CN105607643A - 用于控制飞行器的至少两个子***的方法和设备 - Google Patents

Abstract

本发明描述了一种控制飞行器(1)的子***(10)的方法。在准备步骤期间，至少一个全局指令被存储在数据库(11)中，每个全局指令包括资格条件，并且至少一个全局指令包括激活条件，每个全局指令指定包括将由两个不同构件(20)依次实现或并行实现的至少两个动作的命令序列。在初始化步骤期间，机载计算机(12)确定全局指令是被自动选择还是被飞行员选择。在激活步骤期间，机载计算机(12)在恰适的情况下确定所选全局指令是否可行。在实现步骤期间，并且倘若所选全局指令可行，则机载计算机(12)执行所选全局指令所指定的动作。

Description

用于控制飞行器的至少两个子***的方法和设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年11月14日提交的FR1402563的权益，其公开通过援引整体纳入于此。

技术领域

本发明涉及用于控制飞行器的至少两个子***的方法和设备。本发明尤其涉及用于旋翼机类型的飞行器的飞行员接口的技术领域。

背景技术

旋翼机可在功能上被细分成多个子***。例如，旋翼机具有分别与以下各项有关的子***：飞行控制件、起落架、探照灯、相机、无线电导航***、导航***、自动驾驶***、信息显示***……。

子***可包括人机接口，其在下文中被更简单地称作“接口”。

“信息接口”使得飞行员能够以视觉、可听或触觉方式接收信息。

“控制”接口使得飞行员能够控制飞行器的构件。

此外，子***可包括：能够应请求改变状态的可致动设备、连接到可致动设备以便控制可致动设备的状态的致动器、或者甚至用于测量至少一个参数的测量装置。

可致动设备由此代表可应请求而被控制的飞行器构件，诸如探照灯、绞盘、相机、或者可移动翼面。

致动器由此代表用于在接收到命令之际操作此类可致动设备的构件。例如，致动器由此可以是伺服控制件或者开关的形式。

此外，飞行器可包括飞行控制子***。

飞行控制子***包括可被控制以指引飞行器的可致动设备。例如，此类可致动设备可包括可移动翼面、机翼、或旋翼桨叶。

此外，飞行控制子***可包括用于控制此类控制构件的接口。例如，旋翼机可包括：用于藉由伺服控制件控制提升旋翼的桨叶的循环倾角的循环操纵杆、用于藉由伺服控制件控制提升旋翼的桨叶的集合倾角的集合倾角操作杆、用于控制尾部旋翼以控制旋翼机的偏航移动的踏板、以及用于控制驱动旋转中的所述旋翼的动力装置的节流阀。

另外，飞行器可包括使得飞行员能够通过使用子***的接口来与第三方交谈的无线电通信子***。

飞行器还可包括导航子***，其用于建立将跟随的路线、或者用于显示与飞行有关的信息，诸如举例而言，正被跟随的航向以及飞行器的海拔高度。

这些接口还被用在自动驾驶子***中，例如以用于定义将被应用的引航模式。

此外，显示子***使得飞行员能够监视飞行器的操作。例如，此类型的子***可包括燃油量表、用于监视动力装置的仪器、或者在故障的情况下显示警报的接口。

此接口和子***的列表不是穷尽性的。但是，此列表足以理解飞行员在飞行时可能具有相当大的工作负荷。

另外，现代飞行器可向飞行员提供执行宽泛范围的任务的选项。一些此类任务是潜在复杂的并且由此增大了飞行员的工作负荷。藉由解说，穿过障碍物中间和/或在较差可见度下作出的飞行本质上使飞行员的工作复杂化。

执行此类任务可要求多个接口被使用，诸如举例而言，显示已被检测到或者来自数据库的障碍物的接口、或者显示天气状况的雷达。

即使人机接口设计者已作出了显著的人机工程学进步，但在现代飞行器上飞行员的总工作负荷趋向于增大，因为越来越多数目的***要从驾驶舱管理。

极端情况下，从过度工作负荷阈值起，由于需要执行的大数目的动作，此工作负荷可变得危险。

另外，飞行手册可规定给定动作应当在特定飞行阶段期间以给定顺序实现。飞行员于是必须将那些规程存入记忆以便按照预定的顺序完成它们。

具体而言，当机务人员面对未预见到的事件(诸如，故障)时，机务人员常常必须快速地作出响应。机务人员因此必须记住众多的规程以便能够快速反应。

此外，当同一机务人员操作飞行具有不同规程的若干不同飞行器而这些规程都需要被记住时，此类训练可能是困难的。

此外，在故障的情况下，飞行器可能处于对于飞行员有压力的情景。作为示例，燃油泄漏可导致对飞行员相当大的压力。飞行员于是必须在紧迫的时间限制下应用预定规程。在此类情景中，飞行员的工作负荷可能非常快地达到过度并由此危险的水平。

此外，飞行器的接口通常由机务人员以飞行员料想应该知道的动作顺序手动配置。例如，当搜索任务已终止时，飞行员重新配置接口以使得飞行员在最佳可能状况下返回预定义基地所需要的所有信息可用。因此，飞行员请求仪器面板的各种屏幕显示具体而言将跟随的路线以及相关联的天气信息，连同来自搜索雷达的信息一起。飞行员可能可激活自动驾驶***，从而飞行器自动地跟随经编程的路线。

如果飞行员在执行这些步骤时犯错，则那些错误可变得成问题。例如，飞行员应当根据飞行器的油箱中剩余的燃油量来验证将要跟随的路线的相关性。如果燃油量被错误估计，则飞行器可能无法到达预期的目的地。

相应地，飞行员在飞行中的工作负荷大到执行某些复杂任务需要存在助手(飞行员或某个其他人)。此外，各种机务人员成员必须协调他们的动作，并且此类协调自身自然地隐含附加工作负荷。

