CN105563523A - 机械手臂及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机械手臂，其包括第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件及拉丝，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向，第三手臂构件通过第二转轴与第二手臂构件转动地连接，第二转轴基本平行于第二手臂构件及第三手臂构件的长度方向，拉丝与所述第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，因此拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外。本发明还公开了一种机器人，机器人包括上述的机械手臂。

Description

机械手臂及机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机械手臂及机器人。

背景技术

现有机械手臂的驱动装置一般设置于两个手臂构件转动连接的关节处，导致机械手臂自重过大，且关节结构复杂。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明提出一种机械手臂及机器人。

本发明实施方式的机械手臂，包括：

第一手臂构件；及

第二手臂构件，所述第二手臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接，所述第一转轴基本垂直于所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；及

第三手臂构件，所述第三手臂构件通过第二转轴与所述第二手臂构件转动地连接，所述第二转轴基本平行于所述第二手臂构件及所述第三手臂构件的长度方向；及

拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二手臂构件及所述第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。

本发明实施方式的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。

在某些实施方式中，所述第一手臂构件及所述第二手臂构件中的每一个手臂构件沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述第一转轴转动穿设所述轴孔从而将所述第一手臂构件及所述第二手臂构件转动连接。

在某些实施方式中，所述手臂连接件包括间隔平行设置的两个转轴支撑架，所述轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架设置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

在某些实施方式中，所述转轴包括穿设在相邻两个所述第一转轴支撑架的所述轴孔内的圆柱销。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向远离所述第二表面方向延伸的拉丝圆盘，所述拉丝圆盘的轴向与所述第一转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的尺寸，所述拉丝绕所述拉丝圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述转轴支撑架在所述拉丝圆盘外形成有贯穿所述第一表面及所述第二表面的连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二表面一侧穿过所述连接孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述连接孔内从而将所述拉丝与所述转轴支撑架固定连接。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括连接所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的平衡弹簧。在某些实施方式中，所述第二转轴设置在与远离所述第一手臂构件的所述第二手臂构件的一端，所述第二转轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述第二转轴开设有贯穿所述第一表面及所述第二表面的连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二表面一侧穿过所述连接孔后绕所述第一表面拉动直至所述凸头卡设在所述连接孔内从而将所述拉丝固定在所述第二转轴上。

在某些实施方式中，所述转轴为轴承，所述第二手臂构件与所述第三手臂构件通过所述轴承产生相对转动。

在某些实施方式中，所述机械手臂包括转向轴承，所述转向轴承设置在所述第三手臂构件上，所述拉丝通过所述转向轴承改变所述拉丝的拉动方向。

本发明实施方式的机器人，包括上述任一实施方式的机械手臂。

本发明实施方式的机器人由于包括上述机械手臂，从而减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图2是本发明实施方式的机械手臂另一视角的立体示意图。

图3是本发明实施方式的机械手臂的再一个视角的立体示意图。

图4是本发明实施方式的机械手臂的部分立体示意图。

图5是本发明实施方式的机械手臂的另一个部分立体示意图。

图6是图5的机械手臂的Ⅰ部分放大示意图。

图7是本发明实施方式的机械手臂的拉丝的立体示意图。

图8本发明实施方式的机械手臂的又一个视角的立体示意图。

图9是本发明另一个实施方式的机械手臂的立体示意图。

图10是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝及转轴的连接立体示意图。

图11是图9的机械手臂的拉丝的立体示意图。

图12是图9的机械手臂的手臂构件与拉丝的连接示意图。

图13是本发明实施方式的机械手臂的立体示意图。

图14是本发明实施方式的机械手臂的另一立体示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。

另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-3，本发明实施方式的机械手臂100包括通过转轴10转动连接的两个手臂构件20及绕转轴10与至少其中一个手臂构件20固定连接的拉丝30。

本发明实施方式的机械手臂100可以通过拉动拉丝30使得与拉丝30连接的手臂构件20相对于另一个手臂构件20转动，在此情况下，拉动拉丝30的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件20转动连接的关节处，而是可以设置在其他合适的位置，甚至是设置在机械手臂100外，从而减轻机械手臂100的自重，同时简化机械手臂100的关节结构。

