CN105603854A - 运输模式的转换 - Google Patents

Abstract

一种自推进式的摊铺机，包括多个摆动腿，每个摆动腿通过相关联的履带式行进装置可转向地连接到其相关联摆动腿的外端部而从地面表面支撑。该机械通过下述从摊铺模式重新取向到运输模式，即通过驱动地面接合单元以便使得框架相对于地面旋转经过框架相对于地面的重新取向角而基本在地面上就位，以及当框架旋转时，使得一个或多个摆动腿从相对于框架的摊铺位置枢转到相对于框架的运输位置。

Description

运输模式的转换

技术领域

本发明涉及用于操作自推进式建筑机械的方法和设备，以及更具体地、但并非以限制性的方式涉及用于操作滑模摊铺机的方法和设备。

背景技术

适于自推进式建筑机械的一种已知布置包括大致矩形的机械框架，所述机械框架具有安装在框架的每个拐角处的摆动腿以及具有安装在每一个摆动腿的自由端部处的履带式行进装置。履带式行进装置给建筑机械提供推动力。履带式行进装置安装在摆动腿上允许履带式行进装置出于各种原因在水平面内相对于机械框架重新取向。例如，利用这种结构的滑模摊铺机会需要展开向前延伸的摆动腿，以便给从机械框架支撑的摊铺配套工具或其它装备腾出空间。此外，在机械的操作期间也会希望重新取向一个或多个摆动腿及其相关联的履带式行进装置以便避开障碍物。此外，摆动腿允许履带式行进装置重新取向以便于建筑机械的运输。

已经提出用于将摆动腿相对于所述建筑机械重新定位以便于机械框架运输的各种***。

在斯威舍(Swisher)的美国专利3,970,405号中提出的一种***设置成使得每个履带以每次一个的方式单独地升高抬离地面表面，然后摆动腿手动地枢转到所需取向，在该取向，所述摆动腿使用松紧螺旋扣(turnbuckle)固定在位。斯威舍(Swisher)的机械的运输位置在其图2中示出。该***的缺陷包括需要将每个履带以每次一个的方式单独地升高抬离地面，并且在调节腿取向之后需要重新对准转向。

另一种方法在艾希里曼(Aeschlimann)的美国专利6,872,028号中公开，其中摆动腿构建为安装到安装支架上的平行四边形连杆机构。整个安装支架和平行四边形连杆机构可枢转90度以便运输，如艾希里曼(Aeschlimann)专利的图16中所示。

另一种解决方案在贡特(Guntert)的美国专利8,459,898中提供。每个履带式行进装置可相对于其摆动腿转向经过90度的转向角。如贡特(Guntert)专利的图8A至图8E中所示，由于履带式行进装置相对于摆动腿以90度取向，履带式行进装置前进以便使得摆动腿相对于运输位置枢转经过90度的枢转角。贡特(Guntert)使其摆动腿以每次一个的方式从摊铺取向枢转到运输取向，同时机械框架保持处于地面上的固定位置下。

上述的用于将摆动腿相对于机械框架重新定位以便建筑机械运输的技术都不能设置成使得框架在地面上重新取向以便将摊铺机的框架与运输车辆对准。在现有技术中，这种重新取向通常是在将摆动腿相对于所述机械框架重新定位之前单独地进行。

因此，对于下述布置上的改进存在持续需求，所述布置用于控制这种机动建筑机械摆动腿的枢转以便将摆动腿重新取向到运输位置。

发明内容

在一个实施例中，提供用于对摊铺机进行准备以用于运输的方法，所述摊铺机包括：

包括后部和前部的框架，所述框架限定从后部向前部延伸的摊铺方向；

可枢转地连接到所述框架的多个摆动腿；以及

多个地面接合单元，每个地面接合单元可转向地连接到一摆动腿，每个地面接合单元包括驱动器，以便在地面上驱动地面接合单元；

所述方法包括以下步骤：

(a)驱动所述地面接合单元，以便使得框架旋转经过框架相对于地面的重新取向角(re-orientationangle)基本在地面上就位；以及

(b)当框架旋转时，使得一个或多个摆动腿从相对于框架的摊铺位置枢转到相对于框架的运输位置。

在另一个实施例中，一种建筑机械包括机械框架，以及可枢转地连接到机械框架的第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿。第一地面接合单元、第二地面接合单元、第三地面接合单元和第四地面接合单元分别可转向地连接到第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿。地面接合单元包括驱动马达，其配置成使得所述地面接合单元由驱动马达在地面表面上驱动。第一转向传感器、第二转向传感器、第三转向传感器、第四转向传感器配置成分别检测第一地面接合单元、第二地面接合单元、第三地面接合单元、第四地面接合单元相对于第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿的转向角。第一锁定装置、第二锁定装置、第三锁定装置和第四锁定装置配置成选择性地分别将第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿相对于机械框架在枢转位置下锁定和解锁。控制器包括运输重新取向模式，其配置成使得机械框架旋转经过重新取向角而基本在地面上就位，并且当机械框架旋转时使得摆动腿相对于机械框架从操作取向旋转到运输取向。

在任何上述实施例中，在运输位置下，摆动腿可定位在相对于摊铺方向的至少80度的枢转角下。

在任何上述实施例中，摆动腿可以每次一个的方式枢转。

在任何上述实施例中，摆动腿可以每次两个的方式枢转。

在任何上述实施例中，所有摆动腿可同时枢转。

在任何上述实施例中，框架的重新取向角度可在从60°至120°的范围内，其可更一般地描述成在90°的奇数倍上下加或减10°。

在任何上述实施例中，框架的重新取向角度可在从80°至100°的范围内，其可更一般地描述成在90°的奇数倍上下加或减10°。

在任何上述实施例中，框架的重新取向角度可大致为90°，其可更一般地描述成大致为90°的奇数倍。

在任何上述实施例中，在驱动地面接合单元使得框架旋转之前，每个地面接合单元可转向，使得每个地面接合单元的驱动轴线在限定框架旋转中心的公共点处相交。

在任何上述实施例中，框架可包括左侧和右侧，以及框架的旋转中心可大致位于在左侧和右侧之间中间的框架中心线上。

在任何上述实施例中，框架可包括前部和后部，并且框架的旋转中心可大致定位在框架的横向中心线上，横向中心线大致在前部和后部之间的中间。

在任何上述实施例中，框架可包括前部和后部，并且框架的旋转中心可定位成大致从框架的横向中心线偏移，横向中心线大致在前部和后部之间的中间。

在任何上述实施例中，一个或多个摆动腿相对于框架的枢转可至少部分地通过控制地面接合单元相对于彼此的差速来执行。

在任何上述实施例中，一个或多个摆动腿相对于框架的枢转可至少部分地通过使得地面接合单元相对于它们相应的摆动腿以不同的转向角转向来执行。

在任何上述实施例中，一个或多个摆动腿相对于框架的枢转可至少部分地通过选择性地控制各摆动腿和框架之间的可枢转连接来执行。

在任何上述实施例中，框架可包括左侧和右侧，前部和后部之间的框架长度，以及左侧和右侧之间的框架宽度，框架宽度大于框架长度。多个摆动腿可包括左前摆动腿、右前摆动腿、左后摆动腿和右后摆动腿。所述多个地面接合单元可包括左前履带式行进装置、右前履带式行进装置、左后履带式行进装置和右后履带式行进装置，所有的履带式行进装置都被驱动。以及框架旋转经过重新取向角时，所有摆动腿可枢转到其运输位置。

