CN105604121A - 一种工程作业装备工作装置的控制回路 - Google Patents

Abstract

一种工程作业装备工作装置的控制回路，用于工程作业装备的动臂液压缸控制，它包括有：液压工程作业装备工作装置、动臂液压缸、液压缸液-气储能平衡回路、液压缸驱动回路、控制手柄；动臂液压缸连接液压工程作业装备工作装置，所述动臂液压缸是具有三个容腔的液压缸，液压缸液-气储能平衡回路连接动臂液压缸的一个工作油口，液压缸驱动回路连接动臂液压缸的另两个工作油口，控制手柄连接液压缸驱动回路。液压工程作业装备工作装置上升时，液压缸所需流量减小，因此可以提高工作装置的上升速度，从而提高作业效率；工作装置下降时，减少了液压阀处节流发热，减少了液压***的温升，提高了稳定性，延长了液压元件的使用寿命。

Description

一种工程作业装备工作装置的控制回路

技术领域

本发明涉及一种用于控制液压工程作业装备工作装置的液压回路，特别用于液压工程作业装备动臂举升机构，降低其工作能耗的控制回路。

背景技术

在工程作业装备，装载机以及其它由液压缸驱动，需要工作装置频繁上下往复运动的机械装置中，通常由于工作装置自身重量较大，液压缸驱动其上升时，液压***需要克服其重力做工，工作装置下降时，工作装置的势能经液压阀节流转换为热能消耗掉，不仅浪费能源，且会使液压***油温升高，增加***故障概率，影响液压***的使用寿命。

若能将此类工作装置具有的势能回收利用，将会有可观的节能效果，且能延长液压***的寿命。为了利用这部分能量，德国利勃海尔公司申请了使用能量回收缸平衡工作装置重力，减小这部分能耗的发明专利（CN102561442A），我国杨双来也申请了在工程作业装备原有双液压缸驱动工作装置的基础上，增设气液储能缸平衡工作装置重量的发明专利（CN102518606A）。但这种方法需要在原有双液压缸的基础上增加第三个液压缸，会改变原有机械装置的结构，应用在工程作业装备上布置也较为困难。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种结构简单，可以不改变原有工作装置的结构，可回收并再利用工作装置势能的一种工程作业装备工作装置的控制回路。

本发明结构紧凑，集成度高，不影响机械装置的原有液压***，适用于多种液压***，有多种组合解决方案。

一种工程作业装备工作装置的控制回路，用于工程作业装备的动臂液压缸控制，它包括有：液压工程作业装备工作装置、动臂液压缸、液压缸液-气储能平衡回路、液压缸驱动回路、控制手柄；动臂液压缸连接液压工程作业装备工作装置，所述动臂液压缸是具有三个容腔的液压缸，液压缸液-气储能平衡回路连接动臂液压缸的一个工作油口，液压缸驱动回路连接动臂液压缸的另两个工作油口，控制手柄连接液压缸驱动回路。。

所述液压缸液-气储能平衡回路包括高压蓄能器、低压蓄能器，第一截止阀，第二截止阀，第三截止阀，原动机，液压泵马达，压力传感器，第二控制器，安全阀，单向阀，油箱，位移传感器。

动臂液压缸工作油口P_A（P_B或P_C）通过第一截止阀与高压蓄能器相连。液压泵马达一个工作油口通过第二截止阀与高压蓄能器相连，另一个工作油口通过第三截止阀与低压蓄能器相连。在每个蓄能器的油口处均连接安全阀和单向阀，其中安全阀高压侧连接蓄能器，低压侧连接油箱。单向阀连接蓄能器和油箱，允许的油液流动方向为从油箱到蓄能器。在两个蓄能器的油口处均安装有压力传感器，且压力信号采集至第二控制器。原动机与液压泵马达通过联轴器连接，用于驱动液压泵马达。在液压缸上装有位移传感器，将液压缸伸出的位移信号采集至第二控制器。由第二控制器采用合适的控制方法控制三个截止阀以及原动机。