在某些实施方式中，转轴10基本垂直于手臂构件20的长度方向(如图9所示的双箭头方向)。

如此，在拉丝30的拉力作用下，手臂构件20可以绕另外一个手臂构件20摆动，从而实现摆动控制。

请一并参阅图4及图5，在某些实施方式中，手臂构件20为中空状且两端开放的管状结构，例如在某些示例中，手臂构件20为圆管状。

如此，可以减轻手臂构件20的自重，从而进一步减轻机械手臂100的自重。

当然，可以理解，手臂构件20并不限于上面讨论的实施方式，而可以在其他实施方式中，根据需要采用其他合适的结构。

在某些实施方式中，手臂构件100的一端沿手臂构件20的长度方向延伸有手臂连接件21。手臂连接件21形成有轴孔22。转轴10转动穿设两个手臂构件20的轴孔22内从而将两个手臂构件20转动连接。

如此，转动连接结构简单，方便设计及制造。

在某些实施方式中，手臂连接件21可以是间隔且平行设置的两个转轴支撑架210，每个转轴支撑架210都形成有轴孔22，同一手臂连接件21的两个转轴支撑架210上的轴孔22对齐。

例如，在某些实施方式中，手臂构件20可以包括下手臂构件20(请参图4)及上手臂构件20(请参图5)。

下手臂构件20的两个转轴支撑架210之间的间隔可以比上手臂构件20的两个转轴支撑架210的间隔大，如此，下手臂构件20的两个转轴支撑架210构成枢接座，而上手臂构件20的两个转轴支撑架210可以设置在下手臂构件20两个转轴支撑架210之间(即嵌入枢接座内)。然后通过转轴10穿设在轴孔22内实现两个手臂构件20的转动连接。

在某些实施方式中，转轴10可以是圆柱销，并穿轴孔22固定。

如此，手臂连接件21的两个转轴支撑架210之间形成有收容空间，可以设置其他元件或其他设计结构，因此提高了机械手臂100的关节处的设计自由度。

当然，在其他实施方式中，手臂构件20之间的转动连接结构可以不限于上面讨论的实施方式，可以视具体需求而改变。

请一并参阅图7，拉丝30可以是柔性的不锈钢丝或者其他材质的强度符合要求的拉丝。拉丝20可以包括连接端31及拉动端32。

在某些实施方式中，上手臂构件20的手臂连接件21的转轴支撑架210包括第一表面211及与第一表面211相背的第二表面212。手臂连接件21包括沿第一表面211向远离所述第二表面212方向延伸的拉丝圆盘213。拉丝圆盘213的轴向与转轴10同轴设置，拉丝圆盘213的尺寸大于转轴10的尺寸，拉丝30绕拉丝圆盘213后与转轴支撑架210固定连接。

可以理解，在上面讨论的实施方式中，拉丝30绕拉丝圆盘213即是绕转轴10设置。如此可以增加拉丝30拉动手臂构件20的转动力臂使得拉丝30拉动手臂构件20更加省力。从而，可以采用较小功率的驱动装置来拉动拉丝。

转轴支撑架210在拉丝圆盘213外形成有贯穿第一表面211及第二表面212的第一连接孔214(见图5)。第一连接孔214的尺寸大于拉丝的横截尺寸，以允许拉丝30穿设。拉丝30的连接端31可以形成有尺寸大于第一连接孔214的凸头311。

如此，拉丝30的拉动端32从第二表面212一侧穿过第一连接孔214后绕拉丝圆盘213拉动直至连接端31(见图8)的凸头311卡设在第一连接孔214即可将拉丝30固定在转轴支撑架210上。

可以理解，通过根据拉丝30的绕向设置第一连接孔214的位置上可以设置拉丝30绕拉丝圆盘213的弧度，例如为180度。从而可以控制拉丝30拉动手臂构件20转动的角度。

在某些实施方式中，拉丝30包括两根，两个拉丝20分别设置手臂构件20的两个转轴支撑架210上，且绕向相反，如此，可以拉动手臂构件沿两个相反方向转动。结合每根拉丝30可以拉动手臂构件20转动的结构，可以得到两个手臂构件20可以相互转动的角度。例如，一根拉丝30可以拉动手臂构件20转动180度，而另一根拉丝30可以拉动手臂构件20转动-180度，从而拉丝30可以拉动手臂构件20转动-180度到180度。

可以理解，两根丝30的绕向相反可以扩大手臂构件的相互转动范围。

当然，拉丝30的具体设置可以不限于上面讨论的实施方式，而可以在其他实施方式中视需求设置。

请一并参阅图8，在某些实施方式中，机械手臂100包括平衡弹簧40。平衡弹簧40连接两个手臂构件20。

如此，通过平衡弹簧40提供的支撑力平衡机械手臂100的自重，使机械手臂100的启动和运行更加稳定，并可以增大机械手臂100的负载能力，提高驱动效率。

在某些实施方式中，平衡弹簧40包括两个，并分别与两个转轴支撑架210固定连接。平衡弹簧40两端分别与两个手臂构件20相连，当手臂构件20相对转动时，需克服平衡弹簧40的拉力。当两个手臂构件20相对转动至均处于竖直位置时，处于上端的手臂构件20的重心基本处于转轴10中心处，此时平衡弹簧40提供的平衡扭矩最小；当上端的手臂构件20相对转动至处于水平位置时，上端的手臂构件20的重心离转轴10中心处最远，此时平衡弹簧40提供的平衡扭矩接近最大。如此，平衡弹簧40可以平衡机械手臂100的自重，从而提高驱动机械手臂100的驱动装置使用效率。