在任何上述实施例中，驱动地面接合单元使得框架旋转、以及摆动腿的枢转可根据一组预编程的操作指令来在自动控制器的控制下执行。

在任何上述实施例中，在框架旋转经过重新取向角之后，机械可在地面接合单元的动力作用下被驱动到运输车辆上。

在任何上述实施例中，机械可包括多个锁定装置，每个锁定装置配置成选择性地将摆动腿中的相应一个锁定在相对于框架的枢转位置下，并且每个锁定装置在枢转其相关联的摆动腿之前可被解锁。

在任何上述实施例中，每个锁定装置可包括线性致动器，该线性致动器配置成将其相应的摆动腿保持在相对于所述框架的选定枢转位置下，并且解锁可包括禁用线性致动器，使得线性致动器无法抵制相应摆动腿相对于框架的枢转运动。

在任何上述实施例中，每个锁定装置可包括线性致动器，该线性致动器配置成将其相应的摆动腿保持在相对于所述框架的选定枢转位置下，以及线性致动器可主动地促使其相应摆动腿相对于框架的枢转运动。

在任何上述实施例中，线性致动器可导致其相应摆动腿按照由控制器根据算法所确定的绝对量进行枢转运动。

在任何上述实施例中，每个锁定装置可包括配置成保持其相应摆动腿处于相对于框架的位置下的液压油缸(hydraulicram)，连接到所述液压油缸的液压供应管线，和位于供应管线内的压力控制阀，以及液压油缸可主动地促使相应摆动腿的枢转，该主动地促使可通过在由压力控制阀的控制下将液压提供给液压油缸来限制。

在任何上述实施例中，在驱动地面接合单元使得框架旋转之前，锁定装置可被解锁，然后每个地面接合单元可相对于其相应的摆动腿转向到不大于45°的转向角。

在任何上述实施例中，在摆动腿的枢转过程中，每个地面接合单元的转向角可随其相应摆动腿相对于框架朝向其运输位置枢转而增大。

在任何上述实施例中，建筑机械可以是滑模摊铺机。

在任何上述实施例中，地面接合单元可以是履带式行进装置或车轮。

附图说明

图1A是自推进式建筑机械的示意性平面视图。挂车(trailer)被示出邻近于建筑机械且相对于建筑机械的较长维度以约90度角取向。

图1B是类似于图1A的示意性平面视图，以实线示出在下述之后的建筑机械，即在框架旋转经过约90度的重新取向角在地面上就位之后，以及在摆动腿已枢转到它们的运输位置之后，在运输位置下摆动腿和履带式行进装置与建筑机械的较长维度大致对准，使得机械可驱动到挂车上。以虚线示出被驱动到挂车上之后的机械。

图2是图1所示建筑机械的左前拐角处的示意性平面视图，示出履带式行进装置相对于摆动腿的转向角，并示出摆动腿相对于机械框架的枢转角。图2示出特殊的情况，其中摆动腿开始笔直向前延伸以及履带式行进装置的初始转向角也笔直向前。

图2A是类似于图2的视图，示出更一般的状况，其中所述摆动腿最初不笔直向前延伸以及履带式行进装置初始转向角不笔直向前。

图3是图1A所示建筑机械的左前拐角处的示意性平面视图，示出左前摆动腿的转向***和枢转控制***的机械组件。该枢转控制***提供辅助连接，以允许液压油缸主动地促使摆动腿枢转经过大于90度的弧。

图3A是类似于图3的示意性平面视图，示出一种替代性的枢转连杆机构，其可使得摆动腿枢转经过大于90度的连续弧形。

图4A至图4U是建筑机械的一系列连续的示意性附图，其在图1A所示的位置下开始，然后使得当摆动腿以一次一个的方式重新取向到它们的运输位置时，框架逆时针旋转经过约90度，到达图1B中所示的建筑机械摆动腿的取向。

图5A至图5L是建筑机械的一系列连续的示意性附图，其在图1A所示的位置下开始，然后使得当摆动腿以一次两个的方式重新取向到它们的运输位置时，框架逆时针旋转经过约90度，如图1B中所示。

图6A至图6L是建筑机械的一系列连续的示意性附图，其在图1A所示的位置下开始，然后使得当摆动腿以一次所有四个的方式重新取向到它们的运输位置时，框架逆时针旋转经过约90度，如图1B中所示

图7是适于图1A中所示建筑机械的转向***和枢转控制***的液压动力***和电子控制***的示意图。

图7A是类似于图7的示意图，示出用于阻断和不阻断摆动腿枢转运动的液压控制***的备选实施例。

图7B是类似于图7的示意图，示出用于阻断和不阻断摆动腿枢转运动的液压控制***的另一备选实施例。

图7C是类似于图7的示意图，示出用于阻断和不阻断摆动腿枢转运动的液压控制***的另一备选实施例。

图8是图7所示控制器的控制面板的示意性视图。

图9是适于图8所示控制面板的显示屏和输入控制件中某些的放大视图。

图10是实施为滑模摊铺机的图2所示建筑机械的示意性平面视图。

图11A是示出如果框架的旋转中心居中位于框架上时对履带式行进装置造成的可能干扰的示意性视图。

图11B是类似于图11A的示意图，但示出如果框架的旋转中心偏移到框架后部时的改善的履带式行进装置间隙。

具体实施方式

图1A示意性地示出自推进式建筑机械10。机械10包括机械框架12。机械框架12可被描述成具有前部11、后部13、左侧15和右侧17。框架12具有在前部11和后部13之间限定的框架长度19。框架12具有在左侧15和右侧17之间限定的框架宽度21。

如图10中示意性示出的那样，建筑机械10可以是具有摊铺设备118的滑模摊铺机，所述摊铺设备118布置成接合混凝土块120，所述混凝土块120由模具122成形，这样混凝土的成型板坯124由机械10滑模形成并离开机械10的后部。

图10中所示的滑模摊铺机10在其机械框架12和支撑摆动腿和履带式行进装置布置方面可以具有任何传统构造。机械框架12可以是固定宽度的框架。机械框架12可以是单个可伸缩框架，其伸展到主框架模块的一侧以便调节框架宽度。机械框架12可以是双重可伸缩框架，其从主框架模块的两侧延伸以便延长和缩短机械框架的宽度。框架12的横向侧或承梁也可在操作取向上延伸，以便增加框架的长度，用于将附件(诸如传力杆***装置(dowelbarinserter)等)安装到框架之后。滑模摊铺机10可具有三个或四个履带，至少一个履带连接到相关联的摆动腿。

第一摆动腿14A、第二摆动腿14B、第三摆动腿14C和第四摆动腿14D可在枢转轴线42A、42B、42C和42D处可枢转地连接到机械框架12。第一履带式行进装置16A、第二履带式行进装置16B、第三履带式行进装置16C和第四履带式行进装置16D分别在转向轴线44A、44B、44C和44D处可转向地连接到摆动腿14A、14B、14C和14D的自由端部。履带式行进装置通常可被称作地面接合单元。地面接合单元可以如图所示为履带式行进装置，或者可选地可以是车轮。摆动腿可被称为左前摆动腿14A、右前摆动腿14B、左后摆动腿14C和右后摆动腿14D。

机械框架12限定适于建筑机械10向前或反向运动的沿着纵向轴线20的纵向方向18。机械框架进一步限定垂直于纵向方向18的横向方向22。机械10在履带式行进装置的动力下在地面表面上移动。

此外，示出在摊铺机10前方位置下的运输车辆25，其例如可以是由牵引车拉动的平板挂车25。示出挂车25邻近于建筑机械，并且相对于机械10的宽度21以约90度的角度取向，如将是当运行的摊铺机10停止时以及将重新取向以便装载到挂车25上的典型情况。