使用时，低压蓄能器预先充入较低压力的气体或不充入气体，而高压蓄能器需要预先充入一定的高压气体，并通过第一截止阀与动臂液压缸的一个油口（P_A和P_C中的一个）连接，通常第一截止阀处于打开状态，第二截止阀和第三截止阀处于关闭状态。此时与高压蓄能器相连的腔室具有与高压蓄能器一样的压力，通过调定预充的压力，即可使与高压蓄能器相连的腔室具有足够的平衡力来平衡工作装置的重量。当液压缸驱动回路驱动动臂液压缸缩回时，工作装置下降，与高压蓄能器相连的腔室体积减小，该腔室油液进入高压蓄能器，工作装置的势能转换并储存在高压蓄能器中，避免了在液压阀口处由于节流作用损失。液压缸驱动回路驱动动臂液压缸伸出时，工作装置上升，与高压蓄能器相连的腔室体积增大，高压蓄能器中的油液进入该腔室，储存在高压蓄能器中的能量装换为工作装置的势能，减少液压泵输出能量，具有较好的节能效果。

由于蓄能器内油液压力会随着体积的变化而变化，因此设置低压蓄能器及相关元件用以调节高压蓄能器的压力。第二控制器具有三种工作模式：

（1）静态工作点模式

在该模式下，第二控制器内设有三个压力阈值p₁，p₂和p₃，且p₁>p₂>p₃。其中p₁为高压蓄能器的最高工作压力，p₃为高压蓄能器的最低工作压力，p₂为高压蓄能器的预设工作压力。第二控制器通过压力传感器实时监测高压蓄能器的压力p。

当p>p₁时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将高压蓄能器中的油液转移至低压蓄能器，直至p<p₂时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而降低高压蓄能器的压力，并趋于预设工作压力p₂。该过程中，若第二控制器通过压力传感器监测到低压蓄能器压力超过安全限定值时，同样停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀。

当p<p₃时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将低压蓄能器中的油液转移至高压蓄能器，直至p>p₂时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而提高高压蓄能器的压力，并趋于预设工作压力p₂。

两个安全阀防止蓄能器压力超过安全值，两个单向阀防止蓄能器被吸空。

（2）动态工作点—预设压力曲线模式

通过在第二控制器中预设压力与位移关系曲线，通过位移传感器33实时采集位移信号，对比预设曲线，得出实时理想压力值p₀。

若p>p₀时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将高压蓄能器中的油液转移至低压蓄能器，直至p=p₀时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而降低高压蓄能器的压力至p₀。该过程中，若第二控制器通过压力传感器监测到低压蓄能器压力超过安全限定值时，同样停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀。

若p<p₀时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将低压蓄能器中的油液转移至高压蓄能器，直至p=p₀时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而提高高压蓄能器的压力至p₀。

（3）动态工作点—压力匹配模式

第一控制器与第二控制器可以实时通信。第一控制器通过压力传感器实时采集动臂液压缸各腔压力值，计算出高压蓄能器所需的压力，并实时调节高压蓄能器油液压力至理想值。

该液压缸液-气储能平衡回路根据需要可简化为只包含高压蓄能器，安全阀和单向阀的简单回路，动臂液压缸工作油口PA（或PC）与高压蓄能器油口连接，同时高压蓄能器油口连接安全阀和单向阀。其中安全阀高压侧连接蓄能器，低压侧连接油箱。单向阀连接蓄能器和油箱，允许的油液流动方向为从油箱到蓄能器。同样具有良好的节能效果。

所述高压蓄能器是一个高压蓄能器或是多个高压蓄能器并联组成。

所述低压蓄能器是一个高压蓄能器或是多个低压蓄能器并联组成。

液压缸驱动回路具有多种形式：开式液压回路、闭式回路等。

所述液压开式回路包含：操纵手柄，第一控制器，液压泵，原动机，换向阀，油箱，安全阀，压力传感器，流量再生阀。

该回路在驱动液压缸时，第一控制器根据操纵手柄的信号，控制换向阀处于不同的位置，从而实现液压缸伸出与缩回。压力传感器采集两个工作油口压力信号，实时传输至第一控制器。检出负载的最高压力，并反馈至液压泵。液压泵的变量控制机构根据反馈的压力控制液压泵的卸盘摆角，使液压泵输出压力始终高于负载压力一定值。当需要流量再生时，第一控制器驱动流量再生阀转换为通流状态，实现流量再生，减少泵输出的流量。该回路可以实现泵输出流量、压力与负载的自动匹配，减少溢流损失。

