CN105604504A - 油井管件输送机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种油井管件输送机器人，油井管件输送机器人用于输送油井管件，包括：底座；收纳机构，包括管盒，管盒靠近底座的一侧为设有开口的出口端；举升机构，可转动地连接于底座，并设有举升抓手；传送机构，包括提升结构与翻转结构，提升结构包括提升臂，提升臂沿底座的高度方向往复运动；翻转结构包括翻转抓手组件，翻转抓手组件可转动地设于底座。上述油井管件输送机器人，收纳机构可为传送机构输送油井管件。提升臂与翻转抓手组件传递油井管件。举升机构的举升臂转动而带动油井管件转动。如此，可高效率地完成管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。

Description

油井管件输送机器人

技术领域

本发明涉及油井井口作业设备领域，特别是一种油井管件输送机器人。

背景技术

石油作为一种重要能源，对社会的发展起到了不可或缺的影响与作用。在石油油井勘探、开发及生产行业领域里，油田井口作业是油田生产过程中不可或缺的一项工作，钻井、修井是油田生产过程中的重要的环节。在钻修井过程中经常会对钻修井的管类型的一些工具，如油管、抽油杆、钻杆等进行拆装及搬运工作。

但目前，管件输送设备由于结构缺陷，输送油井管件的工作效率较低，从而影响了作业效率，增加了生产成本。

发明内容

基于此，有必要针对管件输送设备由于结构缺陷工作效率较低的问题，提供一种工作效率较高的油井管件输送机器人。

一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，包括：

底座；

收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；

举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及

传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；

其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。

上述油井管件输送机器人，收纳机构用于存储油井管件，可为传送机构输送油井管件或从传送机构接收油井管件。提升结构中的提升臂往复运动，从而可在收纳机构的输出端与翻转结构的翻转抓手组件之间传递油井管件。翻转抓手组件相对于底座转动，从而在提升臂与举升机构的举升抓手之间传递油井管件。举升结构的举升臂组件转动而带动举升抓手夹持的油井管件转动，从而使油井管件处于安装位置，进而可进行安装。反之，也可将安装位置的油井管件收纳于收纳机构中。如此，可高效率地完成油井管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。

在其中一个实施例中，所述收纳机构包括管盒顶升件，所述管盒顶升件设于与所述管盒的所述出口端相对一侧的封闭端，所述管盒顶升件在所述第三方向往复运动以改变所述出口端与所述封闭端的相对高度。

在其中一个实施例中，所述管盒的所述出口端突设有送管臂，所述送管臂呈抱臂状以限位所述油井管件。

在其中一个实施例中，所述翻转驱动组件包括翻转驱动件、翻转摇臂及翻转挠性传动件，所述翻转驱动件通过所述翻转摇臂与所述翻转挠性传动件传动连接；所述翻转抓手组件包括翻转同步轴、翻转臂及翻转抓手，所述翻转同步轴与所述翻转挠性件传动连接，所述翻转抓手通过所述翻转臂连接于所述翻转同步轴。

在其中一个实施例中，所述提升结构还包括提升导向组件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿所述提升导向组件在第三方向上往复运动。

在其中一个实施例中，所述提升驱动组件包括提升驱动件与提升挠性传动件，所述提升导向组件包括提升小车与沿所述第三方向延伸的提升导轨，所述提升驱动件驱动所述提升挠性传动件带动所述提升小车沿所述提升导轨滑动，所述提升臂设于所述提升小车上。

在其中一个实施例中，所述提升臂与所述提升小车可转动连接，所述提升小车上设有挡块，所述挡块位于所述提升臂靠近所述底座的底部一侧，以限位所述提升臂的转动角度。

在其中一个实施例中，所述举升臂结构包括第一臂、第二臂及举升臂连接组件，所述第一臂与所述第二臂相互平行，所述举升臂连接组件连接所述第一臂与所述第二臂以改变所述第一臂与所述第二臂之间的距离，所述举升抓手设于所述第二臂。