在图1B中，以实线示出在下述之后的建筑机械10，即在建筑机械的框架12旋转经过约90度的重新取向角在地面上就位之后，以及在摆动腿14A至图14D已枢转到它们的运输位置之后，在运输位置下摆动腿和履带式行进装置与建筑机械的较长维度大致对准，使得机械可驱动到挂车上。以虚线示出被驱动到挂车上25之后的机械10。

如下面进一步描述的那样，每个履带式行进装置16可相对于其摆动腿14转向经过转向角，并且每个摆动腿14可相对于机械框架12枢转经过枢转角。该转向和枢转运动的基本几何形状最佳参照图2进行解释说明，其中履带式行进装置16A以实线示出处于初始取向，并且以虚线示出以非零转向角24取向。类似地，摆动腿14A以实线示出处于初始位置下，并且以虚线被示出枢转经过枢转角28。

在图2中所示的实例中，为了便于图示，初始转向角已被示出为正前方方向，并且摆动腿的初始位置已被示出为正前方位置。但是应当理解的是，在更一般的和典型的情况下，枢转腿将不一定在正前方位置下开始，以及履带的初始转向角将不一定在正前方方向上开始。更一般地，如图2A中所示，如本文所述的适于转向操作的起始点以枢转腿处于初始位置下以及履带在初始方向上转向开始，这两者都将不需要朝向正前方取向。例如，向前的枢转腿可能已经远离彼此成一定的角度，以及履带可以非零转向角取向，如图2A中所示，并且从该初始开始位置可以执行如下所述的重新定位和重新取向操作。

图3示意性地示出机械10的转向***和枢转控制***的机械组件。应当指出的是，在每个摆动腿前14可枢转之前，与摆动腿相关联的锁定机构必须被释放，如下面关于被标记为40A、40B等的液压油缸或锁定机构等所述的那样。每个液压油缸也可被称为线性致动器或液压致动器或液压缸。应当指出的是，该线性致动器还可以是电动致动器，而不是液压致动器。

在图3中，示出第一摆动腿14A在枢转连接或枢转轴线42A处可枢转地连接到机械框架12。第一履带式行进装置16A可转向地连接到摆动腿14A的外端部，使得履带式行进装置16A可围绕升降柱46的竖直转向轴线44A转向，摆动腿14A的外端通过该升降柱46从履带式行进装置16A支撑。如由本领域技术人员将理解到的那样，升降柱46的延伸和缩回可相对于履带式行进装置16A并因此相对于地面表面升高和降低机械框架12。各履带式行进装置包括驱动马达48，使得履带式行进装置通过所述驱动马达以已知的方式在地面表面上驱动。驱动马达48可以是液压马达或电动马达。

履带式行进装置16A相对于摆动腿14A围绕竖直轴线44A的转向是由液压转向缸50A延伸和缩回完成的，液压转向缸50A在52枢转地连接到到摆动腿14A上的中间位置，并且在54枢转地连接到转向臂56，转向臂56连接到履带式行进装置16A以便随其旋转。可选地，代替使用液压油缸转向缸50A，履带式行进装置16A可通过诸如蜗轮或回转齿轮驱动器的旋转致动器相对于摆动腿14A转向。此外，也可代替液压致动器使用电动致动器来使得履带式行进装置转向。

每个摆动腿诸如14A可具有与其相关联的转向传感器58，该转向传感器配置成检测其相应的履带式行进装置相对于其相应的摆动腿的转向角。与履带式行进装置16A和16B相关联的转向传感器在图7的示意性控制图中标记为58A和58B。每个转向传感器可例如是电-磁编码器，从德国40239杜塞尔多夫(Düsseldorf)，海因里希大街(Heinrichstrasse)85的TWK电子公司(TWK-ElektronikGmbH)作为TMA50-SA180WSA16商购到。

摆动腿14A可通过前面提到的液压油缸40A可枢转地相对于框架12保持在适当位置下。液压油缸40A在可枢转连接60处可枢转地连接到机械框架12，以及在可枢轴连接62处可枢转地连接到摆动腿14A上的中间位置。如下面进一步论述的那样，辅助连接点63设置在每个摆动腿上，以允许液压油缸40A的连接点在运动过程中重新取向到摆动腿的运输位置。

在附图中，摆动腿14和液压油缸40被示意性地示出为直接连接到机械框架12。然而应当理解的是，摆动腿和液压油缸不必直接连接到机械框架12。相反，摆动腿和液压油缸可通过合适的安装支架间接地连接到机械框架12。当这些组件中的一个在本文被描述成连接到机械框架时，所述连接包括直接连接和间接连接。

每个摆动腿诸如14A可具有配置成检测相应摆动腿14的相应枢转角28的枢转传感器64。在图7的控制图的示意性视图中，适于第一摆动腿14A和第二摆动腿14B的枢转传感器分别表示为64A和64B。每一枢转传感器可例如是角度传感器，其从德国88299洛伊特基希(Leutkirch)，泽佩林大街(Zeppelinstr.)44号作为零件号424A11A05002从爱乐宝有限两合公司(ElobauGmbH&Co.KG)商购到。

图7至图9的控制***

图7除它之外示意性地示出适于与履带式行进装置16A和摆动腿14A相关联的转向缸50A和液压油缸40A的操作的液压控制图的一个实施例。在图中7还示出与履带式行进装置16B和摆动腿14B相关联的类似的转向缸50B和液压油缸40B。应当理解的是，类似的控制提供给后摆动腿和履带式行进装置。

转向缸50A和液压油缸40A可分别是双作用液压缸。在压力下的液压流体从诸如液压泵65A的源提供给液压缸，并且从液压缸排出的流体经由返回管线67A返回到液压储器66A。尽管图7示出适于每个腿的单独的泵65和储器66，但是对于多个腿而言可以使用共同的泵和储器。

液压流体进出转向缸50A的方向控制由第一螺线管致动的可变流量三通伺服阀68A控制，而流体进出液压油缸40A的控制由第二螺线管致动的可变流量三通伺服阀70A控制。

在压力下来自泵65A的液压流体流动通过液压流体供应管线72A到达每个可变流量三通伺服阀68A和70A。这些可变流量阀也可被称为比例阀。阀68A和70A可控制流体流动到它们的相应液压油缸的方向和流率。

与液压油缸40A相关联的三通阀70A具有第一位置88A，其中在压力下的液压流体经由液压管线90A提供给液压缸的上端部，并经由液压管线92A从液压缸的下端部接收以便使得液压油缸40A的活塞94A缩回。三通阀70A可移动到第二位置96A，其中流动的方向逆转以便使得活塞94A延伸。三通阀70A可移动到第三位置98A，其中阻断液压流体流动进出液压油缸40A。应当指出的是，液压管线90A和92A可被称为第一液压管线90A和第二液压管线92A，但是这种标记只是用于识别，而并不意味着任何特定的功能。

连接到液压管线92A和90A的第一螺线管致动旁通阀71A和第二螺线管致动旁通阀73A也与液压油缸40A相关联。每个旁通阀可选择性地移动到如所指示的打开位置或关闭位置。当处于它们的打开位置下时，旁通阀经由返回管线67A将液压油缸40A的两侧与液压储器66A连通。

每个液压油缸40和其相关联的三通阀70和旁通阀71和73可被称为液压控制***或锁定装置。

建筑机械10包括控制器78，其可以是机械10的主控制***的一部分，或者可以是单独的控制器。控制器78接收来自各种传感器(诸如转向传感器58A和58B以及枢转传感器64A和64B)的输入信号。

