀库（9）的倒刀槽处，所述三轴加速度传感器（10）安装在所述刀库（9）的动力轮处，所述压力变送器（19）安装在所述气缸（18）的回路中，检测气压值的状态，所述噪音传感器（22）固定在所述支架三（23）上，然后安装在距离电机1.5m处，检测自动换到装置的噪音情况，所述电力监控表（25）串联在所述电机的线路中，检测所述电机的电流状态，所述计时表（26）安装在所述电机的回路中，所述无线三轴加速度传感器（12）安装在靠近所述机械手（11）手爪处，检测机械的运动特性。

进一步地，所述刀库（9）和所述机械手（11）固定在所述固定架（24）上，然后再安装在基座（16）上。

进一步地，调节X、Y方向上的距离调节装置（28）（27），使虚拟主轴（14）符合机械手（11）换刀的位置要求。

进一步地，激光束分别从所述虚拟主轴（14）的X轴方向和Y轴方向对准所述虚拟主轴（14）的中心，检测机械手的位置精度和重复定位精度。

进一步地，所述工业相机（6）的镜头光轴对准所述倒刀槽的中心线。

进一步地，检测数据通过所述无线基站（4）或数据线传给所述数据采集***（3），所述数据采集***（3）将得到的检测所述数据通过所述工控机（2）进行显示、分析和输出。

结合图8、图9为了能检测不同的类型和规格的刀库及机械手，设计了距离调节装置(27)(28)，包括滚珠丝杆（29）、齿轮箱（30）、微调手轮（31）、粗调手轮（32）。其中，齿轮箱中有不同传动比的齿轮组成，可快速、准确地调节虚拟主轴的位置。在立柱和基座上分别有一个距离调节装置，结合线性导轨和滚珠丝杠可调节虚拟主轴的上下左右的位置，以配合不同类型的刀库及机械手的位置要求。

本发明的刀库及机械手综合性能测试平台的检测元器件具体安装位置总结如下：两个激光位移传感器安装在支架上，激光束分别在X轴和Y轴方向上对准虚拟主轴的中心，以测量机械手在X、Y方向上的偏移；工业相机安装在三角支架上，镜头对准倒刀槽和刀套连接处，测量刀套运动的位置精度；根据机床测量要求，噪音传感器安装在距离电机1米处，测试刀库及机械手换刀过程中的噪音；三轴无线加速度传感器安装在机械手靠近手爪的地方，测试机械手的振动和运行加速度；三轴加速度传感器安装在刀库主动轮的背侧，检测刀库运行的平稳性；压力变送器串联在气压缸油路中，用于实时检测气压缸的压力值；电力监控表串联在电机的电路中，监测电机的状态；计时器安装在电机的电路中，测量换刀时间。