在其中一个实施例中，所述举升臂驱动组件包括第一驱动件与第二驱动件，所述第一驱动件与所述第二驱动件分别驱动所述第一臂与所述第二臂转动。

在其中一个实施例中，所述油井管件输送机器人还包括测量结构，所述测量机构设于所述底座，以测量所述油井管件的长度。

在其中一个实施例中，所述测量机构包括测量推车、测量导轨及测量驱动组件，所述测量驱动组件驱动所述测量推车抵持所述油井管件，并带动所述油井管件沿所述测量导轨移动。

在其中一个实施例中，所述底座包括上底座、下底座及横向平移驱动件，所述横向平移驱动件驱动所述上底座相对所述下底座在所述第二方向上移动。

在其中一个实施例中，所述底座还包括摆动支腿，两个所述摆动支腿位于所述底座宽度方向上的两侧，所述摆动支腿未连接所述底座的一端的高度可调节，以改变所述导轨在第二方向上的水平度。

附图说明

图1为一实施方式的油井管件输送机器人的正视图；

图2为图1所示的油井管件输送机器人的侧视图；

图3为图1所示的油井管件输送机器人的俯视图；

图4为图1所示的油井管件输送机器人的收纳机构输送油井管件时的结构示意图；

图5为图1所示的油井管件输送机器人的收纳机构接收油井管件时的结构示意图；

图6为图1所示的油井输送装置的设有传送机构的底座的结构示意图；

图7为图6所示的底座的A处局部放大图；

图8为图6所示的底座的B处局部放大图；

图9为图1所示的油井输送装置的设有举升机构及测量机构的底座的结构示意图；

图10为图9所示的底座的C处局部放大图；

图11为图9所示的底座的D处局部放大图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1、图2及图3所示，本较佳实施例的一种油井管件输送机器人100，用于输送油井管件，油井管件包括但不限于油管及油杆。油井管件输送机器人100包括底座110与相互配合的收纳机构130、举升结构170及传送机构150。

具体地，收纳机构130间隔设于底座110一侧并沿第一方向延伸，包括用于存储油井管件的管盒131，管盒131靠近底座110的一侧为设有开口的出口端。

举升机构170安装于底座110，包括举升臂结构172及连接于举升臂结构172的举升臂驱动组件176。举升臂结构172设于底座110顶部，举升臂结构172设有用于夹持油井管件的举升抓手174，举升臂驱动组件176驱动举升臂结构172绕第二方向转动，第二方向垂直于第一方向。

传送机构150安装于底座110并位于举升机构170两侧，包括提升结构152与翻转结构154。

其中，提升结构152包括提升驱动组件与设于底座110的提升臂1521，提升驱动组件驱动提升臂1521沿第三方向在底座110底部与顶部往复运动，提升臂1521用于承托油井管件，第三方向垂直于第一方向与第二方向。翻转结构154包括翻转驱动组件及与提升臂1521位于底座110同侧的翻转抓手组件，翻转抓手组件设置于底座110顶部，翻转驱动组件驱动翻转抓手组件在垂直于第一方向的平面内转动，用于在举升抓手174与提升臂1521之间传递油井管件。如此，油井管件通过传送机构150从收纳机构130传递至举升结构170或从举升结构170传递至收纳机构130。

其中，第一方向为底座110的长度方向，第二方向为底座110的宽度方向，第三方向为底座110的高度方向。

上述油井管件输送机器人100，收纳机构130用于存储油井管件，可为传送机构150输送油井管件或从传送机构150接收油井管件。提升结构152中的提升臂1521往复运动，从而可在收纳机构130的输出端与翻转结构154的翻转抓手组件之间传递油井管件。翻转抓手组件相对于底座110转动，从而在提升臂1521与举升机构170的举升抓手174之间传递油井管件。举升结构170的举升臂组件176转动而带动举升抓手174夹持的油井管件转动，从而使油井管件处于安装位置，进而可进行安装。反之，也可将安装位置的油井管件收纳于收纳机构130中。如此，可高效率地完成油井管件的输送与收纳工作，降低施工人员的劳动强度。

请参阅图6，底座110包括上底座111、下底座112、横向平移销轴113及横向平移驱动件114。上底座111位于下底座112上方，并通过横向平移销轴113与下底座112连接。上底座111包括支撑横杆及支撑竖杆，多根支撑竖杆两个为一组，沿长度方向依次间隔设置在支撑横杆上。支撑横杆与支撑竖杆配合以形成框架结构，从而便于安装收纳机构130、举升结构170及传送机构150。横向平移驱动件114驱动上底座111相对下底座112移动，从而调整上底座111在第二方向上的位置。

