CN105598658B - 一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置。它包括一个平台、一个套筒定位夹紧装置、一个轴支撑定位装置、一个柔性进给运动装置、两个轴孔装配检测装置以及辅助装置。通过应用液压缸、滑块、滚珠丝杠等机构调整各装置位置，利用多种激光传感器监测装置的实时位置，可以满足多型号的精密设备的轴孔装配。通过多个弹性元件和力传感器实现装配过程的柔性化，并实时监测装配力。所有装置安装在同一个平台上，布局规整，可靠性好，可操作性强，检测精度高，有效地提高了大型精密设备轴孔装配的装配质量和效率。

Description

一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置

技术领域

本发明涉及柔性轴孔装配领域，特别是一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置。

背景技术

大型精密设备具有高度集成化，精密化程度高等优点，在我国经济发展、工业发展、军事发展中越来越体现出其重要地位。目前国内大型精密设备轴孔装配主要采用人工操作方式，由于受到操作人员的体能、经验、技巧等诸多因素的影响，人工操作的质量和效率已无法满足大型精密设备的轴孔装配需要。

发明内容

本发明的目的在于针对现有的采用人工操作的大型精密设备轴孔装配中存在的问题，设计一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，代替人工操作，具有定位精度高、可操作性好、可靠性好、效率高等优点，有助于提高大型精密设备柔性轴孔装配工艺的质量和效率。

为达到上述目的，本发明的思路如下：

考虑到***的布置紧凑和***良好的可操作性，此大型精密设备柔性轴孔自动装配装置中的各个部分应被合理放置，为了方便操作人员安放套筒，采用上下夹紧式的套筒定位夹紧，使用单臂的夹紧液压缸支撑座，使得工人可以在侧边将套筒放置在其工位上，避免造成工人安装的不便。

为了实现套筒与轴的轴孔自动装配，首先使套筒与轴的轴心线平行，在平台上水平对齐放置套筒定位夹紧装置，一个轴支撑定位装置，套筒定位夹紧装置放左侧，轴支撑定位装置放在右侧，为了方便工人的右手操作。轴孔装配检测作为装配过程中的重要的一步，可以检测出套筒与轴的轴心线是否重合。将轴孔装配检测装置放置在套筒定位夹紧装置与轴支撑定位装置之间，方便检测套筒与轴的轴心线，方便接下来轴支撑定位装置对轴位姿的调整。考虑到整个装置的结构紧凑性问题，在轴柔性进给运动装置中选择了在所需安装轴的正下方安装滚珠丝杠机构，使用大功率高精度的伺服电机进行驱动，既可以保证准确控制进给运动的位移，又保证了推力足够大。为了适应不同型号的套筒，通过控制套筒定位夹紧机构下方安装的滑块，滑块在直线导轨可以进行直线运动，直线导轨的直线度好，可以保证套筒的轴线尽量与直线导轨平行，可以提升装配的精度，同时通过分别控制两个套筒定位夹紧机构，达到适应不同型号套筒的目的。使用液压缸作为夹紧机构是利用液压缸本身的特性：可以产生相对较大的推力，夹紧套筒性能良好，同时液压缸容错能力强，在恶劣和复杂的工厂环境中，即使使用年限长，依然可以保持良好的定位运动精度，满足工业生产对成本控制的要求。为保证夹紧的稳定性，在套筒的末端使用双耳结构与套筒上的单耳结构进行销连接，有效控制套筒的转动，限制套筒的全部自由度。使用铝型材作为支撑座，因其有很强的抗弯性能，而且成本低，满足工厂生产的需要。为了满足不同型号轴的装配，轴支撑定位机构同样通过滑块在直线导轨上的定位位置不同。同时使用支撑液压缸作为支撑的器件，利用液压缸产生很大的推力，满足对于大型精密设备对于支撑力的要求，在整个液压缸推动的过程中，运动稳定。在套筒尾部加入收线装置是防止轴前端带有的数据线的弯折和缠绕。为了准确掌握控制轴的进给运动的位置信息，将激光测距发射器置于整个装置的最右端。