所述开式液压回路包含：操纵手柄，第一控制器，液压泵，两位两通比例阀，油箱，原动机，安全阀，压力传感器，流量再生阀。

该回路在驱动液压缸时，第一控制器根据操纵手柄的信号，计算出所需的压力和流量，协调控制四个两位两通比例阀和液压泵，从工作油口P1和P2输出适当的压力和流量，控制液压缸的伸出与缩回。由压力传感器采集的压力信号实时传回第一控制器，可以实现精确的闭环控制。当需要流量再生时，第一控制器驱动流量再生阀转换为通流状态，实现流量再生，减少泵输出的流量。该回路可以实现泵阀复合控制，方便的单独控制每个油口的工作状态，实现压力流量的精确匹配，能最大程度减少液压阀上的压力损失。

所述闭式泵控液压缸驱动回路包含：操纵手柄，第一控制器，液压泵马达，原动机，油箱，安全阀，单向阀，压力传感器。

该回路用于驱动液压缸，第一控制器根据根据操纵手柄的信号，控制原动机的正反转控制液压缸伸出与缩回，给液压泵马达输入变量信号控制液压缸运动速度。压力传感器采集压力信号实时传送至第一控制器用于增加控制精度。该回路几乎没有节流损失，具有较好的节能效果。

所述的液-气储能平衡回路和液压缸驱动回路，可以任意组合，适合各种应用场合。

本发明的技术效果如下：

（1）可有效回收重复上升与下降工作装置的势能并在其上升过程中释放存储的能量，节省能源。

（2）可以实时调节高压蓄能器内的压力，从而调节整个***的平衡力，适应于多种工况。

（3）使用该发明，在工作装置上升时，液压缸所需流量减小，因此可以提高工作装置的上升速度，从而提高作业效率。

（4）工作装置下降时，减少了液压阀处节流发热，减少了液压***的温升，提高了稳定性，延长了液压元件的使用寿命。

（5）使用了具有三个容腔的液压缸，不仅能够驱动工作装置，还集成了能量回收功能，集成度高，结构紧凑。

（6）用于机器改装时，无需改变原有机械结构，且适用于多种液压***。

附图说明

图1是工程作业装备工作装置结构示意图；

图2是具有三个容腔的动臂液压缸结构示意图；

图3是本发明液压缸液-气储能平衡回路；

图4是一种开式液压缸驱动回路示意图；

图5是另一种开式液压缸驱动回路示意图；

图6是闭式液压缸驱动回路示意图；

图7是本发明的第一实施方式，完整的液-气储能平衡回路和闭式液压缸驱动回路；

图8是本发明的第二实施方式，简化的液-气储能平衡回路和一种开式液压缸驱动回路；

图中，1-动臂液压缸，2-流量再生阀，3-高压蓄能器，4-低压蓄能器，7-原动机，8-液压泵马达，9-工程作业装备工作装置，18-操纵手柄，19-第一控制器，20-第二控制器，21-液压泵，22-油箱，23-两位两通比例阀，24-安全阀，25-单向阀，27-压力传感器，29-换向阀，30-第一截止阀，31-第二截止阀，32-第三截止阀，33-位移传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步说明。

实施例一：

如图7所示，在该实施例中，工作装置9由动臂液压缸1驱动做频繁的上下往复动作。动臂液压缸油口P_A通过第一截止阀30与高压蓄能器3相连。液压泵马达8的一个工作油口通过第二截止阀31与高压蓄能器相连，另一个工作油口通过第三截止阀32与低压蓄能器4相连。在每个蓄能器的油口处均连接安全阀24和单向阀25，其中安全阀高压侧连接蓄能器，低压侧连接油箱22，单向阀连接蓄能器和油箱，允许的油液流动方向为从油箱到蓄能器。液压泵马达由原动机7驱动。在蓄能器的油口处均安装有压力传感器，且压力信号采集至第二控制器20。第一截止阀30处于常开状态，第二截止阀31和第三截止阀32处于关闭状态。低压蓄能器无需预充气体，高压蓄能器预先高压气体，用于平衡工作装置，并回收其势能。

