CN105557669B - 一种喷药机侧倾翻预警方法和*** - Google Patents
一种喷药机侧倾翻预警方法和*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN105557669B CN105557669B CN201510975133.5A CN201510975133A CN105557669B CN 105557669 B CN105557669 B CN 105557669B CN 201510975133 A CN201510975133 A CN 201510975133A CN 105557669 B CN105557669 B CN 105557669B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- spraying machine
- mrow
- fluid reservoir
- msub
- early warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0082—Undercarriages, frames, mountings, couplings, tanks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01M—CATCHING, TRAPPING OR SCARING OF ANIMALS; APPARATUS FOR THE DESTRUCTION OF NOXIOUS ANIMALS OR NOXIOUS PLANTS
- A01M7/00—Special adaptations or arrangements of liquid-spraying apparatus for purposes covered by this subclass
- A01M7/0089—Regulating or controlling systems
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Insects & Arthropods (AREA)
- Pest Control & Pesticides (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Abstract
本发明公开了一种喷药机侧倾翻预警方法和***，该方法包括：S1：获取喷药机的作业姿态信息，根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；S2：根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；S3：判断所述修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则返回步骤S1。本发明提供的喷药机侧倾翻预警方法和***，通过获取喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，计算侧倾翻预警值，然后对其进行修正，提高了预警值的精确性。并将修正后的预警值与预置的预警阈值范围进行比较，判定是否通过预警模块向驾驶员发出声光报警，达到避免侧倾翻事故的目的。
Description
技术领域
本发明属于安全技术领域，尤其涉及一种喷药机侧倾翻预警方法和***。
背景技术
自走式农业装备侧倾翻事故的危害性已经引起社会的足够重视，目前国外普遍采用的防翻滚保护***只能对装备起被动防护的作用，不能根本防止事故发生。据统计发现，每年全球约有30000人因为农业装备的翻车事故而受伤，严重的甚至死亡。而发生事故的农业装备中，以自走式农业装备为主，造成其发生侧倾翻的主要原因包括在坡度较大的地面上紧急转弯、撞击地面障碍物或者牵引不适当的作业机具等。另外，由于操作人员的主要精力集中在作业过程质量的监控本身，往往忽视了作业过程的安全性，使农业装备的侧倾翻事故率居高不下。
高地隙自走式喷药机具有质心高、质心变化大、作业环境复杂等特点，在高速行驶或在坡地作业时转向，由于自带储液罐惯性力作用引起机体质心转移较大，容易发生侧翻或倾翻事故。现有的用于道路车辆或工程机械的预警方法及装置难以直接应用于如高地隙喷药机这类具有质心高、质心变化频繁、作业工况多变的自走式农业装备。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是如何实现自走式喷药机在复杂作业环境下的侧倾翻预警。
针对该技术问题，本发明提供了一种喷药机侧倾翻预警方法，包括：
S1：获取喷药机的作业姿态信息，根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
S2：根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；
S3：判断所述修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则返回步骤S1。
优选地，所述步骤S1包括：
S11：根据所述作业姿态信息，判断所述喷药机的作业状态类型；
S12：根据所述作业状态类型，计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR。
优选地，所述步骤S11包括：
根据所述喷药机的行驶速度判断所述喷药机为高速行驶或低速作业；
根据所述喷药机的侧向加速度判断所述喷药机为坡道匀速行驶或坡道转向行驶；
根据所述喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断所述喷药机为坡道内倾转向或坡道外倾转向；
根据所述喷药机的纵向加速度判断所述喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。