基于以上思路，本发明采用如下技术方案：

一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，包括一个平台、一个套筒定位夹紧装置、一个轴支撑定位装置、一个轴柔性进给运动装置、两个轴孔装配检测装置以及辅助装置，所述套筒定位夹紧装置安装在平台左侧；轴支撑定位装置安装在平台右侧；轴柔性进给运动装置用于驱动轴的移动，安装在轴支撑定位装置右侧；轴孔装配检测装置用于检测轴孔轴心线是否重合，安装在套筒定位夹紧装置与轴支撑定位装置之间。

所述套筒定位夹紧装置包括一个第一直线导轨吸振平板、两个第一直线导轨、两个套筒定位夹紧机构；第一直线导轨吸振平板通过沉头螺钉固定在平台上；第一直线导轨通过沉头螺钉固定在第一直线导轨吸振平板上；套筒定位夹紧机构安装在第一直线导轨上，并能够在第一直线导轨上滑动。

所述套筒定位夹紧机构包括两个电驱动锁死滑块、一个套筒定位夹紧机构支架、一个支撑V型块、一个夹紧液压缸支撑架、一个夹紧液压缸支撑架配重块、一个夹紧液压缸、一个夹紧V型块；所述电驱动锁死滑块分别位于第一直线导轨上；电驱动锁死滑块通过沉头螺钉连接固定于套筒定位夹紧机构支架下方；支撑V型块通过沉头螺钉连接固定在套筒定位夹紧机构支架上方；夹紧液压缸支撑架通过螺钉固定在夹紧机构支架一侧；夹紧液压缸支撑架配重块固定在夹紧机构支架另一侧；夹紧液压缸通过螺钉连接固定在夹紧液压缸支撑架上；夹紧V型块通过螺钉连接固定在夹紧液压缸上。

所述轴支撑定位装置包括一个第二直线导轨吸振平板、两个第二直线导轨、两个轴支撑定位机构、两个激光测距发射器、两个激光测距发射器支撑座；第二直线导轨吸振平板通过沉头螺钉固定在平台上；第二直线导轨通过沉头螺钉固定在第二直线导轨吸振平板上；轴支撑定位机构位于第二直线导轨上；激光测距发射器通过螺钉连接固定于激光测距发射器支撑座上；激光测距发射器支撑座通过沉头螺钉连接固定在平台上。

所述轴支撑定位机构包括两个滑块、一个支撑板、一个电动机、两个滚珠丝杠支撑座、一个丝杠、一个联轴器、两个小直线导轨支撑块、两个小直线导轨、两个小滑块、一个丝杠螺母、一个支撑液压缸支撑板、一个光栅尺、一个光栅尺读数头、三个激光测距接收器、一个支撑液压缸、一个支撑V型块支撑板、一个支撑V型块；滑块位于第二直线导轨上；支撑板通过沉头螺钉与滑块相连接；电动机通过沉头螺钉连接固定支撑板上；滚珠丝杠支撑座通过螺钉固定在支撑板上；丝杠通过滚珠轴承固定于滚珠丝杠支撑座上；联轴器将电机与丝杠进行连接；小直线导轨支撑块通过沉头螺钉固定在支撑板上；小直线导轨通过沉头螺钉分别固定在小直线导轨支撑块上；小滑块位于小直线导轨上；支撑液压缸支撑板通过沉头螺钉连接小滑块；丝杠螺母通过沉头螺钉与支撑液压缸支撑板相连，并且与丝杠螺纹连接；光栅尺通过螺钉固定在小直线导轨支撑块上；光栅尺读数头通过沉头螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板上；激光测距接收器其中两个通过螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板上，另外一个通过螺钉连接固定在滚珠丝杠支撑座上；支撑液压缸通过沉头螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板上；支撑V型块支撑板通过螺纹连接固定在支撑液压缸上；支撑V型块通过沉头螺钉连接固定在支撑V型块支撑板上。