相应地，飞行器具有使得可供至少一个飞行员使用的多个人机接口，以便执行复杂度更大或更小的任务。然而，使用此类人机接口可证明是困难的。

文档US2013/0345920描述了用于无人飞行器的自主控制***。该文档因此与本发明的领域相距甚远。

同样，文档WO2012/161630涉及无人飞行器。

文档US2011/160937描述了集中式管理方法。

该方法包括任务创建步骤、任务排序步骤、以及任务执行步骤。

文档US2010/161157描述了任务管理设备。

文档US2014/200747描述了用于飞行器的多个***的配置和重配置的自动管理的设备。

发明内容

本发明因此寻求提出一种寻求降低飞行员在某飞行阶段期间的工作负荷的方法和设备。

本发明尤其涉及一种控制飞行器的子***的方法，每个子***具有至少一个用于从包括至少以下各项的列表中选择的构件：能应请求改变状态的可致动设备；连接到至少一个可致动设备以控制可致动设备的状态的致动器；测量至少一个参数的传感器；向人提供至少一项信息的信息接口；以及使得至少一个其它构件能够被控制的控制接口。

相应地，在此方法期间，执行以下步骤：

在命令序列之前的在地面上或在飞行中执行的准备步骤期间，在数据库中存储至少一个全局指令(globalorder)，每个全局指令包括资格条件，该资格条件指定为了能够选择所述全局指令而要满足的至少一个条件，至少一个全局指令包括至少一个激活条件，每个全局指令指定包括将由两个不同构件按顺序或并行实现的至少两个动作的命令序列。

在初始化命令序列的初始化步骤期间，机载计算机确定所存储的全局指令(被称为“所选全局指令”)是被自动选择还是通过由人执行的“飞行员动作”选择；

如果所选全局指令包括至少一个激活条件，则在激活命令序列的激活步骤期间，机载计算机通过能通过藉由确定所述所选全局指令的每个激活条件是否都被满足来验证飞行器能实现所述所选全局指令，从而确定所述所选全局指令的可行性；以及

在实现命令序列的实现步骤期间，如果所述所选全局指令不具有任何激活条件或者如果所述所选全局指令的每个激活条件都被满足，则所述机载计算机实现由所述所选全局指令指定的所述动作。

在一变型中，每个全局指令包括至少一个激活条件。

例如，飞行器可包括以下子***中的至少一者：

用于在仪器面板和/或平视显示***上显示信息的信息子***；飞行控制子***；自动驾驶子***；导航子***；无线电通信子***；起落架子***；探照灯子***；以及具有至少一个相机的观测子***。

在本发明的上下文中，定义了所谓的“全局指令”。每个全局指令是上下文指令，即，专用于因变于上下文来执行飞行器的功能的指令。相应地，本发明的全局指令不一定涉及单个子***，而是可对不同种类的子***生效，诸如举例而言，航空电子、机械、或人－***接口子***。

在准备步骤期间，拟定全局指令列表。

该列表可由制造商和/或由用户拟定。

随后，作为示例，飞行员可在地面上时或者甚至在飞行中时定义至少一个全局指令。飞行员由此操纵控制接口以便存储全局指令，其中此类控制接口可例如包括键盘。

每个全局指令包括至少一个资格条件，其指示全局指令可被用户或者甚至被机载计算机选择的条件。

此外，全局指令包括要被顺序或并行地实现的动作列表。按给定全局指令指定的动作可应用于飞行器的多个构件，而不一定是单个子***的构件。按给定全局指令指定的动作包括例如通过显示包含信息的图像、通过发出声音、或者甚至通过修改致动器的形状而导致构件被移动或者否则导致该构件的物理变形的技术动作。

相应地，每个动作可对一个或多个子***中的人－***接口、致动器或可致动设备产生作用。

动作还可定义全局指令将在何时结束。

至少一个全局指令可包括至少一个激活条件，其指定为了能够实现所编程的动作而需要满足的准则。

全局指令被存储在飞行器上机载的数据库中。

另外，在存储全局指令时，机载计算机可在存储它之前验证指令的可行性。例如，可拒绝请求在大于飞行器的射距的距离上飞行的全局指令。

在初始化步骤期间，所存储的全局指令或者被机载计算机自动选择或者通过“飞行员”动作选择。术语“飞行员”被广泛用来意指任何机务成员。术语“飞行员”动作意指手动干预(在按钮、触摸屏、指针设备……上)或口头干预(语音命令……)或视觉干预(指针、眼睛记录器……)，例如，其中此飞行员动作使用控制接口来着手。

在此类情景中，机载计算机监视控制接口以便确定全局指令是否已被选择、或者否则的话它自己是否在恰适的情况下选择全局指令。

当全局指令被选择时，全局指令变成所选全局指令以供处理。

如果所选全局指令不具有任何激活条件，则所选全局指令可在无需验证的情况下激活。此类所选全局指令被认为是始终可行的并且它可被称为“激活的”全局指令。

相反，如果所选全局指令具有至少一个激活条件，则机载计算机验证每个激活条件是否被满足。若是，则所选全局指令是可行的。

机载计算机随后因变于飞行器的能力(例如，所估计的燃油要求大于油箱中可用的燃油量，包括安全余量)、因变于天气、因变于要飞越的地形的拓扑来验证飞行器是否可实现所选全局指令，其中这藉由所选全局指令的激活条件来进行。

作为示例，激活条件由此可包括将可用燃油量与执行全局指令所需的燃油量进行比较、将当前天气状况与预定天气状况进行比较、或者验证正被跟随的路径与地形之间没有干扰。

此验证可要求机载计算机与众多飞行器构件之间的通信以便获取数据和验证全局指令是否可行。此数据可包括飞行参数、路径、天气数据……。

作为示例，全局指令可寻求跟随位于给定海拔高度的路径。全局指令可包括激活条件，其包括验证所述给定海拔高度高于正飞越的地形的海拔高度。相应地，如果山脉上升到高于给定海拔高度的海拔高度并且如果它位于经编程的路径上，则机载计算机得出全局指令不能被激活的结论。

如果激活步骤得出具有至少一个激活条件的所选全局指令是可行的结论，则该所选全局指令被称为“激活的”全局指令。

可行的全局指令由此是能在不将飞机器和其乘用者置于危险境地的情况下被实现的所选全局指令。由此在全局指令被自动选择或被飞行员选择时、并且在恰适的情况下其所有激活条件均被满足以使得全局指令能够运行时，该全局指令被激活。

当所选全局指令因其激活条件而不能被激活时，机载计算机藉由信息接口告知机务人员以便解释所选全局指令的未激活。然而，全局指令保持可选以用于后续激活，倘若其激活条件后续被满足。