液压缸驱动回路为闭式回路。当操纵手柄18产生信号时，第一控制器19接收该信号，运算并控制液压缸驱动回路的原动机7和液压泵马达8进入相应的工作状态。当控制信号是使工作装置下降时，液压缸驱动回路驱动动臂液压缸缩回。由于工作装置重量大，因此可依靠工作装置自重驱动其下降，一部分油液进入高压蓄能器，工作装置的势能转换并储存在高压蓄能器当中，避免了在液压阀口处由于节流作用损失。当控制信号是使工作装置上升时，闭式液压缸驱动回路驱动动臂液压缸伸出，工作装置上升，高压蓄能器中的油液进入液压缸，储存在高压蓄能器中的能量装换为工作装置的势能，驱动回路只需输出较少能量即可，具有较好的节能效果。

当第二控制器通过压力传感器监测到高压蓄能器压力p超过高压限定值p₁时，第二控制器打开第二截止阀和第三截止阀，并启动液-气储能平衡回路的原动机，驱动液压泵马达将高压蓄能器中的油液转移至低压蓄能器，直至其压力p低于高压蓄能器的预设工作压力p₂时，停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而降低高压蓄能器中油液的压力并趋于预设工作压力。该过程中，若第二控制器通过压力传感器监测到低压蓄能器油液压力超过限定值时，同样停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀。当第二控制器通过压力传感器监测到高压蓄能器压力p低于低压限定值p₃时，第二控制器打开第二截止阀和第三截止阀，并启动液-气储能平衡回路原动机，原动机驱动液压泵马达将低压蓄能器中的油液转移至高压蓄能器，直至p>p2时，停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀。从而提升高压蓄能器中油液的压力并趋于预设工作压力。

实施例二：

如图8所示，在该实施例中，液-气储能平衡回路连接在动臂液压缸1的油口P_C；所述液-气储能平衡回路包括高压蓄能器3、安全阀24和单向阀25，高压蓄能器3连接安全阀24，安全阀24连接油箱22，安全阀24的两个油口连接有单向阀25。高压蓄能器预先冲入高压气体，用于平衡工作装置，并回收其势能。液压缸驱动回路采用开式液压回路。

当控制信号是使工作装置9下降时，第一控制器协调控制四个二位二通比例阀23和液压泵21驱动动臂液压缸回缩。当动臂液压缸小腔压力较低时，流量再生阀2打开，大腔部分油液进入小腔，减少液压泵输出流量。动臂液压缸一部分油液进入高压蓄能器中，工作装置的一部分势能通过油液储存在蓄能器中；当控制工作装置上升时，流量再生阀关闭，驱动回路驱动动臂液压缸伸出，控制工作装置上升。此时，高压蓄能器中的油液进入动臂液压缸，辅助举升工作装置，储存在蓄能器中的能量被释放出来，转化为工作装置的动能和势能。在整个工作循环中，工作装置下降时，将其一部分动能和势能储存在蓄能器中，减少了工作装置势能的浪费；工作装置上升时，储存在蓄能器中的能量释放出来并转化为工作装置的势能，减少了泵输出的能量。同时流量再生功能减少了工作装置下降时的泵输出流量。

图3所示，液压缸液-气储能平衡回路包括高压蓄能器3、低压蓄能器4，第一截止阀30,第二截止阀31,第三截止阀32，原动机7，液压泵马达8，压力传感器27，第二控制器20，安全阀24，单向阀25，油箱22，位移传感器33。

液压缸连接位移传感器33，位移传感器33连接第二控制器20；第二控制器20分别连接压力传感器27、原动机7、第二截止阀31、第三截止阀32，低压蓄能器4的油口安装压力传感器27、安全阀24和单向阀25，高压蓄能器3的油口安装压力传感器27、安全阀24和单向阀25，安全阀24和单向阀25均连接油箱22；安全阀24的高压侧连接蓄能器，安全阀24的低压侧连接油箱22；液压泵马达8分别连接第三截止阀32、第二截止阀31和原动机7。