所述轴柔性进给运动装置包括一个大功率电动机、两个大滚珠丝杠支撑座、一个长丝杠、一个柔性推头支撑板、一个柔性推头后架、三个限位架、四个压力传感器、一个柔性推头前架、两个推头固定板，其余包含的机械结构与轴支撑定位机构相同；大功率电动机通过螺钉连接固定在第二直线导轨吸振平板上；大滚珠丝杠支撑座通过螺钉固定在第二直线导轨吸振平板上；长丝杠通过滚珠轴承固定于大滚珠丝杠支撑座；柔性推头支撑板通过螺纹连接固定在支撑液压缸上部；柔性推头后架通过沉头螺钉连接固定在柔性推头支撑板上；限位架通过沉头螺钉固定在柔性推头后架上；压力传感器通过点胶固定于柔性推头后架上；柔性推头前架位于限位架与压力传感器之间；推头固定板通过螺钉连接固定于柔性推头前架上；其余部分与轴支撑定位机构相同。

所述轴孔装配检测装置包括两个长液压缸、一个十字交叉轴心检测机固定座、一个十字交叉轴心检测机、一个标准件；长液压缸通过沉头螺钉连接固定在平台上；十字交叉轴心检测机固定座通过螺母固定在长液压缸顶端；十字交叉轴心检测机通过沉头螺钉连接固定在十字交叉轴心检测机固定座底面上；标准件通过轴孔配合，放在套筒前端。

所述辅助装置包括一个铝型材、一个双耳夹持器、一个套筒圆柱销、一个收线支撑架、一个滚轮；铝型材通过螺钉连接固定在平台上；双耳夹持器通过沉头螺钉固定在铝型材上方；套筒圆柱销将双耳夹持器与套筒上单耳结构进行连接；收线支撑架通过螺钉连接固定于平台上；滚轮通过光杆与收线支撑架连接。

与现有技术相比，本发明具有如下的优点：

本装置避免了大型精密设备在装配的过程中被人为损坏，在工业生产中涉及轴孔装配的工业产品的领域有着重要地位。为满足工业生产实际需要，本装置通过设定不同的参数，可以适应于多种不同型号的大型精密设备的轴孔装配，具有适应性强，生产灵活性高等优点，同时为了在轴孔装配的时候防止极小的位姿偏差造成精密设备的擦伤甚至损坏，装配装置应该具有一定的柔性，即对接触环境的顺从能力，是实现可靠有效的精密轴孔装配的一种经济实用的途径，本装置符合未来自动化轴孔装配领域的发展趋势，可以大大降低工业生产中的装配设备成本与劳动力成本。

附图说明

图1为本发明一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置的整体结构示意图。

图2为本发明一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置的套筒定位夹紧装置结构示意图。

图3为本发明套筒定位夹紧装置的套筒定位夹紧机构结构示意图。

图4为本发明一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置的轴支撑定位装置结构示意图。

图5为本发明所述轴支撑定位装置的轴支撑定位机构结构示意图。

图6为本发明一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置的轴柔性进给运动装置结构示意图。

图7为本发明一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置的轴孔装配检测装置结构示意图。

图8为本发明一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置的辅助装置结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及优选实施例对本发明的技术方案作进一步说明。

对照图1、2、3、4、5、6、7、8，一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，包括一个平台4、一个套筒定位夹紧装置5、一个轴支撑定位装置7、一个轴柔性进给运动装置8、两个轴孔装配检测装置6以及辅助装置3，所述套筒定位夹紧装置5用于套筒2的定位与夹紧，安装在平台4左侧；轴支撑定位装置7用于轴1的支撑与定位，安装在平台4右侧；轴柔性进给运动装置8用于驱动轴1的柔性进给运动，安装在轴支撑定位装置右侧；轴孔装配检测装置6用于检测轴孔轴心线是否重合，安装在套筒定位夹紧装置5与轴支撑定位装置7之间。