应当理解的是，控制器78可接收来自与所述第三履带式行进装置16C和第四履带式行进装置16D相关联的转向传感器和枢转传感器的附加输入信号，这些附加输入在图7中未示出。控制器78还可接收其它输入，诸如机械10的行进速度、行驶的距离或其它操作参数。针对由每个履带式行进装置16行进的前进速度和距离的一种可能的输入可通过下述传感器获得，所述传感器附接到每个驱动马达48以便检测从驱动马达到履带的输入。任选地，如果希望避免由于履带打滑导致输入误差的可能性，则由机械10行进的速度和距离可由直接检测相对于地面行驶距离的单独传感器获得。

控制器78可通过控制线80A和84A分别经由发送到三通阀68A和70A的控制信号控制液压流动进出转向缸50A和液压油缸40A的体积和方向。控制器78可经由分别通过控制线82A和86A发送的控制信号控制旁通阀71A和73A的位置。

如果三通阀70A处于其阻断位置98A下，及旁通阀71A和73A也处于它们的阻断或关闭位置下，则液压油缸40A被液压阻断，致使它不能移动。

在图7中所示的与液压油缸40A相关联的液压控制***具有两种可供选择的非阻断位置。

在第一非阻断位置下，如果三通阀70A处于其关闭位置98A下，以及旁通阀71A和73A处于它们的打开位置下，则液压油缸40A未被阻断，并通过任何力自由地移动，所述力包括但不限于使得摆动腿14A枢转的履带式行进装置16A的作用。这可被描述成液压油缸40A的自由浮动布置。

在第二非阻断位置下，如果三通阀70A处于其任一位置88A或96A下，以及旁通阀71A和73A处于它们的关闭位置下，则液压油缸40A的运动可由液压动力主动地促使，或者可通过液压动力迫使上述运动，取决于在控制器78的控制下由泵65A供应的流体体积。

类似地，与转向缸50A相关联的三通阀68A限定控制流动进出转向缸50A方向的第一位置100A和第二位置102A，以及第三位置104A，其中在第三位置104A下进出转向缸50A的流动被阻断，以便保持或维持履带式行进装置16A相对于摆动腿14A的给定转向位置。

适于与第二履带式行进装置16B和第二摆动腿14B相关联的转向缸50B和液压油缸40B的液压管线和控制线在图7的右手侧上示意性地示出，以及类似的组件由相同标号标记，用后缀B代替后缀A。

图7A类似于图7并示出与液压油缸40A和40B相关联的液压控制***的第一备选实施例。在图7A的实施例中，图7的三通阀70A和70B被移除，这样液压油缸40A和40B的锁定和解锁只由旁通阀进行控制。这提供可被称为液压油缸40A和40B的自由浮动布置。例如，油缸40A和旁通阀71A和73A，连同与其相连的各种液压管线一起可被称为与第一摆动腿14A相关联的锁定装置或液压控制***。该液压控制***可被描述成包括具有活塞和液压缸的第一液压油缸40A，活塞将液压缸分成第一端部和第二端部。第一液压管线90A和第二液压管线92A将流体储器66A连接到液压缸的第一端部和第二端部。第一旁通阀71A和第二旁通阀73A分别连接到液压管线92A和90A。每个旁通阀具有阻断位置和旁通位置，所述旁通位置将第一液压油缸40A的相应端部连通至流体储器66A。在液压控制***的液压阻断位置下，第一旁通阀71A和和第二旁通阀71A和73A处于其阻断位置下。在液压控制***的液压不阻断位置下，第一旁通阀71A和第二旁通阀73A处于它们的旁通位置下。通过这种布置，当处于不阻断位置下时，摆动腿14A可通过由履带式行进装置16A与地面接合所产生的力或通过施加到摆动腿14A上的任何其它力自由地移动，但不存在由液压油缸40A对摆动腿枢转的主动促使。

图7B类似于图7并示出与液压油缸40A和40B相关联的液压控制***的第二备选实施例。在图7B的实施例中，旁通阀已被移除，使得液压油缸40A和40B的锁定和解锁只由三通阀70A和70B控制。这提供可以称为液压油缸40A和40B的行程控制布置。例如，油缸40A和三通阀70A连同与其相连的各种液压管线可被称为与第一摆动腿14A相关联的锁定装置或液压控制***。该液压控制***可被描述成包括具有活塞和液压缸的第一液压油缸40A，活塞将液压缸分成第一端部和第二端部。三通阀70A具有延伸位置96A、缩回位置88A和阻断位置98A。液压管线90A和92A将三通阀70A连接到液压缸的第一端部和第二端部。供应管线包括供应管线72A以及管线90A和92A中选定的一个，以及返回管线包括返回管线67A以及管线90A和92A中的另一个。在液压控制***的液压阻断位置下，三通阀70A处于阻断位置98A下。在液压控制***的液压不阻断位置下，三通阀70A处于其延伸位置96A或缩回位置88A下，并且控制器78配置成使得所述第一液压油缸40A主动促使所述第一摆动腿14A的枢转。控制器78可经由算法确定摆动腿14A的所需移动的具体量，然后控制器78可使得特定体积的流体被传递到液压油缸40A，使得精确地控制液压油缸40A的行程或延伸程度。该算法可计算摆动腿14A的确切移动，其将从输入到履带式行进装置16A的前进速度和转向输入得出，然后主动地促使摆动腿移动相同量，使得摆动腿组合件移动的摩擦力或其它阻力由主动促使来补偿。应当理解的是，通过这种布置，如果该算法稍有误差，则被赋予到所述液压油缸40A的行程将控制摆动腿14A的最终枢转位置。

图7C类似于图7并示出与液压油缸40A和40B相关联的液压控制***的第三备选实施例。在图7C的实施例中，旁通阀已被移除以及三通阀70A和70B已被变型成不为伺服阀的更简单和成本更低的三通阀。此外，压力控制阀75A和75B在三通阀70A和70B的上游添加到流体供应管线72A和72B内。通过这种布置，控制器78配置成使得液压油缸40A和40B对摆动腿14A和14B的枢转的主动促使仅限于通过压力控制阀控制75A和75B的控制将液压压力提供给液压油缸40A和40B。

图7C的布置提供可被称为液压油缸40A和40B的压力控制布置。例如，油缸40A和三通阀70A连同与其相连的各种液压管线一起可被称为与第一摆动腿14A相关联的锁定装置或液压控制***。该液压控制***可被描述成包括具有活塞和液压缸的第一液压油缸40A，活塞将液压缸分成第一端部和第二端部。三通阀70A具有延伸位置96A、缩回位置88A和阻断位置98A。液压管线90A和92A将三通阀70A连接到液压缸的第一端部和第二端部。供应管线包括供应管线72A和管线90A和92A中选定的一个，以及返回管线包括返回管线67A和管线90A和92A中的另一个。在液压控制***的液压阻断位置下，三通阀70A处于阻断位置98A下。在液压控制***的液压不阻断位置下，三通阀70A是处于其延伸位置96A或缩回位置88A下，并且控制器78配置成使得所述第一液压油缸40A在由压力控制阀75A控制下通过将压力提供给液压油缸40A的选定端部而主动促使第一摆动腿14A的枢转。应当理解的是，通过这种布置，履带式行进装置16A的转向和各种其它的力输入将控制摆动腿14A的最终枢转位置，并且经由三通阀70A和压力控制阀75A提供的压力将仅仅有助于克服枢转运动的摩擦阻力。