当所选全局指令被激活时，在缺少任何激活条件的情况下自动激活或者作为验证每个激活条件被满足的结果，机载计算机实现数据库中所存储的序列中指定的动作。

作为解说性示例，全局指令可在准备步骤期间配置以用于配置飞行器返回基地的目的。为方便起见，此全局指令被称为“返回”指令。

飞行员指定返回指令可在任何时间经由资格条件来选择。此外，飞行员指定激活条件以及基地的坐标。激活条件可包括准备要被跟随的路线，以及验证用于跟随的路径是否与存储在油箱中的燃油量、天气状况以及要飞越的地形的拓扑兼容。

为了返回到基地，飞行员经由人机***接口(语音命令、触摸屏……)从潜在可能地显示在触摸屏、头盔……类型的信息接口上的全局指令列表中选择返回指令。

机载计算机随后评估与导航子***处于通信的操作的可行性。在激活步骤期间，导航子***尝试准备可被飞行器真正跟随的路径，同时考虑到上下文，即，飞行器的状态以及天气和地形。

如果激活条件被满足，则机载计算机如先前确定地显示路线，同时考虑到所估计的燃油箱中的燃油、天气状况、地形起伏、飞行器的当前能力等的水平。

此外，机载计算机可操作自动驾驶子***以使得飞行器跟踪此路径以完全安全地返回其基地。

在任何时间，飞行员可仍然作出控制，例如以便修改返回路径，其中返回路径由飞行器上机载的导航子***提议或由飞行器外部的第三方拟定并通过数据链路发送。

随后，该方法使得全局指令能够被定义，其导致多个动作至少部分地被自动实现。在此类情景中，该方法用作显著减少飞行员的工作负荷，无论是在飞行前还是飞行期间。

引入全局指令由此可使详尽记住规程的要求被废弃。

另外，飞行器可能处于对于飞行员而言有压力的情景。此方法用以通过按预定顺序自动实现动作序列来辅助飞行员。

在另一方面，该方法使得有可能实现单个人不能实现的规程。相应地，在现有技术中，已需要由若干人组成的机务人员的任务现在可在本方法的应用中由单个人执行。

该方法由此可趋向于在某些情景中增大飞行器的安全性。具体而言，在实现步骤期间实现的这些动作是详尽的，这在飞行员需要在有压力的状况下实现多个动作时往往是不真实的。本发明的全局指令的执行由此趋向于避免先前由记住规程和手动实现它们方面的错误引起的事件。

飞行员训练也可变得更容易。飞行员不再被要求记住用于多个规程的以预定次序实现的详尽控制列表。

同样，更容易从一个飞行器改变到另一个。从机务人员的角度来看，全局指令从一个飞行器到另一个是等同的，其中动作按全局指令实现以便执行对于飞行员是透明的期望功能。然而，从***的角度来看，动作的顺序可以部分或全部地不同。

总之，全局指令使得有可能自动地实现预先建立的动作序列，而这有时无法通过单个人来实现。

此外，全局指令可被自动地发起，因变于飞行器的当前上下文来配置、以及可能地在激活步骤期间被验证。

如以下所解释的，该方法可使得有可能验证规程恰当地发生。在规程期间有异常的情况下，机务人员可被警告。该方法还可辅助机务人员作出判定。

该方法还可包括以下特性中的一者或多者。

例如，至少一个全局指令指定指示该全局指令在任何时间可选择的资格条件。

全局指令可在没有先前要求的情况下被选择。例如，可在任何时间选择返回基地的全局指令。

在另一方面，在所述初始化步骤期间：

机载计算机在信息接口上显示可在给定时刻选择的全局指令列表，其被称为“可选择全局指令”，每个可选择全局指令是资格条件中的每一个在所述给定时刻都被满足的全局指令；以及

所述机载计算机监视控制接口以将所述所选全局指令确定为由操作所述控制接口的飞行员从可选择全局指令列表中选择的指令。

此特性涉及全局指令的非自动选择。

计算机在屏幕(例如，触摸屏)上显示可选择全局指令列表。

可选择全局指令是可由机务人员在给定时刻选择的全局指令。通过定义，并不是所有全局指令都可在任何时间选择，因为某些全局指令需要遵循上下文条件。例如，某些全局指令仅在某些飞行阶段期间或者在某些任务上可被选择。

所存储的但其参数未被设置的全局指令也可能不适合选择。

相应地，飞行员可在任何时间选择可选择全局指令。具体而言，仅可选择全局指令经由信息接口(诸如举例而言，屏幕、头盔、背光按钮)向飞行员示出。

飞行员可以自愿地藉由控制接口(诸如具体而言，机械按钮、语音命令、触摸屏、键盘、或鼠标)选择全局指令。

但是，特定全局指令也可被自动选择。

在此类情景中，至少一个“自主”全局指令包括指定该全局指令可被自动选择的资格条件，并且在初始化步骤期间，当自主全局指令的资格条件满足时，机载计算机自动地选择该自主全局指令。

例如，飞行员存储用于将动作编程为在精确的任务区域中实现的搜索全局指令。可任选地，飞行员请求相机在搜索区域中操作，以便例如观察受限地理区域中的野生动植物。

机载计算机随后监视定位***以便确定飞行器是否正进入搜索区域并且在恰适时自动选择搜索全局指令。

在另一方面，在实现步骤期间，所述机载计算机可通过向飞行器的构件传送相应信号来实现每个动作。

动作的实现因此由机载计算机自动地请求。

然而，在实现步骤期间，机载计算机可执行在信息接口上显示动作的描述的动作，以使得飞行员使用控制接口实现该动作，所述机载计算机监视所述构件以便确定该动作是否已被实现从而继续命令序列。

该动作随后由飞行员应来自机载计算机的请求来实现。机载计算机由此告知飞行员何时需要实现精确的动作。

此外，在激活步骤期间，如果所选全局指令因其激活条件而不可行，则机载计算机操作信息接口以便告知飞行员。

计算机还可终止全局指令的实现。然而，在激活步骤期间，如果所选全局指令不可行，则机载计算机可确定可行的替换指令并且操作信息接口以便向飞行员告知关于所述替换指令，所述机载计算机监视控制接口以便确定飞行员是已选择拒绝替换指令、还是修改替换指令、还是执行替换指令，所述机载计算机在替换指令被飞行员确认的情况下以所述替换指令为基础继续当前命令序列。