对照图1、2、3，所述套筒定位夹紧装置5包括一个第一直线导轨吸振平板9、两个第一直线导轨10、两个套筒定位夹紧机构11；第一直线导轨吸振平板9，通过沉头螺钉固定在平台4上；第一直线导轨10，通过沉头螺钉固定在第一直线导轨吸振平板9上；套筒定位夹紧机构11安装在第一直线导轨10上，并能够在第一直线导轨10上滑动。所述套筒定位夹紧机构11包括两个电驱动锁死滑块12、一个套筒定位夹紧机构支架13、一个支撑V型块14、一个夹紧液压缸支撑架15、一个夹紧液压缸支撑架配重块18、一个夹紧液压缸16、一个夹紧V型块17；所述电驱动锁死滑块12分别位于第一直线导轨10上；电驱动锁死滑块12通过沉头螺钉连接固定于套筒定位夹紧机构支架13下方；支撑V型块14通过沉头螺钉连接固定在套筒定位夹紧机构支架13上方；夹紧液压缸支撑架15通过螺钉固定在夹紧机构支架13一侧；夹紧液压缸支撑架配重块18固定在夹紧机构支架13另一侧；夹紧液压缸16通过螺钉连接固定在夹紧液压缸支撑架15上；夹紧V型块17通过螺钉连接固定在夹紧液压缸16上。

对照图1、4、5，所述轴支撑定位装置7包括一个第二直线导轨吸振平板20、两个第二直线导轨21、两个轴支撑定位机构19、两个激光测距发射器23、两个激光测距发射器支撑座22；第二直线导轨吸振平板20通过沉头螺钉固定在平台4上；第二直线导轨21通过沉头螺钉固定在第二直线导轨吸振平板20上；轴支撑定位机构19位于第二直线导轨21上；激光测距发射器23通过螺钉连接固定于激光测距发射器支撑座22上；激光测距发射器支撑座22通过沉头螺钉连接固定在平台4上。所述轴支撑定位机构19包括两个滑块39、一个支撑板25、一个电动机27、两个滚珠丝杠支撑座36、一个丝杠28、一个联轴器26、两个小直线导轨支撑块24、两个小直线导轨38、两个小滑块29、一个丝杠螺母34、一个支撑液压缸支撑板37、一个光栅尺31、一个光栅尺读数头30、三个激光测距接收器40、一个支撑液压缸35、一个支撑V型块支撑板33、一个支撑V型块32；滑块39位于第二直线导轨20上；支撑板25通过沉头螺钉与滑块39相连接；电动机27通过沉头螺钉连接固定支撑板25上；滚珠丝杠支撑座36通过螺钉固定在支撑板25上；丝杠28通过滚珠轴承固定于滚珠丝杠支撑座36上；联轴器26将电动机27与丝杠28进行连接；小直线导轨支撑块24通过沉头螺钉固定在支撑板25上；小直线导轨38通过沉头螺钉分别固定在小直线导轨支撑块24上；小滑块29位于小直线导轨38上；支撑液压缸支撑板37通过沉头螺钉连接小滑块29；丝杠螺母34通过沉头螺钉与支撑液压缸支撑板37相连，并且与丝杠28螺纹连接；光栅尺31通过螺钉固定在小直线导轨支撑块24上；光栅尺读数头30通过沉头螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板37上；激光测距接收器40其中两个通过螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板37上，另外一个通过螺钉连接固定在滚珠丝杠支撑座36上；支撑液压缸35通过沉头螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板37上；支撑V型块支撑板33通过螺纹连接固定在支撑液压缸35上；支撑V型块32通过沉头螺钉连接固定在支撑V型块支撑板33上。