控制器78包括处理器106、计算机可读存储介质108、数据库110和具有显示器114的输入/输出模块或控制面板112。

本文所用的术语“计算机可读存储介质”可指代单独的任何非暂时性介质108或为多种非暂时性存储介质108中的一种，在其中体现为计算机程序产品116，其包括处理器可执行的软件、指令或程序模块，所述软件、指令或程序模块在执行时可以提供数据或者以其它方式使得计算机***实施主题或以如本文进一步限定的特定方式另外操作。可进一步理解的是，可组合使用多于一种类型的存储介质，以便将处理器可执行的软件、指令或程序模块从软件、指令或程序模块最初驻留在其上的第一存储器介质传送到处理器以用于执行。

如本文通常所用的“存储介质”还可包括但不限于传输介质和/或存储介质。“存储介质”可以等效的方式指代易失性和非易失性、可移除和不可移除的介质，其中至少包括动态的存储器，专用集成电路(ASIC)，芯片存储设备，光盘或磁盘存储设备，闪存存储设备，或可以由处理器可访问的方式存储数据的任何其它介质，并且除非另有说明可驻留在单个计算平台上或可分布跨过多个这样的平台。“传输介质”可包括任何有形的介质，其有效地允许驻留在介质上的处理器可执行的软件、指令或程序模块由处理器读取并执行，包括但不限于诸如本领域中公知的电线、电缆、光纤以及无线介质。

本文所用的术语“处理器”可指代至少通用或专用的处理设备和/或逻辑，如由本领域技术人员理解的那样，包括但不限于单线程或多线程处理器、中央处理器、父处理器、图形处理器、媒体处理器等。

控制器78从传感器58和64接收输入数据。控制器还接收其它输入，诸如履带速度和运动幅度。基于编程116，控制器78可计算适于每个摆动腿的从履带速度、对履带的转向输入的任何组合得出的理论枢转角28，以及经由锁定机构40对四个摆动腿中的每个进行控制。该控制器78可控制适于每个摆动腿的枢转角28的大小、履带速度、履带运动和转向角24的幅度。

图8是控制面板112的示意图。应当理解的是，如图8中所示的控制面板112简化成只示出感兴趣的控制件，以及控制面板112将典型地包括除了所示那些之外的许多控制件。此外，控制面板112可包括适于所示的所有控制件的一个集中的控制面板，或这些控制件可在两个或更多的控制面板中进行分配。图9是控制面板112的显示单元114的示意图。

控制器78包括运输重新取向模式，其配置成使得机械框架12旋转经过重新取向角在地面上就位，并且当机械框架12旋转时，以便使得摆动腿14从相对于机械框架12的它们的操作取向枢转到运输取向。运输重新取向模式可通过按压控制按钮126来选择。运输重新取向模式可以手动子模式或自动子模式实施。

当按压按钮126启动运输重新取向模式时，运输重新取向模式将处于手动子模式下，除非通过输入到控制面板112的另外输入来选择自动子模式。

在手动子模式下，运输重新取向模式允许操作人员通过对旋转控制旋钮132的输入来控制机械框架旋转经过重新取向角，并且在图4A至图4U、图5A至图5L或6A至图6K的任何实施例中所示的摆动腿和履带的各种动作通过由控制器78产生的控制信号来进行。

在自动子模式下，运输重新取向模式自动地使得控制器78发送控制信号，以便进行使得机械框架旋转经过重新取向角以及在图4A至图4U、图5A至图5L或6A至图6L任何实施例中所示的摆动腿和履带的各种动作的整个过程。如果操作人员观察到正在执行的重新取向过程中出现问题，则该过程可通过按下紧急停止按钮134来停止。

控制器可被预编程以利用如图4A至图4U、图5A至图5L或图6A至图6K的实施例中所示的重新取向技术中的仅仅一个，或者控制器可被编程以允许操作人员通过各种模式选择按钮M1至M4和输入控制136而输入到控制面板112的附加指令输入来选择图4A至图4U、图5A至图5L或图6A至图6K的实施例之一，如图9中最佳可见。

参照图3应当理解的是，摆动腿14A不能达到图1B的完全运输位置，其中线性致动器40A在枢转连接62处连接，如图3中所示。这是因为通过在连接62处连接的线性致动器40A，在线性致动器40A不与摆动腿14A或机械框架12发生机械干扰的情况下，摆动腿14A无法完全摆动经过90度。这可以三种不同方式的任何一种进行处理。

首先，线性致动器40A可简单地从连接点62断开连接，以使摆动腿14A可相对于机械框架12自由枢转。

其次，线性致动器40A最初可在如图3中所示的连接点62处连接，然后在摆动腿13A相对于机械框架12逆时针枢转经过其枢转范围的一部分之后，致动器40A可从点62断开连接，并重新连接到任选的连接点63。线性致动器40A则可继续主动促使摆动腿14A运动到其完全运输位置，如图1B中所示。

第三备选方案在图3A中示出，其中由连杆146和148构成的连杆机构144在机械框架12和摆动腿14A之间连接。连杆148可在枢转点152处可枢转地连接到机械框架12。连杆146可在枢转点154处可枢转地连接到摆动腿14A。连杆146和148可在枢转点156处可枢转地连接到彼此。在图3A中，以实线示出摆动腿14A、致动器40A和连杆144相对于机械框架12的操作位置或摊铺位置。以虚线示出摆动腿14A、致动器40A和连杆144的运输位置。通过使用图3A中所示的连杆144，摆动腿14A在实线位置和虚线位置之间的枢转运动的连续主动促使可通过所示的液压油缸40A活塞的延伸来提供。

在图4A至图4U、图5A至图5L或图6A至图6L中示意性示出的任何重新取向的操作过程中，当摆动腿枢转时，相关联的液压油缸40可被放置在不阻断位置下。该不阻断位置可被描述成禁用液压油缸或线性致动器，或者被描述成解锁液压油缸，从而使液压油缸不抵制相关联的摆动腿相对于机械框架的枢转运动。例如，在图7的实施例中，液压油缸40A可通过关闭三通阀70A和打开旁通阀71A和73A而被放置在不阻断位置下。可选地，所述液压油缸或线性致动器40可被断开连接。

在重新取向操作完成以及摆动腿处于所希望的最终位置下之后，相关联的液压油缸40可通过将每个液压油缸放置在阻断位置下而被激活，以便将相关联的摆动腿保持或锁定在修正后的枢转位置下。例如，在图7的实施例中，液压油缸40A可通过关闭三通阀70A和关闭旁通阀71A和73A而被放置在锁定位置下。可选地，如果液压油缸或线性致动器被断开连接，则它们可在重新取向操作完成之后重新连接。

可选地，在图7的实施例中，在重新取向操作过程中，液压油缸40可被放置在激活位置88或96之一下以便使得活塞94缩回或延伸，以便主动地促使相关联的摆动腿相对于机械框架的枢转运动。为了实现液压油缸40A的这样的主动促使，旁通阀71A和73A被放置在它们的关闭位置下，以及三通阀70A移动到其任一位置88A或96A下。引导到液压油缸40的液压流体的流率可由三通阀70进行控制。

液压油缸40A可被描述成第一液压致动器40A，其连接在机械框架12和第一摆动腿14A之间，并且配置成当第一摆动腿14A相对于所述机械框架12枢转时改变长度。与第一液压致动器40A相关联的阀可切换成使液压致动器处于如上所述防止第一摆动腿14A枢转的液压阻断位置下，或处于如上所述的允许第一摆动腿14A枢转的液压不阻断位置下。