图4所示，本发明其中一种液压缸驱动回路由操纵手柄18，第一控制器19，液压泵21，油箱22，安全阀24，压力传感器27，换向阀29，流量再生阀2，原动机7组成；

操纵手柄18连接第一控制器19，第一控制器19分别连接压力传感器27、液压泵21、换向阀29和流量再生阀2；液压泵21分别连接油箱22、原动机7、安全阀24和换向阀29；换向阀29分别连接安全阀24、油箱22、压力传感器27和流量再生阀2。

图5所示，本发明第二种液压缸驱动回路由操纵手柄18，第一控制器19，液压泵21，4个两位两通比例阀23，油箱22，原动机7，安全阀24，压力传感器27，流量再生阀2组成。操纵手柄18连接第一控制器19，第一控制器19分别连接压力传感器27、液压泵21、两位两通比例阀23和流量再生阀2；液压泵21分别连接油箱22、原动机7、安全阀24和两位两通比例阀23；两位两通比例阀23分别连接安全阀24、油箱22、压力传感器27和流量再生阀2。

图6所示，本发明第三种液压缸驱动回路由操纵手柄18，第一控制器19，液压泵马达8，原动机7，油箱22，安全阀24，单向阀25，压力传感器27组成。

操纵手柄18连接第一控制器19，第一控制器19分别连接压力传感器27、液压泵马达8、原动机7，液压泵马达8连接原动机7，液压泵马达8连接安全阀24，单向阀25，安全阀24和单向阀25均连接油箱22。

本发明的第一控制器采用BODASRC12-18/20控制器，第二控制器采用BODASRC6-9/20控制器。

上述仅本发明较佳可行的实施例，非因此局限本发明保护范围，依照上述实施例所作各种变形或套用均在此技术方案保护范围之内。

本发明所述的液压工程作业装备包括液压挖掘机、装载机、铲车、吊装机、除雪机。

Claims (9)

1.一种工程作业装备工作装置的控制回路，用于控制工程作业装备的动臂液压缸，其特征是包括有：液压工程作业装备工作装置、动臂液压缸、液压缸液-气储能平衡回路、液压缸驱动回路、控制手柄；动臂液压缸连接液压工程作业装备工作装置，所述动臂液压缸是具有三个容腔的液压缸，液压缸液-气储能平衡回路连接动臂液压缸的一个工作油口，液压缸驱动回路连接动臂液压缸的另两个工作油口，控制手柄连接液压缸驱动回路。

2.根据权利要求1所描述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是：所述液压缸液-气储能平衡回路，由高压蓄能器、低压蓄能器、第一截止阀、第二截止阀、第三截止阀、原动机、液压泵马达、压力传感器、第二控制器、安全阀、单向阀、油箱、位移传感器组成；

动臂液压缸工作油口通过第一截止阀与高压蓄能器相连；液压泵马达一个工作油口通过第二截止阀与高压蓄能器相连，另一个工作油口通过第三截止阀与低压蓄能器相连；低压蓄能器用以调节高压蓄能器的压力；在高压蓄能器和低压蓄能器的油口处均连接压力传感器、安全阀和单向阀，安全阀和单向阀均连接油箱，允许的油液流动方向为从油箱到高压蓄能器和低压蓄能器；压力传感器采集到的油压信号发送至第二控制器；原动机与液压泵马达通过联轴器连接，用于驱动液压泵马达；在液压缸上装有位移传感器，位移传感器将采集到的液压缸伸出的位移信号发送至第二控制器，由第二控制器控制三个截止阀和原动机。

3.根据权利要求2所描述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是：所述第二控制器具有下述三种工作模式：

（1）静态工作点模式，即第二控制器内设有三个压力阈值p₁，p₂和p₃，且p₁＞p₂＞p₃；

其中p₁为高压蓄能器的最高工作压力，

p₃为高压蓄能器的最低工作压力，

p₂为高压蓄能器的预设工作压力，

p为高压蓄能器的实时监测压力；

当p＞p₁时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将高压蓄能器中的油液转移至低压蓄能器，直至p＜p₂时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而降低高压蓄能器的压力，并趋于预设工作压力p₂；该过程中，若控制器通过压力传感器监测到低压蓄能器压力超过安全限定值时，停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀；