对照图1、6，所述轴柔性进给运动装置8包括一个大功率电动机41、两个大滚珠丝杠支撑座42、一个长丝杠49、一个柔性推头支撑板43、一个柔性推头后架47、三个限位架45、四个压力传感器44、一个柔性推头前架46、两个推头固定板48，其余包含的机械结构与轴支撑定位机构19相同；大功率电动机41通过螺钉连接固定在第二直线导轨吸振平板20上；大滚珠丝杠支撑座42通过螺钉固定在第二直线导轨吸振平板20上；长丝杠49通过滚珠轴承固定于大滚珠丝杠支撑座42；柔性推头支撑板43通过螺纹连接固定在支撑液压缸35上部；柔性推头后架47通过沉头螺钉连接固定在柔性推头支撑板43上；限位架45通过沉头螺钉固定在柔性推头后架47上；压力传感器44通过点胶固定于柔性推头后架47上；柔性推头前架46位于限位架45与压力传感器44之间；推头固定板48通过螺钉连接固定于柔性推头前架46上；其余部分与轴支撑定位机构19相同，不再赘述。

对照图1、7，所述轴孔装配检测装置6包括两个长液压缸52、一个十字交叉轴心检测机固定座50、一个十字交叉轴心检测机53、一个标准件51；长液压缸52通过沉头螺钉连接固定在平台4上；十字交叉轴心检测机固定座50通过螺母固定在长液压缸52顶端；十字交叉轴心检测机53通过沉头螺钉连接固定在十字交叉轴心检测机固定座50底面上；标准件51通过轴孔配合，放在套筒2前端。

对照图1、8，所述辅助装置3包括一个铝型材56、一个双耳夹持器57、一个套筒圆柱销58、一个收线支撑架54、一个滚轮55；铝型材56通过螺钉连接固定在平台4上；双耳夹持器57通过沉头螺钉固定在铝型材56上方；套筒圆柱销58将双耳夹持器57与套筒2上单耳结构进行连接；收线支撑架54通过螺钉连接固定于平台4上；滚轮55通过光杆与收线支撑架54连接。

本发明的工作过程如下，分为五个阶段：

1.套筒定位夹紧阶段：

根据套筒2的型号，电驱动锁死滑块12将两个套筒定位夹紧机构11移动到预设的位置，套筒2放入套筒定位夹紧装置5中，将套筒2尾部的单耳结构安放在辅助装置3中的双耳夹持器57之间，用套筒圆柱销58连接紧固，两个夹紧液压缸16同时向下运动将套筒2夹紧，完成套筒2的定位夹紧。

2.套筒轴心检测阶段：

将标准件51插在套筒2的前端，轴向露出预设的长度，将套筒2一侧的轴孔装配检测装置6降下，使得标准件51置于十字交叉轴心检测机53有效检测范围中，测出套筒2的轴心线的位置，升高轴孔装配检测装置6，取出标准件51，完成套筒2轴心线位置检测。

3.轴定位阶段：

根据轴1的型号，滑块39将两个轴支撑定位机构19移动到预设的位置，并通过激光测距检测定位，将轴1置于两个轴支撑定位机构19上，将轴1末端的单耳结构放置在轴柔性进给运动装置8中两推头固定板48之间进行连接紧固，完成轴1的定位。

4.轴心线检测及轴心线对齐阶段：

将靠近轴1一侧的轴孔装配检测装置6降下，十字交叉轴心检测机53检测轴1的轴心线的位置，将轴1的轴心线的位置与套筒2的轴心线的位置比较，通过同步控制支撑液压缸35，电动机27来调整两个轴支撑定位机构19和轴柔性进给运动装置8，使套筒2与轴1的轴心线在同一条直线上，升高轴孔装配检测装置6，完成轴1的轴心线检测及与套筒2轴心线的对齐。