控制器78可配置成使得与将要枢转的每个摆动腿14相关联的所述液压致动器或油缸40在摆动腿14枢转之前被放置在不阻断位置下。

控制器78可配置成在禁用摆动腿枢转模式的情况下，与所述液压致动器或油缸40相关联的所述阀处于其阻断位置下。

操作方法

每组附图4A至图4U、图5A至图5L和6A至图6L示出了不同的技术，用于驱动地面接合单元16使得框架12相对于地面旋转经过框架12的重新取向角而基本上在地面上就位，并且当框架12旋转时，将一个或多个摆动腿14从相对于框架的摊铺位置枢转到相对于框架的运输位置。

如上所述，控制器78在其软件116中包括对应于图4A至图4U、图5A至图5L和6A至图6L的每个实施例的运输重新取向模式。

在图4A至图4U的实施例中，运输重新取向模式配置成使得每个摆动腿以一次一个按顺序的方式枢转。

在图5A至图5L的实施例中，运输重新取向模式配置成使得摆动腿以一次两个成对的方式枢转，一对是左前摆动腿和右后摆动腿，而另一对是右前摆动腿和左后摆动腿。

在图6A至图6L的实施例中，运输重新取向模式配置成使得所有四个摆动腿同时枢转。

在这些实施例的每一个中，得到解决的实际问题是需要将机械框架从如图1A中所示的其正常操作或摊铺取向重新取向到如图1B中所示的运输取向。这涉及到摆动腿从它们的摊铺取向枢转到它们的运输方向，以及该框架本身的重新取向，以便将框架与运输车辆25对准，如图1B中示意性表示的那样。在典型的情境中，摊铺机10刚刚完成铺设一段道路，其在摊铺机10的后方延伸。正在被摊铺的现有道路在摊铺机10的前方延伸。挂车25通常移动到在摊铺机10正前方的现有道路上的位置内，如图1A示意性地示出。挂车25可搁置于现有道路的路肩上，相对于摊铺机10稍微靠左或靠右。因为在其它车道上的交通和/或因为道路路肩，通常情况下不可能将摊铺机10从其图1A的位置显著横向(左右)移动。因此通常有必要使得机械框架12旋转成使得机械框架12与运输车辆25充分对准，这样机械10可被驱动到运输车辆25上。

图4A至图4U，一次枢转一个腿

在图4A中，摊铺机10以类似于上面关于图1A所述的取向开始。这可被描述成机械10的操作取向或摊铺取向。图4A至图4U中所示出的过程将使得机械10从图1A和4A所示的其摊铺取向相对于地面移动经过框架12的重新取向角，到达类似于图1B的运输取向。当框架旋转时，每个摆动腿14将以一次一个按顺序的方式从相对于框架的摊铺位置枢转到相对于框架的运输位置。

从图4A的操作位置，每个地面接合单元16首先转向，使得每个地面接合单元16的驱动轴线138大致在限定框架12的旋转中心的公共点140处相交。如图4B中所示，旋转中心140大致位于框架12的纵向中心线或纵向轴线20上。应当理解的是，如果摆动腿14保持相对于框架12固定，以及地面接合单元16都以相同速度在同一旋转方向上前进，则机械10将围绕旋转中心140旋转就位。在图4A至图4U中，该旋转是在由图4C中的箭头142所示的逆时针方向上进行的。

优选地，每个地面接合单元16初始转向到图4B的取向涉及使得每个地面接合单元相对于其相应的摆动腿转向经过约30度的转向角。这也可被描述成不超过45度的转向角。

通过控制地面接合单元16A至16D相对于彼此的相对速度和/或相对转向角，和/或通过控制线性致动器40，当机械框架12旋转时可使得一个或多个摆动腿14相对于机械框架12枢转。在图4C至图4G中，右后地面接合单元16D在比其它地面接合单元更高的速度下操作，以及右后摆动腿14D的线性致动器40D允许摆动腿14D枢转，从而使得右后摆动腿14D开始在机械框架12相对于地面表面旋转运动的同时相对于所述机械框架12枢转。

右后摆动腿14D相对于机械框架12的这一枢转运动继续通过图4D至图4F的位置，直到右后摆动腿14D基本上处于其相对于机械框架12的运输位置下，如图4G中所示。

应当指出的是，当右后摆动腿14D朝向其相对于机械框架12的运输位置枢转时候，其地面接合单元16D相对于摆动腿14D的转向角从图4B的位置到图4G的位置增大。

控制器78可经编程以便将作用于每个摆动腿14上的所有输入考虑在内，包括如根据其转向角决定的来自地面接合单元16的前进的输入，和诸如来自线性致动器40以及机械框架12相对运动的其它输入，以便计算前进速度和转向角的适当输入来实现每个摆动腿的所需枢转运动和机械框架12的所需旋转重新取向。

然后，右前地面接合单元16B的速度相对于其它地面接合单元减慢，使得在图4H至4K的位置下，右前摆动腿14B将相对于机械框架12顺时针方向枢转到其运输位置，如图4K中所示。

该过程在图4L中以接着加速左前地面接合单元16A相对于其它地面接合单元的速度继续，直到左前摆动腿14A枢转到运输位置，如图4P中所示。最后，左后地面接合单元16C的前进速度相对于其它地面接合单元减慢，直到左后摆动腿14C枢转到其运输位置，如图4T中所示。此时，机械框架12已经枢转经过约90度的重新取向角，以使机械框架12大致处于图1B中所示的位置下。然后每个地面接合单元16被转向回到如图4U和图1B中所示的取向，基本上与机械框架12的长度维度21对准，这样机械10则可驱动到挂车25上，如在图1B中以虚线示意性示出的那样。

图5A至图5L，一次枢转两个摆动腿

现在参照图5A，机械框架12和枢转腿14和地面接合单元16再次在上面关于图1A和4A所述大致相同的操作位置下开始。

然后同样在图5B中，地面接合单元16最初转向到类似于上面关于图4B所述的位置。

然后，地面接合单元16可开始前进，以便使得框架12开始以由箭头142所示的逆时针方向旋转。在该实施例中，左前地面接合单元16A和右后地面接合单元16D最初在比地面接合单元16B和16C更快的速度下操作，使得当机械框架12旋转通过图5C至图5H的位置时，左前摆动腿14A和右后摆动腿14D可分别相对于框架12逆时针方向枢转到它们相对于框架12的运输位置，如图5H中所示。应当指出的是，与摆动腿14A和14D相关联的线性致动器40必须被布置成允许这种枢转运动。

然后，必须使得右前摆动腿14B和左后摆动腿14C自由枢转，并且其中右前地面接合单元16B和左后地面接合单元16C比左前地面接合单元16A和右后地面接合单元16D更缓慢地前进，右前摆动腿14B和左后摆动腿14C相对于机械框架12顺时针枢转到至其运输位置，如图5K中所示。应当指出的是，在图5K中，机械框架12在图5A和5K的位置之间相对于地面旋转经过约90度的重新取向角。

然后，比较图5K与图5L，应当指出的是该地面接合单元16已经转向到对应于图1B位置的大致平行于框架12的长度维度21的取向，其中所述机械10已准备好被驱动到挂车25上。

图6A至图6L，四条腿同时枢转

图6A再次示出机械10处于与图4A和图1A相同的取向，其中摆动腿14和地面接合单元16处于它们的操作位置或摊铺位置下。并且再次在图6B中，地面接合单元16已经转向到类似于上面关于图4B所述的取向。

