CN105578146A - 一种机芯防抖处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机芯防抖处理方法及装置，所述方法包括：当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过所述传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度；当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖；获取机械防抖后的监控画面中目标对象位置的最大像素偏移差，并通过所述传感器获取机械防抖后的第二抖动频率；根据所述最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度；根据所述第二抖动频率以及所述第二抖动幅度进行机芯防抖。应用本发明实施例可以提高图像稳定性。

Description

一种机芯防抖处理方法及装置

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种机芯防抖处理方法及装置。

背景技术

随着视频监控技术的发展，视频采集设备的种类日益增多，且视频采集设备的功能也日益强大。例如，球形视频采集设备(简称球机)由于安装方便、使用简单但功能强大等优势，在视频监控领域得到越来越广泛的应用。

在视频监控领域中，视频采集设备采集到的图像的质量的好坏决定了该图像的可靠性，以及根据该图像所进行的操作的成功性，以车牌识别为例，视频采集设备采集到的车辆图像的质量会直接影响到车牌识别成功率和准确率。而图像的稳定性则影响图像质量的重要因素之一，因此，如何提升图像稳定性是视频采集设备所面临的一个很重要的问题。

发明内容

本发明提供一种机芯防抖处理方法及装置，以提高图像稳定性。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种机芯防抖处理方法，包括：

当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过所述传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度；

当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖；

获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，并通过所述传感器获取机械防抖后的第二抖动频率；

根据所述最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度；根据所述第二抖动频率以及所述第二抖动幅度进行机芯防抖。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种机芯防抖处理装置，包括：

第一获取单元，用于当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过所述传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度；

防抖处理单元，用于当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度机械防抖；

第二获取单元，用于获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差；

所述第一获取单元，还用于通过所述传感器获取机械防抖后的第二抖动频率；

第一确定单元，用于根据所述最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度；

所述防抖处理单元，还用于根据所述第二抖动频率以及所述第二抖动幅度进行机芯防抖。

应用本发明实施例，当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度，并当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据该第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖，进而，获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，并通过传感器获取机械防抖后的第二抖动频率，根据该最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度，并根据第二抖动频率以及第二抖动幅度进行机芯防抖，提高了图像的稳定性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种机芯防抖处理方法的流程示意图；

图2A是本发明实施例提供的一种抖动频率超过预设频率阈值时监控画面中车牌图像的示意图；

图2B是本发明实施例提供的一种监控画面中车牌位置的像素偏移差示意图；

图3是本发明实施例提供的一种机芯防抖处理装置的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种机芯防抖处理装置的结构示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种机芯防抖处理装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本发明实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明实施例中技术方案作进一步详细的说明。

请参见图1，为本发明实施例提供的一种机芯防抖处理方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤101、当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过该传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度。

本发明实施例中，上述方法可以应用于视频监控***的视频采集设备中，如球机。为便于描述，以下以上述方法的执行主体为视频采集设备为例进行描述。

本发明实施例中，视频采集设备可以通过传感器(如姿态传感器)检测自身是否处于抖动状态。当视频采集设备通过传感器检测到自身处于抖动状态时，可以进一步通过传感器获取自身的抖动频率(第一抖动频率)以及抖动幅度(第一抖动幅度)。

步骤102、当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖。

本发明实施例中，考虑到当视频采集设备的抖动频率大于等于某频率阈值且抖动幅度大于等于某幅度阈值时，视频采集设备的监控画面中目标对象的图像会因为抖动而***，而且此时视频采集设备识别到的目标对象位置是恒定的，导致无法获取监控画面中目标对象位置的像素偏移差，防抖处理无法实现。以目标对象为车牌为例，其示意图可以参见图2A。因而，当视频采集设备处于抖动状态时，可以先进行机械防抖，以降低视频采集设备的抖动频率，然后进一步按照上述方法进行机芯防抖。可选地，该机械防抖可以包括通过云台防抖方式进行防抖处理。

相应地，当视频采集设备通过传感器检测到自身处于抖动状态时，并获取到当前状态下的抖动频率(即第一抖动频率)以及抖动幅度(即第一抖动幅度)之后，若第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，可以根据第一抖动频率以及第一抖动幅度配置防抖参数，如抖动频率、抖动幅度以及抖动方向等，进而根据该防抖参数进行机械防抖。。

其中，在本发明实施例中，视频采集设备确定抖动方向的具体实现方式可以如下：

视频采集设备可以分别按照与视频采集设备的抖动方向(视频采集设备的抖动方向可以直接通过传感器获取)相同或相反的方向进行防抖处理，并分别获取该两种情况下的监控图像，并对监控图像进行傅里叶变换，以得到监控图像对应的频谱图，并以高频分量多的频谱图对应的方向为抖动方向进行防抖处理。当然也可以通过计算图像清晰度评价值的变化，判断抖动的方向。