5.轴装配运动阶段：

通过长丝杠49，大功率电动机41旋转运动转化为轴柔性进给运动装置8的直线运动，推动轴1的直线进给运动，通过激光测距发射器23、接收器40、光栅尺31、光栅尺读数头30等装置，实现实时位置信息检测，当轴柔性进给运动装置8运动到预设位置，两个轴支撑定位机构19依次降下并脱离轴1，最后轴1到达套筒2内部指定位置，完成整个轴孔装配。

Claims (7)

1.一种应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，包括一个平台（4）、一个套筒定位夹紧装置（5）、一个轴支撑定位装置（7）、一个轴柔性进给运动装置（8）、两个轴孔装配检测装置（6）以及辅助装置（3），其特征在于：所述套筒定位夹紧装置（5）安装在平台（4）左侧；轴支撑定位装置（7）安装在平台（4）右侧；轴柔性进给运动装置（8）用于驱动轴（1）的移动，安装在轴支撑定位装置（7）右侧；轴孔装配检测装置（6）用于检测轴孔轴心线是否重合，安装在套筒定位夹紧装置（5）与轴支撑定位装置（7）之间；

所述套筒定位夹紧装置（5）包括一个第一直线导轨吸振平板（9）、两个第一直线导轨（10）、两个套筒定位夹紧机构（11）；第一直线导轨吸振平板（9）通过沉头螺钉固定在平台（4）上；第一直线导轨（10）通过沉头螺钉固定在第一直线导轨吸振平板（9）上；套筒定位夹紧机构（11）安装在第一直线导轨（10）上，并能够在第一直线导轨（10）上滑动。

2.根据权利要求1所述的应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，其特征在于：所述套筒定位夹紧机构（11）包括两个电驱动锁死滑块（12）、一个套筒定位夹紧机构支架（13）、一个支撑V型块（14）、一个夹紧液压缸支撑架（15）、一个夹紧液压缸支撑架配重块（18）、一个夹紧液压缸（16）、一个夹紧V型块（17）；所述电驱动锁死滑块（12）分别位于第一直线导轨（10）上；电驱动锁死滑块（12）通过沉头螺钉连接固定于套筒定位夹紧机构支架（13）下方；支撑V型块（14）通过沉头螺钉连接固定在套筒定位夹紧机构支架（13）上方；夹紧液压缸支撑架（15）通过螺钉固定在夹紧机构支架（13）一侧；夹紧液压缸支撑架配重块（18）固定在夹紧机构支架（13）另一侧；夹紧液压缸（16）通过螺钉连接固定在夹紧液压缸支撑架（15）上；夹紧V型块（17）通过螺钉连接固定在夹紧液压缸（16）上。

3.根据权利要求1所述的应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，其特征在于：所述轴支撑定位装置（7）包括一个第二直线导轨吸振平板（20）、两个第二直线导轨（21）、两个轴支撑定位机构（19）、两个激光测距发射器（23）、两个激光测距发射器支撑座（22）；第二直线导轨吸振平板（20）通过沉头螺钉固定在平台（4）上；第二直线导轨（21）通过沉头螺钉固定在第二直线导轨吸振平板（20）上；轴支撑定位机构（19）位于第二直线导轨（21）上；激光测距发射器（23）通过螺钉连接固定于激光测距发射器支撑座（22）上；激光测距发射器支撑座（22）通过沉头螺钉连接固定在平台（4）上。