优选地，所述步骤S12包括：
若所述喷药机的作业状态类型是坡道匀速行驶，则
若所述喷药机的作业状态类型是坡道内倾转向行驶，则
若所述喷药机的作业状态类型是坡道外倾转向行驶，则
若所述喷药机的作业状态类型是匀速上下坡行驶，则
若所述喷药机的作业状态类型是变速上下坡行驶，则
若所述喷药机的作业状态类型是高速行驶转向行驶，则
其中，m是除去储液罐后的喷药机的质量，hi是除去储液罐后的喷药机的质心高度，T是喷药机的左右轮距，β为横滚角，R为喷药机转弯时的最小半径，v为喷药机行驶速度，g为重力加速度，lf为前轮中心到质心水平距离，lr为后轮中心到质心水平距离，L为前后轮距，ax为纵向加速度，ay为侧向加速度，为簧载质量侧倾角，为簧载质量侧倾角角速度，为悬架刚度，为悬架阻尼系数。
优选地，所述步骤S2还包括：
S21：获取所述喷药机储液罐中药液量；
S22：根据公式对所述横向载荷转移率进行修正，
其中，my是储液罐中药液量，是簧载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a是与储液罐质量相关的修正系数，b是与簧载质量侧倾角加速度相关的修正系数，c是与喷药机纵向加速度相关的修正系数。
优选地，所述步骤S21包括：
根据公式my＝ρV-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my，
其中，所述喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、所述喷药机工作时储液罐的流量为q、所述储液罐中的药液在预设时刻t1的体积V和从所述预设时刻t1到当前时刻t2所述喷药机的工作时间为t。
另一方面，本发明提供了一种喷药机侧倾翻预警***，包括：
获取模块，用于获取喷药机的作业姿态信息；
计算模块，用于根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
修正模块，用于根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；
判断模块，用于判断所述修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则，返回获取模块。
优选地，所述计算模块，还用于根据所述喷药机的作业姿态信息判断所述喷药机的作业状态类型，并根据所述作业状态类型，计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
具体地，所述计算模块根据所述喷药机的行驶速度判断所述喷药机为高速行驶或低速作业，根据所述喷药机的侧向加速度判断所述喷药机为坡道匀速行驶或坡道转向行驶，根据所述喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断所述喷药机为坡道内倾转向或坡道外倾转向，根据所述喷药机的纵向加速度判断所述喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。
优选地，所述修正模块还用于获取所述喷药机储液罐中药液量，并根据公式对所述横向载荷转移率进行修正，
其中，my是储液罐中药液量，是簧载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a是与储液罐质量相关的修正系数，b是与簧载质量侧倾角加速度相关的修正系数，c是与喷药机纵向加速度相关的修正系数。
优选地，所述修正模块根据公式my＝ρV-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my，
其中，所述喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、所述喷药机工作时储液罐的流量为q、所述储液罐中的药液在预设时刻t1的体积V和从所述预设时刻t1到当前时刻t2所述喷药机的工作时间为t。
本发明提供的喷药机侧倾翻预警方法和***，通过获取喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，计算侧倾翻预警值，然后对其进行修正，提高了预警值的精确性。并将修正后的预警值与预置的预警阈值范围进行比较，判定是否通过预警模块向驾驶员发出声光报警，达到避免侧倾翻事故的目的。此外，该方法和***根据喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，对喷药机侧倾翻事故提前做出预警。实现了高地隙自走式喷药机在复杂的路面运行条件下的侧倾翻的预警。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的喷药机侧倾翻预警方法流程图；
图2是本发明一实施例提供的喷药机的作业姿态信息的示意图；
图3是本发明一实施例提供的喷药机侧倾翻预警***结构示意图；
图4是本发明又一实施例提供的喷药机侧倾翻预警方法的流程图；
图5是本发明一实施例提供的喷药机作业状态类型判断流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图1是本实施例提供的喷药机侧倾翻预警流程图，参见图1，该喷药机侧倾翻预警方法，包括：
S1：获取喷药机的作业姿态信息，根据该作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
S2：根据喷药机储液罐中的药液量，对得到的横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；
S3：判断修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则返回步骤S1。
需要说明的是：喷药机的作业姿态信息包括喷药机的行驶速度、侧向加速度、侧倾角、俯仰角、纵向加速度等。