应该认识到，在本发明实施例中，上述确定防抖参数中的抖动方向的实现仅仅是本发明实施例的技术方案的一种具体示例，而不是对本发明保护范围的限定，即在本发明实施例中，也可以通过其它方式确定防抖参数中的抖动方向，例如，视频采集设备通过传感器获取到抖动方向之后，可以分别按照与视频采集设备的抖动方向相同或相反的方向进行防抖处理，并对监控图像的清晰度进行分析，进而以使监控图像清晰度更高地抖动方向为最终的抖动方向进行防抖处理，其具体实现在此不再赘述。

值得说明的是，在本发明实施例中，考虑到视频采集设备的使用场景通常不会出现真正意义上的高频，对于视频采集设备的抖动而言，通常情况下，频率在20-30hz已算是高频，视频采集设备处于抖动状态时，可以有足够的补偿响应时间进行防抖补偿，因而，当视频采集设备通过传感器检测到自身处于抖动状态时，可以根据传感器获取到的抖动频率以及抖动幅度进行较少次数的粗调即可完成粗调整(即机械防抖)，实现防抖补偿，降低视频采集设备的抖动频率。

步骤103、获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，并通过传感器获取机械防抖后的第二抖动频率。

本发明实施例中，视频采集设备根据第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖之后，视频采集设备的抖动将会减缓，即其抖动频率和抖动幅度将会下降，此时，视频采集设备可以获取机械防抖后的监控画面中目标对象位置的最大像素偏移差，以用于后续进行机芯防抖。

作为一种可选的实施方式，上述步骤103中，获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，可以包括：

根据目标对象中任一目标点在机械防抖后的监控画面中的坐标的最大值和最小值，确定所述目标对象位置的最大像素偏移差。

具体的，以的目标对象为车牌为例，视频采集设备可以获取监控画面中每帧图像中车牌左上角坐标(X，Y)，并分析得出抖动过程中的Xmax、Xmin、Ymax、Ymin，其意图可以如图2B所示，进而，视频采集设备可以确定当前状态下的监控画面中车牌位置的最大像素偏移差：△X＝Xmax-Xmin，△Y＝Ymax-Ymin。

值得说明的是，在本发明实施例中，若未特殊说明，所提及的像素偏移差、抖动幅度均可分为水平方向(对应X方向)和垂直方向(对应Y方向)，相应地，防抖处理也分别包括水平方向的防抖处理和垂直方向的防抖处理，本发明实施例后续不再复述。

步骤104、根据该最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度。

本发明实施例中，视频采集设备获取到第二像素偏移差之后，可以根据该最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定与该最大像素偏移差对应的抖动幅度(第二抖动幅度)。

其中，像素偏移差与抖动幅度的映射关系的确定的具体实现将在下文中描述，本发明实施例在此不做赘述。

步骤105、根据第二抖动频率以及第二抖动幅度进行机芯防抖。

本发明实施例中，视频采集设备确定第二抖动幅度之后，可以根据第二抖动频率和第二抖动幅度确定对应的防抖参数，进而，根据该防抖参数进行防抖处理。

需要注意的是，在本发明实施例中，当视频采集设备处于抖动状态时，若用户(如监控人员)正在控制云台，则需要先停止云台控制，然后再进行防抖处理，其具体实现在此不再赘述。

在本发明实施例中，由于机械防抖方式(如云台防抖方式)和机芯防抖方式均存在最大防抖振幅限定(通常云台最大防抖振幅大于机芯最大防抖振幅)，因此，当视频采集设备的抖动幅度超过第二幅度阈值(如云台最大防抖振幅)时，通过云台防抖方式或机芯防抖方式将无法消除抖动造成的图形不稳定，此时，视频采集设备可以发送告警信息，以上报异常，由人工进行维修处理，其具体实现在此不再赘述。其中，第二幅度阈值大于上述第一幅度阈值。

进一步地，在本发明实施例中，当目标对象为车牌时，视频采集设备进行机芯防抖之后，可以采集机芯防抖后的监控画面中的车牌图像，并将该车牌图像上传给服务器，以使服务器根据该车牌图像进行车牌识别。