图10为本发明的检测技术报告表，以方便检测人员阅读分析。

本发明提供的一种刀库及机械手综合性能检测方法及平台，与现有技术相比，具有以下显著优点：（1）采用现有先进的传感器技术结合本发明做提供的检测方法，可对加工中心刀库及机械手综合性能进行全面的测量，具有操作简单、实用性强、精度高的特点；（2）本次提供的检测***，可调节虚拟主轴及传感器的位置，用于不同类型和规格的刀库及机械手性能检测，且安装方便；（3）分别在空载和加载情况下进行检测实验，更全面的检测了刀库及机械手的综合性能；（4）本发明对采集到的数据进行分析处理后，以技术报告的形式输出数据，更直观的表述刀库及机械手性能的优劣。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种刀库及机械手综合性能检测方法，其特征在于，包括：1）通过人机界面控制数控***下达换刀命令，刀库开始选刀，通过三轴加速度传感器和噪音传感器，测量所述刀库运动时的振动和噪音；2）所述刀库运动到位后，工业相机拍照，测量所述刀库运动的位置精度；3）气缸动作，完成倒刀，利用压力变送器测量气缸在倒刀过程中气缸的压力值；4）倒刀完成后，机械手开始旋转，无线加速度传感器开始采集数据；5）所述机械手旋转90度，完成抓刀，此过程检测噪音和是否掉刀；6）所述机械手拔刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度和是否掉刀；7）所述机械手旋转180度，交换刀具，无线加速度传感器检测机械手振动情况；8）到位后，检测是否掉刀，用激光位移传感器检测所述机械手位置精度；9）机械手旋转90度回到原位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所采集数据进行处理和分析，以技术报告的形式对数据进行输出。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集数据包括：所述刀库运动时的振动和噪音，所述刀库运动的位置精度，在倒刀过程中气缸的所述压力值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光位移传感器安装在支架上，激光束分别在X轴和Y轴方向上对准虚拟主轴的中心，以测量所述机械手在X、Y方向上的偏移；所述工业相机安装在三角支架上，镜头对准倒刀槽和刀套连接处，测量刀套运动的位置精度；所述噪音传感器安装在距离电机1米处，测试刀库及机械手换刀过程中的噪音；所述无线加速度传感器安装在机械手靠近手爪的地方，测试机械手的振动和运行加速度；三轴加速度传感器安装在刀库主动轮的背侧，检测刀库运行的平稳性；所述压力变送器串联在所述气缸的油路中，用于实时检测气压缸的压力值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人机界面包括对刀库及机械手性能标准的设置、检测方式的设置、数据显示和检测试验控制，其中，所述性能标准的设置用于设置刀库和机械手各性能参数的标准范围；检测所述方式的设置，包括对所述刀库在空载和加载的情况下进行检测试验和采集数据；所述数据显示将所述试验得到的测试结果通过曲线图实时显示；检测所述试验控制包括控制所述试验的开始和停止，检测结果的分析处理、查看和输出报告。

6.一种刀库及机械手综合性能测试平台，包括：实验桌（1）、工控机（2）、数据采集***（3）、无线基站（4）、三脚支架一（5）、工业相机（6）、三轴加速度传感器（10）、无线三轴加速度传感器（12）、立柱（13）、虚拟主轴（14）、电气箱（15）、基座（16）、气缸（18）、压力变送器（19）、激光位移传感器（20）、三脚支架二（21）、噪音传感器（22）、支架三（23）、固定架（24）、电力监控表（25）、计时器（26）、Y方向距离调节装置（27）、X方向距离调节装置（28），其中，所述基座（16）固定在地面上，所述立柱（13）安装在所述基座（16）上，所述虚拟主轴（14）安装在所述立柱（13）上，所述激光位移传感器（20）安装在所述三脚支架二（21）上，固定在所述虚拟主轴（14）处，距离所述虚拟主轴（14）的端面80mm，所述工业相机（6）固定在所述三脚架一（5）上，安装在所述刀库（9）的倒刀槽处，所述三轴加速度传感器（10）安装在所述刀库（9）的动力轮处，所述压力变送器（19）安装在所述气缸（18）的回路中，检测气压值的状态，所述噪音传感器（22）固定在所述支架三（23）上，然后安装在距离电机1.5m处，检测自动换到装置的噪音情况，所述电力监控表（25）串联在所述电机的线路中，检测所述电机的电流状态，所述计时表（26）安装在所述电机的回路中，所述无线三轴加速度传感器（12）安装在靠近所述机械手（11）手爪处，检测机械的运动特性。

7.根据权利要求6所述的一种刀库及机械手综合性能测试平台，其特征在于，所述刀库（9）和所述机械手（11）固定在所述固定架（24）上，然后再安装在基座（16）上。

8.根据权利要求6所述的一种刀库及机械手综合性能测试平台，其特征在于，调节X、Y方向上的距离调节装置（28）（27），使虚拟主轴（14）符合机械手（11）换刀的位置要求。

9.根据权利要求6所述的一种刀库及机械手综合性能测试平台，其特征在于，激光束分别从所述虚拟主轴（14）的X轴方向和Y轴方向对准所述虚拟主轴（14）的中心，检测机械手的位置精度和重复定位精度。

10.根据权利要求6所述的一种刀库及机械手综合性能测试平台，其特征在于，所述工业相机（6）的镜头光轴对准所述倒刀槽的中心线；检测数据通过所述无线基站（4）或数据线传给所述数据采集***（3），所述数据采集***（3）将得到的检测所述数据通过所述工控机（2）进行显示、分析和输出；所述Y方向距离调节装置（27）、所述X方向距离调节装置（28）包括滚珠丝杆、齿轮箱、微调手轮、粗调手轮。