在某些实施方式中，平衡弹簧40包括线簧，并包括弹簧钩41。手臂连接件21的第二表面212上设置有连接轴215。平衡弹簧40通过弹簧钩41卡设于连接轴215上。

如此，平衡弹簧40通过弹簧钩41与连接轴215连接而设置于手臂连接件21的所述收容空间内，从而实现平衡手臂构件20自重的作用。

在某些实施方式中，连接轴215可以为圆柱销。手臂连接件21的第二表面212上开设有螺纹孔。所述圆柱销与所述螺纹孔螺纹配合而设置于第二表面212上。

在其他实施方式中，连接轴215可以通过焊接等合适的方式设置于第二表面212上，因此，需要说明的是，并不仅仅限于上面讨论的圆柱销。

当然，在其他实施方式中，平衡弹簧40还可以为扭簧。因此，需要说明的是，平衡弹簧40并不仅限于上面讨论的线簧。

请参阅图9及图10，本发明实施方式提供一种机械手臂100a，机械手臂100a包括通过转轴10a转动连接的两个手臂构件20a。在图9所示的方位中，机械手臂100a的拉丝30a固定连接位置在上的手臂构件20a。

在本实施方式中，转轴10a基本平行于手臂构件20a的长度方向(如图9所示的双箭头方向)。

如此，在拉丝30a的拉力作用下，手臂构件20a可以绕另外一个手臂构件20a转动，从而实现转动控制。

在某些实施方式中，两个手臂构件20a相对转动的角度包括-180度到180度。

可以根据需求设置相对角度，在某些实施方式中，手臂构件20a具有更大的转动范围，可以适用于更多的场合。

在某些实施方式中。转轴10a两端分别与两个手臂构件20a的一端固定连接且至少一端与至少一个手臂构件20a转动连接。

如此，机械手臂100a形成转动结构，并可以根据具体情况进行设置。

请一并参阅图10、图11及图12，在某些实施方式中，转轴10a与其中一个手臂构件20a(位置在下的手臂构件20a)转动连接。转轴10a包括第一表面11a及与第一表面11a相背的第二表面12a。转轴10a开设有贯穿第一表面11a及第二表面12a的第二连接孔13a。拉丝30a包括连接端31a及拉动端32a。连接端31a形成有凸头311a。拉动端32a从转轴10a的第二表面12a一侧穿过第二连接孔13a后绕第一表面11a拉动直至连接端31a的所述凸头311a卡设在第二连接孔13a内从而将拉丝30a固定在转轴10a上。

如此，两根拉丝30a直接绕设于手臂构件20a形成的转动关节处，从而通过拉丝30a实现转动控制。

在某些实施方式中，转轴10a为轴承。两个手臂构件20a的两个手臂关节构件21a分别与所述轴承内外圈相连。两个手臂关节构件21a(图12)通过所述轴承产生相对转动。

如此，手臂构件20a的连接结构简单。

具体地，在某些实施方式中的所述轴承可以为交叉滚子轴承。

如此，所述轴承可同时承受径向力和轴向力。

本实施方式中，拉丝30a包括两根。拉丝30a与拉丝30相同。

两根拉丝30a能够单独地分别驱动一个手臂构件20a相对于另一个手臂构件20a沿正负相反的方向进行转动。

在某些实施方式中，机械手臂100a包括转向轴承40a(见图9)。转向轴承40a设置在手臂构件20a内。拉丝30a通过转向轴承40a改变拉丝30a的拉动方向。

如此，并可以根据具体情况进行设置拉丝30a的拉动方向，转向轴承40a将拉丝30a基本垂直于手臂构件20a的长度方向变为基本平行于手臂构件20a的长度方向，便于机械手臂100a的驱动，方便拉丝30a从手臂构件20a中间通过，提升了机械手臂100a运行的稳定性，避免拉丝30a在手臂构件20a外侧裸露，同时使外观紧凑美观。