为了使本领域技术人员更好地理解本发明实施例提供的技术方案，下面对本发明实施例中像素偏差与抖动幅度的映射关系的确定方式进行说明。

在本发明实施例中，考虑到视频采集设备的抖动通常包括平移和转动两种情况，而在这两种情况下视频采集设备的抖动幅度与视频采集设备的监控画面中像素偏移差(针对同一目标对象)是成线性关系的，其表达式可以如下：

f＝aF+b

其中，f为实际抖动幅度，F为视频采集设备的监控画面中的像素偏移差，a、b为未知系数；

而a会满足以下条件：

a＝(Z(B)/W)*β

其中，Z(B)为视频采集设备的水平视角，W为水平画面总像素(即视频采集设备的水平分辨率)，β为未知系数。

因而，像素偏移差与抖动幅度的映射关系的表达式可以如下所示：

f＝(Z(B)/W)*β*F+b

进一步地，考虑到当监控画面中目标对象位置的像素偏移差最大时，其对应的应该是视频采集设备抖动的最大幅度，因而，当视频采集设备通过传感器采集到当前状态下的抖动幅度dHmax(水平方向)、dVmax(垂直方向)，并获取到监控画面中目标对象位置(以左上角为参考点)的最大坐标(Xmax，Ymax)，以及最小坐标(Xmin，Ymin)后，可以得到以下关系式(以水平方向为例，垂直方向同理可得)：

dHmax＝(Z(B)/W)*β*Xmax+b

-dHmax＝(Z(B)/W)*β*Xmin+b

根据上述两个等式，可以求出该β和b的值，进而可以确定像素偏移差与抖动幅度的映射关系(包括水平方向的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，以及垂直方向的像素偏移差与抖动幅度的映射关系)。

值得说明的是，在本发明实施例中，当视频采集设备确定自身处于抖动状态，但未查询到像素偏移差与抖动幅度的映射关系时，视频采集设备也可以根据上述方式实时建立像素偏移差与抖动幅度的映射关系，并存储该像素偏移差与抖动幅度的映射关系。此外，由于视频采集设备使用不同倍率时，相同抖动所造成的像素偏移是不一样的，因此，视频采集设备可以分别建立自身所允许的各种倍率对应的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，且视频采集设备可以定时或周期性更新自身存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，其具体实现方式在此不再赘述。

需要说明的是，本发明中的机械防抖主要用于处理抖动频率大于第一阈值且振幅大于第一阈值造成无法看到监控画面中目标物体的情况，这种情况下，视频采集设备无法智能地抓取图像中目标物体的位置，因此需要直接对姿态传感器获取的频率和振幅变化量进行补偿调整。

而机芯防抖用于处理已能够智能跟踪到目标物体，但目标物体仍然有抖动的情况。这种情况下，视频采集设备能够跟踪到目标物体的位置，根据监控画面中目标物体的偏移像素来校正频率和振幅。

当初始获取的视频采集设备存在下列情况时，可直接进行机芯防抖：

(1)抖动的振幅小于设定的振幅阈值(即第一振幅阈值，下同)，且频率小于设定的频率阈值(即第一频率阈值，下同)；

(2)抖动的振幅小于设定的振幅阈值，但频率大于等于设定的频率阈值；

(3)抖动的振幅大于等于设定的振幅阈值，但频率小于设定的频率阈值。

当出现上述三种情形时，可通过连续使用两次或多次机芯防抖的方式进行图像消抖。

在这里，视频采集设备抖动的振幅可通过上述描述的方式校正，视频采集设备抖动的频率可通过调节电机扭矩校正，具体方法为现有技术，在此不再赘述。

通过以上描述可以看出，在本发明实施例提供的技术方案中，当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度，并当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据该第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖，进而，获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，并通过传感器获取机械防抖后的第二抖动频率，根据该最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度，并根据第二抖动频率以及第二抖动幅度进行机芯防抖，提高了图像的稳定性。

请参见图3，为本发明实施例提供的一种机芯防抖处理装置的结构示意图，其中，该机芯防抖处理装置可以应用于上述方法实施例中的视频采集设备中，如图3所示，该机芯防抖处理装置可以包括：

第一获取单元310，用于当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过所述传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度；

防抖处理单元320，用于当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度机械防抖；

第二获取单元330，用于获取机械防抖后的监控画面中目标对象位置的最大像素偏移差；

所述第一获取单元310，还用于通过所述传感器获取机械防抖后的第二抖动频率；

第一确定单元340，用于根据所述最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度；

所述防抖处理单元320，还用于根据所述第二抖动频率以及所述第二抖动幅度进行机芯防抖。

在可选实施例中，所述第二获取单元330，具体用于根据所述目标对象中任一目标点在机械防抖后的监控画面中的坐标的最大值和最小值，确定所述目标对象位置的最大像素偏移差。

在可选实施例中，所述像素偏移差与抖动幅度的映射关系为：

f＝(Z(B)/W)*β*F+b

其中，f为实际抖动幅度，F为视频采集设备的监控画面中的像素偏移差，Z(B)为视频采集设备的水平视角，W为视频采集设备的水平分辨率，β、b为未知系数；

相应地，请一并参阅图4，为本发明实施例提供的另一种机芯防抖处理装置，该实施例在前述图3所示实施例的基础上，所述机芯防抖处理装置还可以包括：

第二确定单元350，用于当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，根据获取到的监控画面中的目标对象位置的最大像素偏移差，以及通过传感器获取到的抖动幅度，确定所述像素偏移差与抖动幅度的映射关系中的未知系数β和b。