在本实施例中，横向平移驱动件114为单活塞双出杆液压缸，活塞杆的两端分别与上底座111铰接，缸筒与下底座112固接。如此，通过活塞杆的往复运动即可实现上底座111相对下底座112在第二方向上的平移。

底座110还包括摆动支腿115，两个摆动支腿115位于底座110宽度方向上的两侧，摆动支腿115未连接底座110的一端的高度可调节，以改变导轨在第二方向上的水平度。

具体地，摆动支腿115其中一端可转动连接于底座110上以与底座110形成不同的夹角，摆动支腿115另一端设有支腿油缸。工作时，摆动支腿115与底座110导轨的垂直，支腿油缸抵持于地面。

如此，当施工场地环境恶劣导致地面沉降造成底座110的位置及倾斜角度发生变化，或底座110的初始摆放位置具有偏差时，可以控制横向平移驱动件114工作，从而调整上底座111在第二方向上的位置而无需移动整个底座110；两个支腿油缸可分别调整两个摆动支腿115的高度，从而调整底座110在第二方向上的水平度(即在第三方向上的高度及倾斜度)，实现作业过程中的井口对中。

如图3、图4所示，收纳机构130包括用于改变管盒131倾斜方向的管盒顶升件133与浮动支撑132。

具体地，管盒顶升件133设于与管盒131的出口端相对一侧的封闭端，浮动支撑132位于管盒131的出口端与封闭端以支撑管盒131。管盒顶升件133在管盒131的第三方向上伸缩，位于封闭端的浮动支撑132则跟随管盒顶升件133在第三方向上伸缩。如此，浮动支撑132在封闭端与开口端的长度不同，从而可改变出口端与封闭端的相对高度，使管盒131向不同方向倾斜，致使管盒131内的油井管件向不同方向滚动，完成油井管件的回收或输出。在本实施例中，管盒顶升件133为顶升油缸，该顶升油缸的两端分别与管盒131的底部与顶部铰接。

进一步地，管盒131的出口端设有可转动的送管臂134。送管臂134与管盒131销轴连接，送管臂134打开时呈抱臂状，以限位并承托油井管件。在本实施例中，送管臂134为多个，多个送管臂134沿管盒131的长度方向间隔设置在管盒131的开口端。

更进一步地，管盒131为多层结构，每层均可收容依次排列的油井管件，送管臂134绕第二方向可转动地设于管盒131每一层的开口端。当其中一层工作时，该层的送管臂134向外打开以承托油井管件，其它层的送管臂134未连接管盒131的一端则向管盒131方向收拢以贴住管盒131呈闭合状态，以避免影响油井管件的传递。如此，管盒131的多层结构增加了油井管件的收容空间，可收容数量较多的油井管件的同时具有较小的体积从而方便搬运，每一层可根据需要打开或关闭，方便使用而提高工作效率。

如此，当收纳机构130用于向传送机构150输送油井管件时，管盒131的出口端向下倾斜，管盒131内的油井管件从封闭端滚动至出口端，而落入送管臂134。当收纳机构130用于接收传送机构150输送的油井管件时，管盒131的封闭端向下倾斜，出口端的高度高于封闭端，管盒131内的油井管件从出口端滚动至封闭端。

请参阅图6及图7，翻转结构154包括翻转抓手组件与翻转驱动组件(图未标)。翻转驱动组件驱动翻转抓手组件转动，以卡持被提升臂1521承托的油井管件，然后翻转油井管件将该油井管件传送至举升结构170。

具体地，翻转驱动组件包括翻转驱动件1544、翻转摇臂1545及翻转挠性传动件，翻转驱动件1544通过翻转摇臂1545与翻转挠性传动件传动连接。翻转挠性传动件包括翻转主链轮1546、翻转从动链轮(图未式)及翻转链条1546。翻转驱动件1543通过翻转摇臂1545与翻转主链轮1546传动连接，翻转主链轮1546与翻转从动链轮之间通过翻转链条1547传动连接。