本实施方式中，转向轴承40a设置于手臂构件20a内。如此，连接结构简单稳定。

具体地，本实施方式中，手臂构件20a开设有收容孔22a。转向轴承40a设置在收容孔22a中。

本实施方式中，转轴10a收容在手臂构件20a中。

具体地，在图12所示的示例中，机械手臂100a包括上手臂构件20aa和下手臂构件20ab。转轴10a收容于下手臂构件20ab内。如此，结构简单，节约空间。

本实施方式中，转轴10a开设有绕线槽14a。拉丝30a收容在绕线槽14a中。

如此，拉丝30a能够稳定地固定于转轴10a。

具体地，在图12所示的示例中，拉丝30a穿设第二连接孔13a并收容在绕线槽14a中，并且拉丝30a的拉动端32a穿过下手臂构件20ab的侧壁而伸出。

请参阅图13，本实施方式的机械手臂1000包括机械手臂100与机械手臂100a，机械手臂100转动连接机械手臂100a。从机械手臂1000末端到前端，依次形成有转动关节1001、摆动关节1002、摆动关节1003、转动关节1004、摆动关节1005及转动关节1006。在图示所示的示例中，机械手臂1000可为通用六轴机械手臂。

本实施方式中，机械手臂1000的摆动关节1002、摆动关节1003及摆动关节1005的转轴均相互平行。机械手臂1000的摆动关节的转轴与转动关节的转轴均相互垂直。

具体地，机械手臂1000包括多个手臂构件。多个手臂构件包括第一手臂构件200、第二手臂构件300及第三手臂构件400。第一手臂构件200通过第一转轴与第二手臂构件300转动地连接。第一转轴基本垂直于第一手臂构件200及第二手臂构件300的长度方向。

第二手臂构件300通过第二转轴与第三手臂构件400转动地连接。第二转轴基本平行于第二手臂构件300及第三手臂构件400的长度方向。

拉丝30b与第一手臂构件200、第二手臂构件300及第三手臂构件400中的至少一个手臂构件固定连接。具体地，在某些实施方式中，例如，拉丝30b可包括拉丝30及拉丝30a，拉丝30与第一手臂构件200固定连接以带动第一手臂构件200绕第一转轴转动。拉丝30a与第二手臂构件300固定连接以带动第二手臂构件300绕第二转轴转动。

本实施方式中，第一转轴与第一手臂构件200及第二手臂构件300的具体结构及三者的连接方式可参以上实施方式的机械手臂100的说明，第二转轴与第二手臂构件200及第三手臂构件400的具体结构及三者的连接方式可参以上实施方式的机械手臂100a的说明，在此，不再详细说明。

本实施方式中，第一手臂构件200通过第一转轴与第二手臂构件300转动地连接并形成摆动关节。

本实施方式中，第二手臂构件300通过第二转轴与第三手臂构件400转动地连接并形成转动关节。

本实施方式的机械手臂1000中，拉动拉丝30b的驱动装置1100可以设置在机械手臂1000外，从而减轻机械手臂1000的自重，简化机械手臂1000的结构。

本实施方式中，机械手臂1000采用拉丝30b驱动。拉丝30b外套有弹簧管1200。拉丝30b一端固定于机械手臂1000上，其另一端穿过机械手臂1000形成的空腔而与驱动装置1100连接。

如此，结构简单，并减轻了机械手臂1000的自重，提高了负载效率。

请参阅图14，本实施方式的机械手臂2000包括机械手臂100与机械手臂100a，机械手臂100转动连接机械手臂100a。从机械手臂2000末端到前端，依次形成有转动关节2001、摆动关节2002、摆动关节2003、摆动关节2004、交叉摆动关节2005及转动关节2006。在图示所示的示例中，机械手臂2000可为交叉摆动六轴机械手臂。本实施方式中，机械手臂2000的摆动关节2002、摆动关节2003及摆动关节2004的转轴均相互平行。交叉摆动关节2005的转轴与摆动关节2002、摆动关节2003及摆动关节2004的转轴垂直。

具体地，机械手臂1000包括多个手臂构件。多个手臂构件包括第一手臂构件200、第二手臂构件300及第三手臂构件400。第一手臂构件200通过第一转轴与第二手臂构件300转动地连接。第一转轴基本垂直于第一手臂构件200及第二手臂构件300的长度方向。

第二手臂构件300通过第二转轴与第三手臂构件400转动地连接。第二转轴基本平行于第二手臂构件300及第三手臂构件400的长度方向。

拉丝30c与第一手臂构件200、第二手臂构件300及第三手臂构件400中的至少一个手臂构件固定连接。具体地，在某些实施方式中，例如，拉丝30c可包括拉丝30及拉丝30a，拉丝30与第一手臂构件200固定连接以带动第一手臂构件200绕第一转轴转动。拉丝30a与第二手臂构件300固定连接以带动第二手臂构件300绕第二转轴转动。