当p＜p₃时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将低压蓄能器中的油液转移至高压蓄能器，直至p＞p₂时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而提高高压蓄能器的压力，并趋于预设工作压力p₂；

两个安全阀防止高、低压蓄能器压力超过安全值，两个单向阀防止高、低压蓄能器被吸空；

（2）动态工作点—预设压力曲线模式，即通过在第二控制器中预设压力与位移关系曲线，通过位移传感器实时采集位移信号，对比预设压力与位移关系曲线，得出实时理想压力值p₀；

若p＞p₀时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将高压蓄能器中的油液转移至低压蓄能器，直至p=p₀时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而降低高压蓄能器的压力至p₀；该过程中，若第二控制器通过压力传感器监测到低压蓄能器压力超过安全限定值时，停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀；

若p＜p₀时，打开第二截止阀和第三截止阀，并启动原动机，原动机驱动液压泵马达将低压蓄能器中的油液转移至高压蓄能器，直至p=p₀时停止原动机，同时关闭第二截止阀和第三截止阀，从而提高高压蓄能器的压力至p₀；

（3）动态工作点—压力匹配模式，即第一控制器与第二控制器可以实时通信；第一控制器通过压力传感器实时采集液压缸各腔压力值，计算出高压蓄能器所需的压力，并实时调节高压蓄能器油液压力至理想值。

4.根据权利要求1所描述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是：所描述的液压缸液-气储能平衡回路由高压蓄能器、安全阀、单向阀、油箱构成；动臂液压缸工作油口与高压蓄能器油口连接，高压蓄能器油口连接安全阀和单向阀；安全阀高压侧连接蓄能器，安全阀低压侧连接油箱；单向阀连接蓄能器和油箱，允许的油液流动方向为从油箱到蓄能器。

5.根据权利要求2~4中任意一项所述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是所述高压蓄能器是一个高压蓄能器或是多个高压蓄能器并联组成。

6.根据权利要求2~4中任意一项所述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是所述低压蓄能器是一个高压蓄能器或是多个低压蓄能器并联组成。

7.根据权利要求1所描述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是：所述液压缸驱动回路由操纵手柄、第一控制器、液压泵、原动机、换向阀、油箱、安全阀、压力传感器、流量再生阀组成；驱动液压缸时，第一控制器根据操纵手柄的信号，控制换向阀处于不同的位置，从而实现液压缸伸出与缩回；压力传感器采集液压缸的两个工作油口压力信号，实时传输至第一控制器，检出负载的最高压力，并反馈至液压泵；液压泵的变量控制机构根据反馈的压力控制液压泵的卸盘摆角，使液压泵输出压力始终高于负载压力一定值；当需要流量再生时，第一控制器驱动流量再生阀转换为通流状态，实现流量再生，减少泵输出的流量；从而实现泵输出流量、压力与负载的自动匹配，减少溢流损失。

8.根据权利要求1所描述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是：所述液压缸驱动回路由操纵手柄、第一控制器、液压泵、两位两通比例阀、油箱、原动机、安全阀、压力传感器、流量再生阀组成；驱动液压缸时，第一控制器根据操纵手柄的信号，计算出液压缸所需的压力和流量，协调控制四个两位两通比例阀和液压泵，从两个工作油口P₁和P₂输出压力和流量，控制液压缸的伸出与缩回；由压力传感器采集到的液压油压力信号实时传回第一控制器，实现精确的闭环控制；当需要流量再生时，第一控制器驱动流量再生阀转换为通流状态，实现流量再生，减少泵输出的流量；实现泵阀复合控制，从而实现压力流量的精确匹配，减少液压阀上的压力损失。

9.根据权利要求1所描述的一种工程作业装备工作装置的控制回路，其特征是：所述液压缸驱动回路由操纵手柄、第一控制器、液压泵马达、原动机、油箱、安全阀、单向阀、压力传感器组成；驱动液压缸时，第一控制器根据操纵手柄的信号，控制原动机的正反转控制液压缸伸出与缩回，给液压泵马达输入变量信号控制液压缸运动速度；压力传感器采集液压油压力信号并实时传送至第一控制器。