更具体地，翻转驱动件1544为驱动油缸，驱动油缸一端铰接于上底座111的底部的支撑横杆，并位于两个支撑竖杆之间，驱动油缸的另一端向底座110顶部延伸并铰接于翻转摇臂1545一端，驱动油缸伸缩以带动翻转摇臂1545一端摆动，翻转摇臂1545的另一端随之转动以带动与其销轴连接的翻转主链轮1546转动，从而通过翻转链条1547带动翻转从动链轮转动。

翻转抓手组件包括翻转同步轴1543、翻转臂1542及翻转抓手1541。翻转同步轴1543与翻转从动链轮传动连接，翻转抓手1541通过翻转臂1542连接于翻转同步轴1543。

更具体地，翻转从动链轮套设于翻转同步轴1543并与翻转同步轴1543紧固，翻转同步轴1543与翻转臂1542一端固接，翻转臂1542的另一端设有翻转抓手1541。该翻转抓手1541包括两个卡爪与翻转抓手驱动件，翻转抓手驱动件设于两个卡爪之间，用于驱动卡爪抓紧或松开油井管件。在本实施例中，翻转同步轴1543两端分别固接两个翻转抓手1451，两个翻转抓手1451同步运行以共同夹持油井管件。在本实施例中，翻转抓手驱动件为驱动油缸。如此，翻转从动链轮带动翻转同步轴1543转动，进而带动翻转臂1542绕第二方向转动，最终，带动翻转抓手1541自底座110一侧转动至底座110中部。

进一步地，翻转驱动件1544为驱动油缸，驱动油缸的一个行程运动可实现翻转臂1542进行180°翻转，从而使翻转抓手1541从提升臂1521上接过油井管件后绕第一方向翻转180°，将油井管件传递给举升结构170，或者从举升结构170接过油井管件后绕第一方向翻转180°，将油井管件传递给提升臂1521。

请参阅图6及图8，提升结构152包括提升导向组件与提升驱动组件(图未标)。提升驱动组件驱动提升臂1521通过提升导向组件导向，以在管盒131的出口端与翻转抓手组件之间往复运动。

提升驱动组件包括提升驱动件1525与提升挠性传动件，提升挠性传动件包括提升主动链轮1526、提升链条1527及提升从动链轮1528。提升驱动件1525与提升主动链轮1526连接，提升主动链轮1526通过提升链条1527与提升从动链轮1538传动连接。

具体地，提升驱动件1525固接在底座110上，提升驱动件1525的输出轴与提升主动链轮1526固接，提升主动链轮1526与提升从动链轮1528分别设置在一支撑竖杆两端，提升主动链轮1525通过沿支撑竖杆长度方向延伸的提升链条1527传动连接于提升从动链轮1528。

提升导向组件包括提升小车1522与沿第三方向延伸的提升导轨1523，提升驱动件1525驱动提升挠性传动件带动提升小车1522沿提升导轨1523滑动。具体地，提升小车1522固接于提升链条1527上，提升臂1521固接于提升小车1522上。提升导轨1523沿第三方向延伸，提升小车1522可沿提升导轨1532滑动。

如此，提升驱动件1525驱动提升主动链轮1526转动，从而使提升链条1527运动。提升小车1522在提升链条1527的带动下沿提升导轨1523上下运动，最终带动提升臂1521沿提升导轨1523上下运动，以改变油井管件在第三方向上的位置。

进一步地，提升臂1521与提升小车1422可转动连接。提升小车1422上设有挡块，该挡块位于提升臂1521靠近底座110的底部一侧，以限位提升臂1521的转动角度，使提升臂1521只能从水平状态翻转90°至竖直状态。自由状态下，提升臂1521因自重而处于水平状态，当提升臂1521下方有障碍物时，提升臂1521可被拨至竖直状态以通过障碍物。通过障碍物后，提升臂1521可恢复成水平状态。

如图2、图9及图10所示，举升机构170包括举升臂结构172及连接于举升臂结构172的举升臂驱动组件176，举升臂驱动组件176用于驱动举升臂结构172在垂直于第二方向的平面内转动，从而与第一方向及第三方向平行的两个方向中间转动，使油井管件处于水平状态或竖直状态。

具体地，举升臂结构172包括第一臂1722、第二臂1724、举升臂连接组件，举升臂连接组件包括第一连杆1726与第二连杆1728。第一臂1722与第二臂1724相互平行，第一连杆1726与第二连杆1728的两端均分别可转动地连接第一臂1722与第二臂1724，以改变第一臂1722与第二臂1724之间的距离。举升抓手174设于第二臂1724上。