例如，返回全局指令可提供沿直线路径到基地的直接路线。

在激活步骤期间，机载计算机可考虑到该路径因障碍物的存在或因不利的天气状况而不能被实现。机载计算机经由接口告知飞行员。

此外，机载计算机可尝试准备可被执行的绕过障碍物的替换路径(若有)。出于此目的，机载计算机通过交换信号来与导航子***通信。在恰适的情况下，替换路径被提议给飞行员。飞行员由此可确认和/或修改或拒绝以此方式准备的替换指令。

此外，飞行员可在任何时间停止全局指令。

因此，所述机载计算机监视控制接口以便确定飞行员是否正寻求停止命令序列，并且若是，则它结束命令序列。飞行员可以能够操作控制接口以便在任何时刻停止命令序列。

另外，在监视阶段期间，机载计算机与监视接口通信以确定故障是否正阻止动作被实现，并且如果所述故障被检测到：

机载计算机操作信息接口以向飞行员告知此类故障的存在；

机载计算机监视至少一个控制接口以确定飞行员正在实现所述动作还是已选择停止命令序列；以及

如果飞行员实现所述动作，则机载计算机继续所述命令序列。

术语“故障”被用来覆盖可能阻止动作被正确且按顺序实现的任何事件或状态。

例如，在运行用于自动展开起落架的全局指令时，如果起落架被卡死，则检测到故障。在此类情景中，机载计算机给予机务人员手动实现动作或者否则的话终止全局指令的选项。

在此类情景中，该方法可向机务人员作出以下建议：它在实现全局指令之前自动返回(或不返回)初始状态。

此外，飞行器在实现步骤之前被发现处于初始状态，并且在全局指令被中断的情况下，人们被给予将飞行器恢复到所述初始状态的选项。

此外，所存储的全局指令可包括可设置参数。在准备步骤期间，控制接口被飞行员操作以便设置所述参数。

此类全局指令可以可任选地直到所述参数已被设置之时才被选择。

此外，所存储的全局指令可包括要从包括以下各项的列表中选择的至少一个动作：用于优化任务参数的动作、用于至少部分地重新配置驾驶舱的信息接口的动作、以及用于控制可致动设备的动作。

全局指令还可趋向于优化任务，例如通过减少飞行器发出的噪声。

然而，全局指令可以替换地或附加地自动作用于至少部分地重新配置至少一个接口。

例如，全局指令可用来在屏幕、头盔、或者驾驶舱中可用的任何其它类型的显示器上显示特定符号格式。

此类信息的安排和显示由操作者因变于各种全局指令来预编程。

最终，全局指令可请求对飞行器的多个元件和航空电子设备的自动和协调控制，从而例如使旋翼机准备好来执行特定任务所要求的飞行阶段。

因此，数据库可包括用于到达位置的全局指令，该全局指令包括以下动作中的至少一者：

可任选地在优化任务参数时，向导航子***传送的请求它计算和显示要跟随的路径以便到达所述位置的动作；

向飞行控制子***传送的请求它计算旋翼的基准旋转速度的动作；

向飞行控制子***传送的请求它计算翼面的基准位置的动作；

向自动驾驶子***传送的请求它通过操作所述致动器中的至少一者来应用所述旋转速度和位置基准中的至少一者的动作；以及

向信息接口传送的以在被跟随的路径不是最优时告知飞行员的动作。

由此可由机载计算机发出指令，例如以使飞行器飞到基地，同时使其发出的噪声最小化。例如，可通过调节飞行器旋翼的旋转速度或者通过以恰适方式定位安定翼和安定面来减少此噪声。

此外，自动驾驶子***的操作模式可按来自机载计算机的次序来实施。例如，跟随地面上的路径的模式可在甲板降落全局指令期间介入。

这些动作在实现相关联的全局指令的步骤期间可任选地自动执行。

全局指令还可藉由强制返回***、符号显示***或者通过发出声音对飞行员的控制接口起作用以便限制它们的权力而不阻止它们被使用。例如，可向信息接口传送指令以便例如在被跟随的路径不是最优时告知飞行员、或者避免飞行器进入涡流范围。

此外，全局指令可包括向多个信息接口传送的请求它们显示以下各项的动作：

来自以防撞击监视模式操作的雷达的信息；

与监视飞机有关的至少一个参数；

路径；以及

当前天气状况。

在另一方面，如果所存储的全局指令要求使用例如在飞行期间变化的参数，则机载计算机确定那些参数，即使在该全局指令在所述初始化步骤期间未被选择的情况下也如此。

此外，全局指令可实时更新以供准备就绪地实现。

除了方法以外，本发明提供了一种具有子***的飞行器，每个子***包括至少一个用于从包括至少以下各项的列表中选择的构件：能应请求改变状态的可致动设备；连接到至少一个可致动设备以控制可致动设备的状态的致动器；测量至少一个参数的传感器；向人提供至少一项信息的人机状态返回接口；以及适用于生成用于另一构件的至少一个指令的人机控制接口。

该飞行器于是包括：

存储全局指令列表的数据库；以及

连接至所述数据库并连接至所述构件的机载计算机，所述机载计算机包括如上所述地执行所述方法的处理器单元。

该处理器单元可包括计算装置和非易失性存储器，所述计算装置执行所述非易失性存储器中存储的指令以便如上所述地执行该方法。

附图说明

在对以说明方式且参照附图给出的对示例的以下描述的上下文中，将更详细地示出本发明及其优点，在附图中：

图1是示出本发明的飞行器的示图；

图2是示出应用本发明的方法的机载计算机的示图；

图3是示出本发明的准备步骤和初始化步骤的示图；

图4是示出实现步骤的示图；以及

图5是示出全局指令的执行的示图。

存在于附图中的一个以上附图的元素在它们的每一者中被给予相同的参考标号。

具体实施方式

图1是本发明的飞行器1的图解视图。

飞行器1包括纵向地从前端向后端延伸的机身2。此外，飞行器1可以是具有被机身2承载的至少一个主旋翼3的旋翼机。

另外，飞行器1可具有布置在旋翼机的尾部的偏航移动控制旋翼4。此类旋翼更通常地被称为尾部旋翼，假定它的位置在飞行器的后端的话。

旋翼被动力装置以旋转方式驱动。例如，动力装置包括至少一个引擎5。引擎5随后通过主动力传输变速箱6被连接至至少一个旋翼。

此外，飞行器1具有用于使它能够操作的多个子***10。

在这些子***10当中，飞行器具体包括飞行控制子***93。该飞行控制子***93可包括用于修改旋翼桨叶的倾角的可致动设备931、932，这些可致动设备931、932例如包括连接到控制件933的伺服控制件。