从图6B至图6K的顺序示出机械框架12旋转经过约90度的重新取向角以及所有的摆动腿14A至14D从它们的图6B的操作或摊铺位置同时枢转到它们的图6K的相对于机械框架126B的运输位置。这种运动可通过将适当的转向角赋予到每个地面接合单元16和/或经由致动器40控制、以及将合适的前进速度赋予到每个地面接合单元来实现，从而在机械框架的旋转过程中使得每个摆动腿14相对于机械框架12枢转。

然后，在机械框架12已经达到图6K的位置之后，地面接合单元16转向到图6L的取向，其中每个地面接合单元大致与机械框架12的长度维度21对准，使得摊铺机10处于图1B的取向且准备被驱动到挂车25上。

所示模式的变化

应当指出的是，虽然在图4A至图4U和图5A至图5L的模式中，摆动腿相对于机械框架12的相对运动被描述成通过改变地面接合单元16相对于彼此的相对前进速度来实现，但是在摆动腿相对于机械框架和相对于彼此的枢转运动中的类似变化可通过使得地面接合单元相对于它们相应的摆动腿不同地转向，和/或通过每个摆动腿的前进速度和转向上的变化的组合来实现。此外，线性致动器40当被锁定或解锁或处于主动促使模式下的状态影响摆动腿14的所导致的枢转运动。

虽然涉及一次枢转一个腿、一次枢转两个腿、以及同时枢转所有四个腿的三个一般性的方案已经分别关于图4A至图4U、图5A至图5L，和6A至图6K的实施例示出，但是也可以根据需要创建其它模式。

此外，虽然图4A至图4U、图5A至图5L，和6A至图6L中所示的各个模式示出经过约90度的重新取向度，但是应当理解的是，可通过重新取向通过90度的任何奇数倍，例如90度或270度或450度等来实现类似的结果。

此外，尽管图4A至图4U、图5A至图5L，和6A至图6L中所示的每个实例示出重新取向，其中所述框架仅在一个旋转方向上旋转，可通过使得框架首先在一个旋转方向上旋转，然后使得框架在相反的旋转方向上旋转来获得类似的结果。例如，在其中一次仅枢转一个腿的实施例中，与第一摆动腿的枢转相关联的重新取向角可以是45度，则与第二摆动腿的枢转相关联的重新取向角可以是45度(现在45+45＝90)，然后与第三摆动腿的枢转相关联的重新取向角可以是45度(现在45+45+45＝135度)，然后最后的摆动腿可枢转，而使得框架在相反的方向上旋转经过-45度的重新取向角，以使组合的重新取向角为45+45+45-45＝90度。

通常情况下，所有上述的模式可描述成涉及包括以下步骤的方法：

(a)驱动所述地面接合单元以便使得框架相对于地面旋转经过重新取向角而基本在地面上就位；以及

(b)当框架旋转时，使得一个或多个摆动腿从相对于框架的摊铺位置枢转到相对于框架的运输位置。

类似地，在所有的方法中使用的控制器可以被一般性地描述成包括运输重新取向模式，其配置成使得机械框架旋转经过重新取向角而基本在地面上就位，以及当机械框架旋转时使得摆动腿从操作取向枢转到相对于机械框架的运输方向。

应当理解的是，当机械框架12描述成旋转经过重新取向角在地面上“就位”或“大致就位”时，不要求一些中心点(诸如图4B中所示的点140)在旋转过程中保持相对于地面精确固定。在现实生活中这将是不可能实现的。从实践上的观点来看，重要的是摊铺机10能够在道路的一部分被摊铺的建筑工地上的典型可用空间内旋转经过约90度的重新取向角。总体上，如果该摊铺机10区域的几何中心点或质心(诸如点140)保持处于由摊铺机10在旋转操作开始时所占据的原始占地面积内，则可认为实现“就位”或“大致就位”旋转。

虽然在上述各实施例中，重新取向角被描述成是大致90度，或大致90度的奇数倍，但是应当理解的是，在通常情况下，没有必要使得机械框架精确旋转经过90度的重新取向角。只要该机械框架旋转经过足够的角度，使得它可以在弯曲路径(如果不是精确的直线路径)内驱动到运输车辆25上，则将实现相同的结果。在通常情况下，重新取向角优选在从90°的奇数倍加或减30度的范围内。更优选地，重新取向角在从90°的奇数倍加或减10度的范围内。

此外，应当理解的是，虽然每个摆动腿14被示出为枢转经过约90度而从图1A的其操作位置到达图1B的其运输位置，该枢转角也不必正好为90度。在通常情况下，对于每个摆动腿而言在操作位置和运输位置之间的枢转角可被描述成相对于摊铺方向的至少约80度。此外，对于每个摆动腿的枢转角而言也可为大于90度。例如，当摆动腿14A和14C处于它们的类似于图5L的最终位置下时，有时希望使得摆动腿14A和14C朝向彼此成一定的角度，以便一旦地面接合单元处于它们的运输位置下就缩小它们的外边缘之间的距离。

图11A和11B示出上述实例的其它备选的变型。图11A示出机械框架12已围绕旋转中心140旋转经过约90度的重新取向角到达类似于图4T中所示的位置。旋转中心140可被描述成大致位于纵向中心线20上，并且也大致位于横向中心线23上，位于机械框架12的前部11和后部13的大致中间。应当指出的是，根据框架和履带式行进装置16的不同尺寸，可能的是左前的履带16A可能会干扰左后履带16C，以及右前履带16B可能会干扰右后履带16D。

图11B示出了另一种布置，其中履带16可取向成使得框架12围绕偏移的旋转中心140'旋转绕，在这种情况下，该偏移的旋转中心140'偏移到机械框架12的大致后部13。通过履带的这种取向可以看出，左前履带16A不干扰左后履带16C，以及右前履带16B不干扰右后履带16D。在本实施例中，旋转中心140'可被描述成基本上从横向中心线23偏移。

摆动腿相对于所述机械框架的枢转可被描述成至少部分地通过控制地面接合单元16相对于彼此的差速来执行。

此外，摆动腿相对于所述机械框架的枢转可被描述成至少部分地通过使得地面接合单元相对于它们相应的摆动腿中以不同的转向角转向来执行。

附加地控制摆动腿的枢转运动可至少部分地通过在各摆动腿与机械框架之间选择性地固定或释放可枢转连接来执行。

在机械框架的旋转过程中，对摆动腿相对于机械框架的枢转的进一步控制可至少部分地通过使用与每个摆动腿相关联的线性致动器40主动地促使或阻断摆动腿的枢转运动来执行。

当机械框架在地面上旋转就位时，用于实现摆动腿相对于机械框架的相对枢转运动的所有这些各种技术，以及这些技术的任何组合可根据可存储在软件116中的一组预编程操作指令在自动控制器78的控制下执行。

因此，可以看出，本发明的设备和方法很容易地实现上述提到的以及其中固有的那些目的和优点。尽管为了本公开的目的已经图示和描述了本发明的某些优选实施例，但是对于本领域技术人员而言可对部件和步骤的布置和构造进行许多变化，上述变化被涵盖在如由所附权利要求所限定的本发明的范围和精神内。

Claims (16)

1.用于对摊铺机(10)进行准备以用于运输的方法，所述摊铺机(10)包括：

包括后部(13)和前部(11)的框架(12)，所述框架(12)限定从后部(13)向前部(11)延伸的摊铺方向；

可枢转地连接到所述框架(12)的多个摆动腿(14)；以及

多个地面接合单元(16)，每个地面接合单元(16)可转向地连接到一摆动腿(14)，每个地面接合单元(16)包括驱动器(48)，以便在地面上驱动地面接合单元(16)；