本实施方式中，第一转轴与第一手臂构件200及第二手臂构件300的具体结构及三者的连接方式可参以上实施方式的机械手臂100的说明，第二转轴与第二手臂构件200及第三手臂构件400的具体结构及三者的连接方式可参以上实施方式的机械手臂100a的说明，在此，不再详细说明。

本实施方式中，第一手臂构件200通过第一转轴与第二手臂构件300转动地连接并形成摆动关节。

本实施方式中，第二手臂构件300通过第二转轴与第三手臂构件400转动地连接并形成转动关节。

本实施方式的机械手臂2000中，拉动拉丝30c的驱动装置2100可以设置在机械手臂2000外，从而减轻机械手臂2000的自重，简化机械手臂2000的结构。

本实施方式的机械手臂2000由于由机械手臂100与机械手臂100a组合而成，因此，拉动拉丝30c的驱动装置2100可以设置在机械手臂2000外，从而减轻机械手臂2000的自重，简化机械手臂2000的结构。

本实施方式中，机械手臂2000采用拉丝30c驱动。拉丝30c外套有弹簧管1200。拉丝30c一端固定于机械手臂2000上，其另一端穿过机械手臂2000形成的空腔而与驱动装置2100连接。

如此，结构简单，并减轻了机械手臂2000的自重，提高了负载效率。

本发明实施方式的机器人包括机械手臂，机械手臂可为以上任一实施方式的机械手臂。

因此，本发明实施方式的机器人减轻了自重，并同时提高了机器人的负载效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种机械手臂，其特征在于，包括：

第一手臂构件；及

第二手臂构件，所述第二手臂构件通过第一转轴与所述第一手臂构件转动地连接，所述第一转轴基本垂直于所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的长度方向；及

第三手臂构件，所述第三手臂构件通过第二转轴与所述第二手臂构件转动地连接，所述第二转轴基本平行于所述第二手臂构件及所述第三手臂构件的长度方向；及

拉丝，所述拉丝与所述第一手臂构件、所述第二手臂构件及所述第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。

2.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第一手臂构件及所述第二手臂构件中的每一个手臂构件沿所述手臂构件的长度方向延伸有手臂连接件，所述手臂连接件形成有轴孔，所述第一转轴转动穿设所述轴孔从而将所述第一手臂构件及所述第二手臂构件转动连接。

3.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述手臂连接件包括间隔平行设置的两个转轴支撑架，所述轴孔开设在所述两个转轴支撑架上，其中一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架设置在另一个所述手臂构件的所述两个转轴支撑架之间。

4.如权利要求3所述的机械手臂，其特征在于，所述第一转轴包括穿设在相邻两个所述转轴支撑架的所述轴孔内的圆柱销。

5.如权利要求4所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述手臂连接件包括沿所述第一表面向远离所述第二表面方向延伸的拉丝圆盘，所述拉丝圆盘的轴向与所述第一转轴同轴，所述拉丝圆盘的尺寸大于所述第一转轴的尺寸，所述拉丝绕所述拉丝圆盘并与所述转轴支撑架固定连接。

6.如权利要求5所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴支撑架在所述拉丝圆盘外形成有贯穿所述第一表面及所述第二表面的连接孔，所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二表面一侧穿过所述连接孔后绕所述拉丝圆盘拉动直至所述凸头卡设在所述连接孔内从而将所述拉丝与所述转轴支撑架固定连接。

7.如权利要求2所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括连接所述第一手臂构件及所述第二手臂构件的平衡弹簧。

8.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述第二转轴设置在远离所述第一手臂构件的所述第二手臂构件的一端，所述第二转轴包括第一表面及与所述第一表面相背的第二表面，所述第二转轴开设有贯穿所述第一表面及所述第二表面的连接孔；

所述拉丝包括连接端及拉动端，所述连接端形成有凸头，所述拉动端从所述第二表面一侧穿过所述连接孔后绕所述第一表面拉动直至所述凸头卡设在所述连接孔内从而将所述拉丝固定在所述第二转轴上。

9.如权利要求1所述的机械手臂，其特征在于，所述转轴为轴承，所述第二手臂构件与所述第三手臂构件通过所述轴承产生相对转动。

10.如权利要求8所述的机械手臂，其特征在于，所述机械手臂包括转向轴承，所述转向轴承设置在所述第三手臂构件内，所述拉丝通过所述转向轴承改变所述拉丝的拉动方向。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-10任意一项所述的机械手臂。