另外，飞行器可包括移动翼面类型的可致动设备934、这些翼面可能地包括例如安定面和尾翼。

在此类情景中，飞行控制子***93被提供有控制此类可致动设备934的致动器935。

飞行器还可包括连接到飞行控制子***的自动驾驶子***94。作为示例，此类自动驾驶子***94可包括应用引航关系以便控制连接到飞行控制子***93的致动器的计算机。

此外，飞行器可包括用于在控制面板7和/或平视显示***92上显示信息的信息子***91。

作为示例，信息子***包括用于向飞行员告知故障的面板。

飞行器还可包括具有指引飞行器的功能的导航子***95，例如，通过提供已被飞行器跟随的路径、将被飞行器跟随的路径、飞行器的海拔高度、……。此类导航子***95可包括多件装备，并且作为示例，它可包括雷达。

飞行器还包括无线电通信子***96，例如包括无线电。

起落架子***97可被机身承载。

此外，探照灯子***98可包括用于照亮目标的至少一个探照灯，并且观测子***99具有用于拍摄运动或静止图像的至少一个相机991。

子***还可包括共用的构件。例如，被称为多功能“显示器”的多功能屏幕可用来显示与多个子***有关的信息并且可控制这多个子***的构件。

飞行器1还被提供用于执行本发明的方法的机载计算机12。

参照图2，机载计算机12具有至少一个处理器单元16。

处理器单元的功能是执行本发明的方法。出于此目的，处理器单元可以是常规类型。

例如，处理器单元16可包括处理器或微处理器类型的计算装置13。在此情景中，处理器单元16包括存储可被计算装置13执行的信息的非易失性存储器14。处理器单元还可例如包括用于存储临时参数值的易失性存储器。

机载计算机还连接至数据库11以便存储信息和/或利用存储在数据库11中的使用信息。该数据库可包括至少一个文件。同样，术语“数据库”可指代单个数据库，或者指代一组数据库。

此外，机载计算机12连接到多个子***10的多个构件20。机载计算机于是可生成用于控制连接到机载计算机12的每个构件20的输出信号。此外，机载计算机接收来自某些构件的输入信号。这些构件可传达所有种类的数据以及所有种类的指令。

具体而言，机载计算机连接到至少一个用于在列表中作出选择的构件20，构件20包括至少一个能够应请求改变状态的可致动设备22以及连接到至少一个可致动设备22以便控制可致动设备的状态的致动器21。为方便起见，此列表被称为“构件”列表。

此类致动器具体包括飞行控制子***93的致动器933。

可致动设备22可以是旋翼的桨叶或者甚至可移动翼面，致动器有可能是引起可致动设备的移动的伺服控制件。可致动设备还可以是栓、阀、油量表、风挡刮水器、起落架、探照灯、相机、灭火器、绞盘等。

此构件列表还可包括用于测量至少一个参数的传感器23。传感器可以是传感器本身，或者更一般而言，它可以是测量***。作为示例，传感器23可以为以下形式：空中数据***、结冰传感器、温度传感器、射距传感器、速度或转矩测量***、燃油量表、用于测量电流或电压的***、用于确定移动部分的位置的***、……。

此外，构件列表可包括向至少一个人提供信息的信息接口25。信息接口可包括用于发出视觉或可听信号的设备、或者甚至触觉***。

术语“信息接口”覆盖显示构件的状态的接口26以及显示各种信息的接口27。

最后，构件列表包括生成用于某一其它构件的至少一个指令的控制接口24。此类控制接口可包括集合倾角操作杆、循环操纵杆、可被手动操纵的按钮、语音控制***、鼠标类型指针或等同物、键盘……。

此外，机载计算机可连接到用于确定故障的存在的监视接口15。此类监视接口于是表示专用于确定故障的信息接口。

可参考文献以便获得关于上述各种构件的信息。

此架构使得本发明的方法能够被执行。

参照图3，该方法具体包括准备步骤STP1。

在准备步骤STP1期间，在数据库11中存储至少一个全局指令30。

这可由制造商完成。

然而，飞行器可操作控制接口以便在地面上或在飞行中编程全局指令，并且使其被存储在数据库中。

全局指令可以可任选地部分地被预编程。相应地，此类全局指令包括需要由飞行员在地面上或在飞行中编程的参数。

例如，全局指令可涉及执行降落规程。然而，很有可能降落区域和要跟随的路径尚未被编程。飞行员于是必须在能够使用此全局指令之前使降落区域被存储。

每个全局指令包括被存储在数据库中的至少一个资格条件。该资格条件具有指示全局指令何时可被选择的功能。

作为示例，资格条件指定全局指令仅在巡航飞行阶段期间可被选择。

另一种类型的资格条件指定全局指令可在任何时间被选择。

相应地，资格条件可指示全局指令是在任何时间可被选择、还是在全局指令可被选择时默认选择。

另外，资格条件可指示全局指令是否为被称为“供选择”指令31的指令。供选择的此类指令需要通过飞行员的动作来选择以被执行。

在替换方式中，资格条件可指示全局指令是否为出于方便起见被称为“自主全局指令32”的指令。此类自主全局指令指示全局指令在所有其资格条件被满足时是否可由机载计算机自动选择。

此外，至少一个全局指令包括被存储在数据库中的至少一个激活条件。此激活条件用来指示全局指令何时可被激活。不具有激活条件的全局指令由此可在无需先前验证的情况下被激活。

全局指令可能取决于给定时刻的上下文条件而不可能实现。此类上下文条件可例如包括飞行器的当前飞行阶段。激活条件由此可指示全局指令在起飞阶段期间无法被激活。作为示例，用绞盘拖吊人在起飞期间可能被禁止。