在可选实施例中，所述防抖处理单元320，可以具体用于通过云台防抖方式进行机械防抖处理。

请一并参阅图5，为本发明实施例提供的另一种机芯防抖处理装置，该实施例在前述图3或图4所示实施例的基础上(图5中以在图3所示实施例的基础上进行优化为例)，所述机芯防抖处理装置还可以包括：

判断单元360，用于判断所述第一抖动幅度是否超过第二幅度阈值；其中，第二幅度阈值大于所述第一幅度阈值；

发送单元370，用于若所述判断单元360判断为超过时，则发送告警消息；

相应地，所述防抖处理单元320，还可以具体用于若所述判断单元360判断为未超过时，根据所述第一抖动频率以及所述第一抖动幅度进行机械防抖。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

由上述实施例可见，当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度，并当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据该第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖，进而，获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，并通过传感器获取机械防抖后的第二抖动频率，根据该最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度，并根据第二抖动频率以及第二抖动幅度进行机芯防抖，提高了图像的稳定性。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种机芯防抖处理方法，其特征在于，包括：

当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过所述传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度；

当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖；

获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，并通过所述传感器获取机械防抖后的第二抖动频率；

根据所述最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度；根据所述第二抖动频率以及所述第二抖动幅度进行机芯防抖。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差，包括：

根据所述目标对象中任一目标点在机械防抖后的监控画面中的坐标的最大值和最小值，确定所述目标对象位置的最大像素偏移差。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素偏移差与抖动幅度的映射关系为：

f＝(Z(B)/W)*β*F+b

其中，f为实际抖动幅度，F为视频采集设备的监控画面中的像素偏移差，Z(B)为视频采集设备的水平视角，W为视频采集设备的水平分辨率，β、b为未知系数；

所述方法还包括：

当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，根据获取到的监控画面中的目标对象位置的最大像素偏移差，以及通过传感器获取到的抖动幅度，确定所述像素偏移差与抖动幅度的映射关系中的未知系数β和b。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述进行机械防抖包括通过云台防抖方式进行防抖处理。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，所述根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖之前，还包括：

判断所述第一抖动幅度是否超过第二幅度阈值；其中，第二幅度阈值大于所述第一幅度阈值；

若超过，则发送告警消息；

否则，确定执行所述根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度进行机械防抖的步骤。

6.一种机芯防抖处理装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，通过所述传感器获取第一抖动频率以及第一抖动幅度；

防抖处理单元，用于当第一抖动频率大于等于第一频率阈值且第一抖动幅度大于等于第一幅度阈值时，根据所述第一抖动频率以及第一抖动幅度机械防抖；

第二获取单元，用于获取机械防抖后的监控画面中目标对象上任意位置移动的最大像素偏移差；

所述第一获取单元，还用于通过所述传感器获取机械防抖后的第二抖动频率；

第一确定单元，用于根据所述最大像素偏移差，以及预先存储的像素偏移差与抖动幅度的映射关系，确定对应的第二抖动幅度；

所述防抖处理单元，还用于根据所述第二抖动频率以及所述第二抖动幅度进行机芯防抖。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，

所述第二获取单元，具体用于根据所述目标对象中任一目标点在机械防抖后的监控画面中的坐标的最大值和最小值，确定所述目标对象位置的最大像素偏移差。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述像素偏移差与抖动幅度的映射关系为：

f＝(Z(B)/W)*β*F+b

其中，f为实际抖动幅度，F为视频采集设备的监控画面中的像素偏移差，Z(B)为视频采集设备的水平视角，W为视频采集设备的水平分辨率，β、b为未知系数；

所述装置还包括：

第二确定单元，用于当通过传感器检测到自身处于抖动状态时，根据获取到的监控画面中的目标对象位置的最大像素偏移差，以及通过传感器获取到的抖动幅度，确定所述像素偏移差与抖动幅度的映射关系中的未知系数β和b。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，

所述防抖处理单元，具体用于通过云台防抖方式进行机械防抖处理。

10.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断单元，用于判断所述第一抖动幅度是否超过第二幅度阈值；其中，第二幅度阈值大于所述第一幅度阈值；

发送单元，用于若所述判断单元判断为超过时，则发送告警消息；

所述防抖处理单元，具体用于若所述判断单元判断为未超过时，根据所述第一抖动频率以及所述第一抖动幅度进行机械防抖。