举升臂驱动组件176包括第一驱动件1762与第二驱动件1764。第一驱动件1762的两端分别铰接于底座110与第一臂1722，以带动第一臂1722转动。第二驱动件1764一端铰接于第一臂1722，另一端连接于第一连杆1766，且其铰接点位于第一连杆1766分别与第一臂1722与第二臂1724的两个铰接点之间。在本实施例中，第一驱动件1762与第二驱动件1764均为驱动油缸。第一连杆1766与第二连杆分别位于第一臂1722及第二臂1724的两端，从而形成活动的四边形结构。

如此，第一驱动件1762驱动第一臂1722相对底座110绕第二方向转动，以在第一方向与第三方向之间转换，第二驱动件1764驱动第二臂1724相对第一臂1722移动，以使油井管件到达位于预设工位。当第一臂1722位于水平状态时，第二臂1724与第一臂1722之间的距离最小。当第一臂1722位于竖直状态时，第二臂1724与第一臂1722之间的距离达到最大。

如图9、图11所示，油井管件输送机器人100还包括测量结构，该测量机构190设于底座110，以测量油井管件的长度。

具体地，测量机构190包括测量推车192、测量导轨196及测量驱动组件(图未标)。测量驱动组件驱动测量推车192抵持油井管件，并沿测量导轨196移动，从而根据测量推车192移动的距离，即可测出油井管件的长度。

更具体地，测量驱动组件包括测量驱动件1942、测量主动链轮1944、测量从动链轮及测量链条1946。测量驱动件1942固接在上底座111的支撑横杆上，测量驱动件1942的输出轴与测量主动链轮1944固接，测量主动链轮1944与测量从动链轮通过测量链条1946传动连接，测量推车192固接于测量链条1946，测量链条1946沿支撑横杆延伸。

如此，测量驱动件1942可驱动测量主动链轮1944转动，从而带动测量链条1946运动，使测量推车192跟随测量链条1946沿测量导轨196运动，从而推动被提升臂1521承托的油井管件向底座110另一端的固定位置移动。当油井管件抵持于固定位置时，测量推车192无法再推动油井管件移动，从而可根据测量推车所在的位置得到油井管件的长度。

在本实施例中，测量推车192位于底座110一端部的支撑竖杆顶端，并与提升臂1521的位置对应。当油井管件远离测量推车192的一端被固定位置阻挡时，根据测量推车192停止的位置，即可判断油井管件的长度。

上述油井管件输送机器人100向外输送油井管件的工作过程如下：

首先，管盒顶升件133上升，使管盒131的出口端向下倾斜，管盒131内的一个油井管件滚动至开口端并抵持于送管臂134。提升臂1521下降至送管臂134下方，托起油井管件并在提升驱动组件的带动下，将油井管件沿提升导轨1532向上运送至翻转抓手1541处。测量推车192推动油井管件向底座110一端运动以测量油井管件的长度，并使油井管件位于预定位置。翻转抓手1541夹持油井管件后，在翻转驱动组件的驱动下翻转，举升抓手174夹持油井管件后，翻转抓手1541松开，第一臂1722在举升臂驱动组件176的带动下转动从而带动第二臂1724从水平方向转动至竖直方向，从而使油井管件置于工作位置。

上述油井管件输送机器人100接收油井管件的工作过程如下：

首先，处于竖直状态的第一臂1722在举升臂驱动组件176的带动下转动，从而带动第二臂1724转动至水平方向，使油井管件处于水平位置。翻转抓手1541夹持油井管件后，在翻转驱动组件的带动下翻转至远离第二臂1724的一侧，提升臂1521托起油井管件，翻转抓手1541松开油井管件。提升臂1521在提升驱动组件的驱动下带动油井管件下降至管盒131出口端，并放置在送管臂134上。由于管盒顶升件133使管盒131的出口端向上倾斜，因此油井管件自管盒131的出口端滚动至封闭端，从而收纳入管盒131内。