上下文条件还可涉及飞行器的状态。例如，当双引擎的旋翼机有一个引擎已发生故障时，全局指令可被禁止。在另一示例中，全局指令可能因可用燃油量而不可能执行。

此外，上下文条件可涉及天气状况。

最后，上下文条件可考虑飞行员的状态。

另外，全局指令包括存储在数据库中的命令序列。全局指令可包括将由两个不同构件依次实现的至少两个动作50。

动作表示由机载计算机向构件传送的至少一个命令。

至少一个动作可从出于方便起见被称为“动作列表”的列表中选择，其可能地被存储在数据库中。

此类动作列表包括优化任务参数的动作。例如，此类动作寻求确定使飞行器发出的噪声最小化的路径。

动作列表可包括用于至少部分地重新配置驾驶舱中的信息接口的动作。全局指令可要求特定数据被显示在至少一个显示***上。

此动作列表还可包括用于在恰适时藉由向致动器传送的控制信号控制可致动设备的动作。

例如，使得能够到达特定位置的全局指令可应用以下动作中的至少一者：

在优化任务参数时，向导航子***传送的请求它计算要跟随的路径以便到达所述位置，并且供它显示该路径的动作；

向飞行控制子***93传送的请求它计算旋翼的基准旋转速度和/或翼面的基准位置的动作；

向自动驾驶子***94传送的通过操作所述致动器21中的至少一者来应用所述基准旋转速度和所述基准位置中的至少一者的动作；以及

向信息接口25传送的告知飞行员被跟随的路径不是最优的动作。

图5示出全局指令，其包括向多个信息接口传送的动作。机载计算机向这些接口传送信号以使它们显示：

在第一屏幕上显示来自防撞击监视模式中的雷达的信息911；

在第二屏幕912上显示与监视飞行器有关的至少一个参数915；

在第三屏幕913上显示将被跟随的路径916；以及

在第四屏幕914上显示符号形式的当前天气状况917。

参照图3，可在地面上或在飞行中实现命令序列。

在此类情景中，在由机载计算机执行的初始化步骤STP2期间，确定全局指令是被自动选择还是通过飞行员的动作选择。在被选择时，此类全局执行出于方便起见被称为“所选全局指令34”。

全局指令的手动选择包括显示阶段STP2.1。在此显示阶段STP2.1，适于选择的全局指令在信息接口上显示。因此，机载计算机显示可在信息接口上选择的全局指令。

出于此目的，机载计算机分析所存储全局指令的资格条件。在恰适的情况下，机载计算机与飞行器的构件通信以便确定是否每一个全局指令的资格条件都被满足。若为是，则全局指令变成被称为“可选择全局指令33””的全局指令。

具有用于设置的参数的全局指令有可能可保持不被选择直到所述参数已被人设置。

在手动选择阶段STP2.2，飞行员随后可执行飞行员动作以选择其中一个可选择全局指令。随后，机载计算机12监视此类控制接口24以便确定哪个全局指令34已被选择(若有)。

全局指令的自动选择在自动阶段STP2.3期间被执行。

如果自主全局指令的资格条件被满足，则自主全局指令被自动选择。具体而言，机载计算机自动地选择此自主全局指令。

当具有至少一个激活条件的全局指令被选择时，激活步骤STP3被执行以确定所选全局指令是否可被激活。

相应地，机载计算机可能通过咨询飞行器的至少一个构件用来确定所选全局指令的上下文激活条件是否被全部满足。

若为否，则机载计算机可在信息阶段SPT3.1告知飞行员。机载计算机随后向信息接口传送信号以指示激活不能发生。机载计算机可使得指定为何所选全局指令不被激活的原因的消息被显示。

在提议阶段STP3.2，如果所选全局指令34不可行，则机载计算机12在可能的情况下确定替换指令35。

例如，所存储的全局指令可指定在激活条件不被满足的情况下将被执行的动作。

机载计算机随后操作信息接口25以告知飞行员关于替换指令35。机载计算机12随后监视控制接口24以便确定飞行员已决定拒绝替换指令35、还是修改替换指令35、还是甚至执行替换指令35。机载计算机12在替换指令的基础上继续当前命令序列，倘若替换指令被飞行员确认的话。

如果全局指令被激活，则机载计算机开始实现步骤STP4。

当所选全局指令不指定任何激活条件时，所选全局指令必然可行并且它可被自动地确认。相应地，激活步骤STP3不是必要的。机载计算机随后可在初始化步骤STP2之后开始实现步骤STP4

然而，该方法可具有用于验证所选全局指令不指定任何激活条件的条款。

在此类情景中，在此激活步骤期间，确定所选全局指令是否不指定任何激活条件。

如果它不指定任何激活条件，则所选全局指令被激活并且实现步骤STP4开始。

如果不指定激活条件，则随后使用上述规程验证激活条件是否可行。

相应地，当所选全局指令或者在恰适的情况下替换全局指令被确认时，机载计算机开始实现步骤STP4。所议全局指令所指定的动作随后被执行。

例如，可执行返回基地全局指令。例如，此全局指令可提供与障碍物的存在有关或者与合适的天气状况有关的激活条件。

如果用于执行返回基地的激活条件未被满足，则机载计算机告知飞行员。机载计算机执行替换动作，提议将被跟随以安全地到达着陆点的替换路线。机务人员随后可确认和/或修改或拒绝此路线将被跟随。

如果激活条件被满足，则机载计算机操作至少一个信息接口以提议用于返回基地的路线，其考虑到所估计的燃油箱中的燃油、天气状况、地形起伏、以及飞行器的当前能力的水平。此提议的返回路径可以可任选地被执行专用动作的飞行员修改或确认。

参照图4，在实现步骤STP4期间，机载计算机12按所存储的顺序执行由所选全局指令34指定的动作50。

所存储的动作可包括两种类型的动作：可被自动实现的动作、以及通过人执行一动作来实现的动作。

可被自动实现的动作由此包括向机载计算机告知将向构件传送的命令的指令。

在此类情景中，在阶段STP4.1期间，机载计算机向至少一个构件传送至少一个信号以执行此类动作51。

例如，通过执行全局指令并且具体而言返回基地全局指令，机载计算机操作接口以显示以防撞击监视模式操作的雷达的表示、与监视飞行器有关的参数、安全路线、以及当前天气状况。引航的目标模式还可在自动驾驶***中自动地实现，以使得飞行器跟随所述路线。

相反，仅可通过飞行员动作实现的动作由此包括告诉机载计算机在信息接口上显示需要被实现的动作。

在此类情景中，在阶段STP4.2期间，机载计算机告知飞行员关于要被实现的动作52。例如，机载计算机可使得消息被显示在屏幕上。

在阶段STP4.3期间，飞行员随后实现所述动作52。飞行员可任选地通过操作飞行器的构件来告知机载计算机。替换地，机载计算机监视至少一个构件的操作以确定所述动作是否被实现。