4.根据权利要求3所述的应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，其特征在于：所述轴支撑定位机构（19）包括两个滑块（39）、一个支撑板（25）、一个电动机（27）、两个滚珠丝杠支撑座（36）、一个丝杠（28）、一个联轴器（26）、两个小直线导轨支撑块（24）、两个小直线导轨（38）、两个小滑块（29）、一个丝杠螺母（34）、一个支撑液压缸支撑板（37）、一个光栅尺（31）、一个光栅尺读数头（30）、三个激光测距接收器（40）、一个支撑液压缸（35）、一个支撑V型块支撑板（33）、一个支撑V型块（32）；滑块（39）位于第二直线导轨（20）上；支撑板（25）通过沉头螺钉与滑块（39）相连接；电动机（27）通过沉头螺钉连接固定支撑板（25）上；滚珠丝杠支撑座（36）通过螺钉固定在支撑板（25）上；丝杠（28）通过滚珠轴承固定于滚珠丝杠支撑座（36）上；联轴器（26）将电机（27）与丝杠（28）进行连接；小直线导轨支撑块（24）通过沉头螺钉固定在支撑板（25）上；小直线导轨（38）通过沉头螺钉分别固定在小直线导轨支撑块（24）上；小滑块（29）位于小直线导轨（38）上；支撑液压缸支撑板（37）通过沉头螺钉连接小滑块（29）；丝杠螺母（34）通过沉头螺钉与支撑液压缸支撑板（37）相连，并且与丝杠（28）螺纹连接；光栅尺（31）通过螺钉固定在小直线导轨支撑块（24）上；光栅尺读数头（30）通过沉头螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板（37）上；激光测距接收器（40）其中两个通过螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板（37）上，另外一个通过螺钉连接固定在滚珠丝杠支撑座（36）上；支撑液压缸（35）通过沉头螺钉连接固定在支撑液压缸支撑板（37）上；支撑V型块支撑板（33）通过螺纹连接固定在支撑液压缸（35）上；支撑V型块（32）通过沉头螺钉连接固定在支撑V型块支撑板（33）上。

5.根据权利要求1所述的应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，其特征在于：所述轴柔性进给运动装置（8）包括一个大功率电动机（41）、两个大滚珠丝杠支撑座（42）、一个长丝杠（49）、一个柔性推头支撑板（43）、一个柔性推头后架（47）、三个限位架（45）、四个压力传感器（44）、一个柔性推头前架（46）、两个推头固定板（48），其余包含的机械结构与轴支撑定位机构（19）相同；大功率电动机（41）通过螺钉连接固定在第二直线导轨吸振平板（20）上；大滚珠丝杠支撑座（42）通过螺钉固定在第二直线导轨吸振平板（20）上；长丝杠（49）通过滚珠轴承固定于大滚珠丝杠支撑座（42）；柔性推头支撑板（43）通过螺纹连接固定在支撑液压缸（35）上部；柔性推头后架（47）通过沉头螺钉连接固定在柔性推头支撑板（43）上；限位架（45）通过沉头螺钉固定在柔性推头后架（47）上；压力传感器（44）通过胶水固定于柔性推头后架（47）上；柔性推头前架（46）位于限位架（45）与压力传感器（44）之间；推头固定板（48）通过螺钉连接固定于柔性推头前架（46）上；其余部分与轴支撑定位机构（19）相同。

6.根据权利要求1所述的应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，其特征在于：所述轴孔装配检测装置（6）包括两个长液压缸（52）、一个十字交叉轴心检测机固定座（50）、一个十字交叉轴心检测机（53）、一个标准件（51）；长液压缸（52）通过沉头螺钉连接固定在平台（4）上；十字交叉轴心检测机固定座（50）通过螺母固定在长液压缸（52）顶端；十字交叉轴心检测机（53）通过沉头螺钉连接固定在十字交叉轴心检测机固定座（50）底面上；标准件（51）通过轴孔配合，放在套筒（2）前端。

7.根据权利要求1所述的应用于大型精密设备的柔性轴孔自动装配装置，其特征在于：所述辅助装置（3）包括一个铝型材（56）、一个双耳夹持器（57）、一个套筒圆柱销（58）、一个收线支撑架（54）、一个滚轮（55）；铝型材（56）通过螺钉连接固定在平台（4）上；双耳夹持器（57）通过沉头螺钉固定在铝型材（56）上方；套筒圆柱销（58）将双耳夹持器（57）与套筒（2）上单耳结构进行连接；收线支撑架（54）通过螺钉连接固定于平台（4）上；滚轮（55）通过光杆与收线支撑架（54）连接。