上述油井管件输送机器人100，通过传送机构150将收纳机构130内的油井管件传递至举升结构170，举升结构170将油井管件自水平状态翻转至竖直状态，具有较高的工作效率，且通过多层叠放，整体结构的尺寸较小，适用于快速搬运。底座110可在多个方向调整位置与倾斜角度，从而可适应不同场地的要求，具有较好的适用性。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种油井管件输送机器人，用于输送油井管件，其特征在于，包括：

底座；

收纳机构，间隔设于所述底座一侧，所述收纳机构包括管盒，所述管盒用于存储所述油井管件，所述管盒靠近所述底座的一侧为设有开口的出口端；

举升机构，安装于所述底座，所述举升机构包括举升臂结构及连接于所述举升臂结构的举升臂驱动组件，所述举升臂结构设于所述底座顶部，且设有用于夹持所述油井管件的举升抓手，所述举升臂驱动组件驱动所述举升臂结构绕第二方向转动；及

传送机构，安装于所述底座并位于所述举升机构两侧，所述传送机构包括提升结构与翻转结构，所述提升结构包括提升驱动组件与设于所述底座的提升臂，所述提升臂用于承托所述油井管件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿第三方向在所述底座的底部与顶部往复运动；所述翻转结构包括翻转驱动组件及翻转抓手组件，所述翻转抓手组件设置于所述底座顶部，所述翻转抓手组件用于夹持所述油井管件，所述翻转驱动组件驱动所述翻转抓手组件绕第一方向转动，用于在所述举升抓手与所述提升臂之间传递所述油井管件；

其中，所述第一方向、第二方向与所述第三方向相互垂直。

2.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述收纳机构包括管盒顶升件，所述管盒顶升件设于与所述管盒的所述出口端相对一侧的封闭端，所述管盒顶升件在所述第三方向往复运动以改变所述出口端与所述封闭端的相对高度。

3.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述管盒的所述出口端突设有送管臂，所述送管臂呈抱臂状以限位所述油井管件。

4.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述翻转驱动组件包括翻转驱动件、翻转摇臂及翻转挠性传动件，所述翻转驱动件通过所述翻转摇臂与所述翻转挠性传动件传动连接；所述翻转抓手组件包括翻转同步轴、翻转臂及翻转抓手，所述翻转同步轴与所述翻转挠性件传动连接，所述翻转抓手通过所述翻转臂连接于所述翻转同步轴。

5.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升结构还包括提升导向组件，所述提升驱动组件驱动所述提升臂沿所述提升导向组件在第三方向上往复运动。

6.根据权利要求5所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升驱动组件包括提升驱动件与提升挠性传动件，所述提升导向组件包括提升小车与沿所述第三方向延伸的提升导轨，所述提升驱动件驱动所述提升挠性传动件带动所述提升小车沿所述提升导轨滑动，所述提升臂设于所述提升小车上。

7.根据权利要求6所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述提升臂与所述提升小车可转动连接，所述提升小车上设有挡块，所述挡块位于所述提升臂靠近所述底座的底部一侧，以限位所述提升臂的转动角度。

8.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述举升臂结构包括第一臂、第二臂及举升臂连接组件，所述第一臂与所述第二臂相互平行，所述举升臂连接组件连接所述第一臂与所述第二臂以改变所述第一臂与所述第二臂之间的距离，所述举升抓手设于所述第二臂。

9.根据权利要求8所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述举升臂驱动组件包括第一驱动件与第二驱动件，所述第一驱动件与所述第二驱动件分别驱动所述第一臂与所述第二臂转动。

10.根据权利要求1所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述油井管件输送机器人还包括测量结构，所述测量机构设于所述底座，以测量所述油井管件的长度。

11.根据权利要求10所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述测量机构包括测量推车、测量导轨及测量驱动组件，所述测量驱动组件驱动所述测量推车抵持所述油井管件，并带动所述油井管件沿所述测量导轨移动。

12.根据权利要求1～11任意一项所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述底座包括上底座、下底座及横向平移驱动件，所述横向平移驱动件驱动所述上底座相对所述下底座在所述第二方向上移动。

13.根据权利要求12所述的油井管件输送机器人，其特征在于，所述底座还包括摆动支腿，两个所述摆动支腿位于所述底座宽度方向上的两侧，所述摆动支腿未连接所述底座的一端的高度可调节，以改变所述导轨在第二方向上的水平度。