当动作已终止时，机载计算机处理所选全局指令中的后续动作，直至它到达序列的结束STP5。

在操作阶段STP4.4期间，机载计算机12可任选地与监视接口15通信以确定故障是否可能阻止此类动作被实现。

当检测到故障时，机载计算机12操作信息接口25以告知飞行员关于该故障。在此类情景中，机载计算机12监视至少一个控制接口24以确定飞行员正在实现所议动作还是已决定停止命令序列。如果飞行员正实现该动作，则机载计算机12继续该命令序列。

此外，在自愿删除阶段STP6期间，飞行员可在任何时间动作来停止全局指令的执行。此自愿删除阶段STP6在图4的顶部图解示出，但它可在任何时间发生，具体而言在激活步骤期间。相应地，机载计算机12监视控制接口24以便确定飞行员是否正请求命令序列被停止。

此外，所存储全局指令可包括动作、资格条件、或者要求使用在飞行期间改变的参数(诸如举例而言，飞行器的前向速度)的激活条件。

相应地，机载计算机12可连续地作用于可能地通过与飞行器的各种构件通信来确定用于此类参数的值，即使全局指令在实现步骤期间尚未被执行也如此。

作为解说，在飞行之前，飞行员可编程起飞全局指令、用于巡航飞行到目的地的全局指令、以及着陆全局指令。

作为示例，起飞全局指令是包括可设置参数的指令。这些参数可以可任选地包括起飞区域的特性以及在起飞之后将被跟随的路线。

此外，起飞全局指令包括资格条件。作为示例，此资格条件指定旋翼的桨叶在地面上要达到的集合倾角以便使得起飞全局指令能够被自动地选择。

起飞全局指令还指定激活条件。因此，起飞全局指令可在没有严重故障的情况下被激活，例如，倘若引擎可递送的功率大于阈值、倘若风在制造商所指定的风范围内，以及倘若飞行器的重心遵循制造商要求。

另外，起飞全局指令指定寻求自动配置多个机载显示器(屏幕、头盔、……)以便使得机务人员能够监视飞行器的自动起飞的动作。作为示例，这些动作可提供用于在被称为头盔安装式符号***(HMS/S)的构件上显示将被跟随的路径、显示起飞决策点(TDP)以及到达该点的时间、……。

此外，一个动作涉及将起落架收到轮舱中。另一动作可包括关闭着陆灯。

巡航全局指令可指定资格条件，该资格条件指示在至少一个参数达到阈值时的自动选择。例如，巡航全局指令可从飞行器的阈值前向速度和/或阈值海拔高度来介入。

巡航全局指令可包括激活条件，诸如举例而言，不存在任何严重故障。

最后，巡航全局指令可包括用于确定直到目的地的路径的动作。另外，动作可寻求重新配置显示器以使得机务人员能够跟随活跃的飞行计划。作为示例，预定用于自动驾驶***的动作用作使得飞行器能够自动跟随该路径，可能同时遵循相对于将要跟随的路径的横向和垂直限制。

着陆全局指令可指定指示该指令可在目的地已被设置之际的任何时刻介入的资格条件。

在此类情景中，飞行员在地面上或在飞行中作用于存储目的地，由此使得该全局指令可选择。

着陆全局指令不需要与任何激活条件相关联。

最后，着陆全局指令可包括以下动作：

计算并随后显示直到着陆点的最优路径(基准速度和将被跟随的垂直剖面)；

计算和跟踪用于主旋翼的基准旋转速度；

计算并最优地定位尾翼和/或安定面；

限制而不阻止可能使飞行器进入涡流状况的操纵，例如藉由飞行控制中的触觉返回；以及

展开起落架。

相应地，飞行员可例如在地面上作用于设置被称为“类别A点起飞”的类型的起飞全局指令。机载计算机随后使导航***计算起飞决策点(TDP)的位置和起飞路径。该全局指令于是包括尤其包括跟随所述路径的动作。飞行员验证此数据并存储全局指令。

一旦所有参数都已被设置，飞行员就操作飞行器以使得它滑行至起飞位置。在从控制塔接收到起飞的授权之后，飞行员将集合倾角操作杆拉动少许以便起飞。起飞全局指令于是被自动选择。

随后，机载计算机验证所有激活准则是否都被满足以激活此起飞全局指令。

若为是，则机载计算机通过自动配置各种显示器以使得机务人员能够监视起飞来执行起飞全局指令中指定的动作。机务人员因此在所有时间都能看到起飞决策点(TDP)相对于当前操纵所在的位置。此外，在必要时以自动方式且在恰适时刻折回起落架并且熄灭着陆灯。

一旦此起飞全局指令已被完成，巡航全局指令就自动介入，其中用于此巡航全局指令的资格准则被满足。计算机执行巡航全局指令的各种动作以便重新配置各种显示器以使得机务人员能够跟随活跃的飞行计划。此外，引航***控制飞行器。

在接近目的地时，飞行员选择着陆全局指令。机载计算机随后执行各种指定动作。

具体而言，机载计算机操作致动器以在恰适的情况下展开起落架。

如果在执行着陆全局指令的动作时起落架保持被卡死，则机载计算机通过操作接口来向飞行员指示此故障。飞行员随后具有手动展开起落架或者中断该全局指令的选项。

当然，本发明可关于其执行进行大量变型。尽管描述了几个实现，但将容易理解不可能详尽无遗地标识所有可能的实现。自然有可能设想到由等效装置替换所描述的任何装置，而不超出本发明的范围。

Claims (19)

1.一种控制飞行器(1)的子***(10)的方法，每个子***(10)具有至少一个用于从包括至少以下各项的列表中选择的构件(20)：能应请求改变状态的可致动设备(22)；连接到至少一个可致动设备(22)以控制所述可致动设备(22)的状态的致动器(21)；测量至少一个参数的传感器(23)；向人提供至少一项信息的信息接口(25)；以及使得至少一个其它构件(20)能够被控制的控制接口(24)；所述方法包括以下步骤：

在命令序列之前在地面上或在飞行中执行的准备步骤(STP1)期间，在数据库(11)中存储至少一个全局指令(30)，每个全局指令(30)包括资格条件，所述资格条件指定为了能够选择所述全局指令(30)而要满足的至少一个条件，至少一个全局指令(30)包括至少一个激活条件，每个全局指令(30)指定包括将由两个不同构件按顺序或并行实现的至少两个动作(50)的命令序列；