所述方法包括以下步骤：

(a)驱动所述地面接合单元(16)，以便使得框架(12)旋转经过框架(12)相对于地面的重新取向角而基本在地面上就位；以及

(b)当框架(12)旋转时，使得一个或多个摆动腿(14)从相对于框架的摊铺位置枢转到相对于框架(12)的运输位置。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在步骤(a)之前，使得每个地面接合单元(16)转向，使得每个地面接合单元(16)的驱动轴线大致在限定框架(12)的旋转中心的公共点(140)处相交。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

所述框架(12)包括左侧(15)和右侧(17)；以及

所述框架(12)的旋转中心(140)大致位于框架(12)的左侧(15)和右侧(17)之间中间的中心线(20)上且位于大致在前部(11)和后部(13)之间中间的横向中心线(23)上或大致从框架(12)的所述横向中心线(23)偏移定位，横向中心线(23)大致在前部(11)和后部(13)之间的中间。

4.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，其中：

在步骤(b)中，一个或多个摆动腿(14)相对于所述框架(12)的枢转至少部分地通过控制地面接合单元(16)相对于彼此的差速来执行，和/或至少部分地通过使得地面接合单元(16)相对于它们相应的摆动腿(14)以不同的转向角(24)转向来执行，和/或至少部分地通过控制各摆动腿(14)和所述框架(12)之间的可枢转连接来执行。

5.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，其中：

框架(12)包括左侧(15)和右侧(17)；以及

框架(12)包括前部(11)和后部(13)之间的框架长度(19)，以及框架(12)包括在左侧(15)和右侧(17)之间的框架宽度(21)，框架宽度(21)大于框架长度(19)；

多个摆动腿(14)包括左前摆动腿(14A)、右前摆动腿(14B)、左后摆动腿(14C)和右后摆动腿(14D)；以及

多个地面接合单元(16)包括左前履带式行进装置(16A)、右前履带式行进装置(16B)、左后履带式行进装置(16C)和右后履带式行进装置(16D)；

其中在步骤(a)中所有的履带式行进装置(16)都被驱动；以及

在步骤(b)中，到步骤(a)完成时，所有的摆动腿(14)都枢转到它们的运输位置。

6.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，其中步骤(a)和步骤(b)根据一组预编程的操作指令来在自动控制器(78)的控制下执行。

7.根据权利要求1或2中的任一项所述的方法，机械(10)进一步包括多个锁定装置(40)，每个锁定装置(40)配置成选择性地将摆动腿(14)中的相应一个锁定在相对于框架(12)的枢转位置下，并且所述方法还包括：

在步骤(b)中枢转每个摆动腿(14)之前，将与相应摆动腿(14)相关联的锁定装置解锁。

8.根据权利要求7所述的方法，其中每个锁定装置(40)包括线性致动器或液压缸，连接到所述液压缸的液压供应管线(90)，和位于所述供应管线(90)内的压力控制阀(70)，所述压力控制阀(70)配置成将其相应的摆动腿(14)相对于框架(12)保持在位，所述方法进一步包括：

在步骤(b)中，通过摆动腿相应的线性致动器或液压缸主动地促使每一摆动腿(14)相对于框架(12)的枢转运动，以及可选地，线性致动器或液压缸导致其相应的摆动腿(14)按照由控制器(78)根据算法所确定的绝对量进行枢转运动，或通过液压缸主动地促使相应摆动腿(14)的枢转，并且通过在由压力控制阀(70)的控制下将液压提供给液压缸来限制该主动地促使。

9.建筑机械(10)或滑模摊铺机，包括：

机械框架(12)；

可枢转地连接到机械框架(12)的第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿(14A-14D)；

第一地面接合单元、第二地面接合单元、第三地面接合单元、第四地面接合单元(16A-16D)分别可转向地连接到第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿(14A-14D)，地面接合单元(16A-16D)包括驱动马达(48)，该驱动马达配置成使得所述地面接合单元(16A-16D)由驱动马达(48)在地面表面上驱动；

其特征在于：

第一转向传感器、第二转向传感器、第三转向传感器、第四转向传感器(58A-58D)配置成分别检测第一地面接合单元、第二地面接合单元、第三地面接合单元、第四地面接合单元(16A-16D)相对于第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿(14A-14D)的转向角(24A-24D)；

第一枢转传感器、第二枢转传感器、第三枢转传感器、第四枢转传感器(64A-64D)配置成分别检测第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿、第四摆动腿(14A-14D)相对于机械框架(12)的枢转角(28A-28D)；

第一锁定装置、第二锁定装置、第三锁定装置和第四锁定装置(40A-40D)配置成选择性地分别将第一摆动腿、第二摆动腿、第三摆动腿和第四摆动腿(14A-14D)相对于机械框架(12)在枢转位置下锁定和解锁；以及

控制器(78)，所述控制器(78)包括运输重新取向模式，其配置成使得机械框架(12)旋转经过重新取向角而基本在地面上就位，并且当机械框架(12)旋转时使得摆动腿(14A-14D)相对于机械框架(12)从操作取向旋转到运输取向。

10.根据权利要求9所述的机械(10)，其中运输重新取向模式配置成当机械框架(12)旋转经过重新取向角时，使得所述机械框架(12)仅在一个旋转方向上旋转，或可选地使得机械框架(12)首先在一个旋转方向上旋转，然后在相反的旋转方向上旋转。

11.根据权利求要求9或10所述的机械，其中：

运输重新取向模式配置成在使得摆动腿(14A-14D)枢转之前，使得每个地面接合单元(16A-16D)转向，以使得每个地面接合单元(16A-16D)的驱动轴线大致在限定框架(12)的旋转中心(140)的公共点处相交。

12.根据权利要求11所述的机械，其中：

所述机械框架(12)包括前部(11)和后部(13)，以及左侧和右侧(20)，旋转中心(140)大致位于框架(12)的左侧和右侧(20)之间中间的中心线上，或者旋转中心(140)大致位于框架(12)的横向中心线(23)上，或旋转中心(140)大致从框架(12)的所述横向中心线(23)偏移定位，横向中心线(23)大致在机械框架(12)的前部(11)和后部(13)之间的中间。

13.根据权利要求9或10所述的机械，其中：

运输重新取向模式配置成在使得摆动腿(14A-14D)至少部分地通过控制地面接合单元(16A-16D)的转向角(24A-24D)来枢转以使得地面接合单元(16A-16D)相对于彼此以不同的转向角(24A-24D)转向，和/或至少部分地通过控制地面接合单元(16A-16D)相对于彼此的相对速度来枢转。

14.根据权利要求9或10所述的机械，其中：

运输重新取向模式配置成至少部分地通过控制所述锁定装置(40A-40D)以便选择性地解锁每个摆动腿(14A-14D)从而允许摆动腿(14A-14D)枢转来使得摆动腿(14A-14D)枢转。

15.根据权利要求9或10所述的机械，其中：

每个锁定装置(40A-40D)包括液压控制***，液压控制***连接在机械框架(12)和相应的摆动腿(14A-14D)之间，并配置成当相应的摆动腿(14A-14D)相对于机械框架(12)枢转时改变长度，所述液压控制***具有防止相应摆动腿(14A-14D)枢转的液压阻断位置和允许相应摆动腿(14A-14D)枢转的液压不阻断位置。

16.根据权利要求9或10所述的机械，其中：

所述控制器(78)进一步配置成使得所述控制器(78)根据算法确定枢转的主动促使的程度。