在初始化命令序列的初始化步骤(STP2)期间，机载计算机(12)确定所存储的被称为“所选全局指令(34)”的全局指令(30)已被自动选择还是通过由人执行的被称为“飞行员动作”的动作选择；

如果所述所选全局指令包括至少一个激活条件，则在激活所述命令序列的激活步骤(STP3)期间，机载计算机(12)通过藉由确定所述所选全局指令(34)的每个激活条件是否都被满足来验证所述飞行器(1)能实现所述所选全局指令(34)，从而确定所述所选全局指令(34)的可行性；以及

在实现所述命令序列的实现步骤(STP4)期间，如果所述所选全局指令(34)不具有任何激活条件或者如果所述所选全局指令的每个激活条件都被满足，则所述机载计算机(12)实现由所述所选全局指令(34)指定的所述动作(50)。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个全局指令(30)指定指示所述全局指令在任何时间可选择的资格条件。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述初始化步骤(STP2)期间：

所述机载计算机(12)在信息接口(25)上显示被称为“可选择全局指令(33)”的可在给定时刻选择的全局指令列表，每个可选择全局指令(33)是所述资格条件中的每一个在所述给定时刻都被满足的全局指令；以及

所述机载计算机(12)监视控制接口(24)以将所述所选全局指令(34)确定为由操作所述控制接口的飞行员从可选择全局指令(33)列表中选择的指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，至少一个被称为“自主全局指令(32)”的全局指令包括指定该全局指令能被自动选择的资格条件，并且在所述初始化步骤(STP2)期间，当自主全局指令(32)的资格条件满足时，所述机载计算机(12)自动地选择所述自主全局指令(32)。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实现步骤(STP4)期间，所述机载计算机(12)可通过向所述飞行器(1)的构件(20)传送相应信号来实现每个动作。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实现步骤(STP4)期间，所述机载计算机(12)执行在信息接口上显示动作的描述的动作，以使得所述飞行员使用控制接口(24)实现所述动作，所述机载计算机(12)监视所述构件(20)以便确定所述动作是否已被实现以便继续所述命令序列。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激活步骤(STP3)期间，如果所述所选全局指令(34)不可行，则所述机载计算机(12)操作信息接口(25)以便告知飞行员。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述激活步骤(STP3)期间，如果所述所选全局指令(34)不可行，则所述机载计算机(12)确定可行的替换指令(35)并且操作信息接口(25)以便向飞行员告知关于所述替换指令(35)，所述机载计算机(12)监视控制接口(24)以便确定飞行员已选择拒绝所述替换指令(35)、还是修改所述替换指令(35)、还是执行所述替换指令(35)，所述机载计算机(12)在所述替换指令被所述飞行员确认的情况下以所述替换指令为基础继续所述当前命令序列。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机载计算机(12)监视控制接口(24)以便确定飞行员是否正寻求停止命令序列，并且若为是，则结束所述命令序列，飞行员能够操作控制接口(24)以便在任何时刻停止命令序列。

10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在监视步骤(STP4.4)期间，机载计算机(12)与监视接口(15)通信以确定故障是否正阻止动作被实现，并且如果所述故障被检测到：

所述机载计算机(12)操作信息接口(25)以向飞行员告知此类故障的存在；

所述机载计算机(12)监视至少一个控制接口(24)以确定飞行员正在实现所述动作还是已选择停止所述命令序列；以及

如果所述飞行员实现所述动作，则机载计算机(12)继续所述命令序列。

11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所存储的全局指令包括可调节参数，并且在所述准备步骤期间，控制接口(24)被飞行员操作以便设置所述参数。

12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所存储的全局指令包括要从包括以下各项的列表中选择的至少一个动作：用于优化任务参数的动作、用于至少部分地重新配置驾驶舱的信息接口的动作、以及用于控制可致动设备的动作。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据库(11)包括用于到达位置的全局指令，所述全局指令以下动作中的至少一者：

向导航子***传送的请求它计算和显示要跟随的路径以便到达所述位置、并且显示所述路径的动作；

向飞行控制子***(93)传送的请求它计算旋翼的基准旋转速度的动作；

向飞行控制子***(93)传送的请求它计算翼面的基准位置的动作；

向自动驾驶子***(94)传送的请求它通过操作所述致动器(21)中的至少一者来应用所述旋转速度和位置基准中的至少一者的动作；以及

向信息接口(25)传送的以在被跟随的路径不是最优时告知飞行员的动作。

14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，全局指令包括向多个信息接口传送的请求它们显示以下各项的动作：

来自以防撞击监视模式(911)操作的雷达(911)的信息；

与监视飞行器有关的至少一个参数(915)；

路径(916)；以及

当前天气状况(917)。

15.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所存储的全局指令要求使用在飞行期间变化的参数，并且所述机载计算机(12)确定所述参数，即使在所述全局指令在所述初始化步骤(STP2)期间未被选择的情况下也如此。

16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞行器在所述实现步骤(STP4)之前被发现处于初始状态，并且在全局指令被中断的情况下，人被给予将所述飞行器恢复到所述初始状态的选项。

17.一种具有子***(10)的飞行器(1)，每个子***(10)包括至少一个用于从包括至少以下各项的列表中选择的构件(20)：能应请求改变状态的可致动设备(22)；连接到至少一个可致动设备(22)以控制所述可致动设备(22)的状态的致动器(21)；测量至少一个参数的传感器(23)；向人提供至少一项信息的信息接口(25)；以及适用于生成用于另一构件的至少一个指令的控制接口(24)，其中所述飞行器包括：

存储全局指令列表的数据库(11)；以及

连接至所述数据库(11)并连接至所述构件(20)的机载计算机(12)，所述机载计算机(12)包括执行如权利要求1所述的方法的处理器单元。

18.如权利要求17所述的飞行器，其特征在于，所述处理器单元(16)包括计算装置(13)和非易失性存储器(14)，所述计算装置(13)执行所述非易失性存储器(14)中所存储的指令以便执行如权利要求1所述的方法。

19.如权利要求17所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器包括以下子***中的至少一者：用于在仪器面板(7)和/或平视显示***(92)上显示信息的信息子***(91)；飞行控制子***(93)；自动驾驶子***(94)；导航子***(95)；无线电通信子***(96)；起落架子***(97)；探照灯子***(98)；以及具有至少一个相机(991)的观测子***(99)。