根据该作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR，该横向载荷转移率LTR可以是根据作业姿态信息，依据一个横向载荷转移率LTR的计算公式来计算，也可以是由该作业姿态信息判断该喷药机的作业状态类型，再根据该作业状态类型，计算该喷药机的横向载荷转移率LTR。横向载荷转移率LTR是根据喷药机当前的作业状态类型实时更新的。
具体地，根据喷药机的行驶速度判断喷药机为高速行驶或低速作业；
根据喷药机的侧向加速度判断喷药机为坡道匀速行驶或坡道转向行驶；
根据喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断喷药机为坡道内倾转向或坡道外倾转向；
根据喷药机的纵向加速度判断喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。
若喷药机的作业状态类型是坡道匀速行驶，则
若喷药机的作业状态类型是坡道内倾转向行驶，则
若喷药机的作业状态类型是坡道外倾转向行驶，则
若喷药机的作业状态类型是匀速上下坡行驶，则
若喷药机的作业状态类型是变速上下坡行驶，则
若喷药机的作业状态类型是高速行驶转向行驶，则
其中，m是除去储液罐后的喷药机的质量，hi是除去储液罐后的喷药机的质心高度，T是喷药机的左右轮距，β为横滚角，R为喷药机转弯时的最小半径，v为喷药机行驶速度，g为重力加速度，lf为前轮中心到质心水平距离，lr为后轮中心到质心水平距离，L为前后轮距，ax为纵向加速度，ay为侧向加速度，为簧载质量侧倾角，为簧载质量侧倾角角速度，为悬架刚度，为悬架阻尼系数。
图2是喷药机的作业姿态信息的示意图，参见图2，A是喷药机的机身，A’是喷药机上的储液罐。H是喷药机A的质心(位于图中喷药机的中心)。hi是质心H到喷药机任意三个车轮与地面的接触点所确定的平面(图2中的斜面)的距离，T是喷药机的左右轮距，lf为前轮中心到质心水平距离，lr为后轮中心到质心水平距离。以喷药机相对于水平面的倾斜面x0y建立坐标系xyz，以喷药罐相对于水平面的倾斜面x’0’y’建立坐标系x’y’z’。ax纵向加速度，是喷药机的行驶加速度沿着x轴的分量。ay侧向加速度，是喷药机的行驶加速度沿着y轴的分量。β为横滚角是喷药机沿着x轴的转动的角度，为簧载质量侧倾角，是喷药罐沿着x’轴的转动的角度,为簧载质量侧倾角角速度,是簧载质量侧倾角的角速度。相应的，俯仰角是喷药机沿着y轴转动的角度。为悬架刚度，为悬架阻尼系数。
需要说明的是：喷药机储液罐中的药液量可以是通过储液罐上的检测装置获取的也可以是根据公式my＝ρV-qt计算得到的。
在该公式中，喷药机储液罐中药液量为my，喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、喷药机工作时储液罐的流量为q、储液罐中的药液在预设时刻t1的体积V和从预设时刻t1到当前时刻t2喷药机的工作时间为t。
在预设时刻t1时，喷液罐中的药液体积为V。该公式中qt表示从预设时刻t1到当前时刻t2喷药罐中的药液减少量。
一般来说，当储液罐为规则的形状时，可以通过对储液罐中的液面的测量来计算储液罐中当前的液体量。具体地，可以是通过监测装置对储液罐中当前的液体的液面进行测量，也可以是通过公式my＝ρh0S-qt计算得到储液罐中当前液体的质量。
在公式my＝ρh0S-qt中，喷药机储液罐中药液量为my，喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、喷药机工作时储液罐的流量为q、储液罐初始液位高度为h0，储液罐底面积为S，累计检测时间为t。在累计检测时间t内，喷药机一直处于工作状态，储液罐中的药液一直在消耗。
根据得到的当前喷药机储液罐中的药液量，根据公式对横向载荷转移率进行修正，其中，my是储液罐中药液量，是簧载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a是与储液罐质量相关的修正系数，b是与簧载质量侧倾角加速度相关的修正系数，c是与喷药机纵向加速度相关的修正系数。a,b和c的值一般通过实验获取。
将计算得到的修正侧倾翻指标，与预设的报警阈值范围进行实时比较，若在报警阈值范围内，则认为存在侧翻风险，发出报警信息(如通过声音报警或灯光报警)，否则，返回步骤S1，继续对喷药机进行实时监测。
本实施例提供的喷药机侧倾翻预警方法，通过获取喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，计算侧倾翻预警值，然后对其进行修正，提高了预警值的精确性。并将修正后的预警值与预置的预警阈值范围进行比较，判定是否通过预警模块向驾驶员发出声光报警，达到避免侧倾翻事故的目的。此外，该方法根据喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，对喷药机侧倾翻事故提前做出预警。实现了高地隙自走式喷药机在复杂的路面运行条件下的侧倾翻的预警。
实施例2：
图3是本实施例提供的喷药机侧倾翻预警***结构示意图，参见图3，该喷药机侧倾翻预警***A包括获取模块A1、计算模块A2、修正模块A3和判断模块A4。
其中，获取模块A1，用于获取喷药机的作业姿态信息；
计算模块A2，用于根据该作业姿态信息计算该喷药机的横向载荷转移率LTR；
修正模块A3，用于根据该喷药机储液罐中的药液量，对横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；
判断模块A4，用于判断修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则返回获取模块A1，以便重新对喷药机的实时状态进行判断。
进一步地，计算模块，还用于根据喷药机的作业姿态信息判断喷药机的作业状态类型，并根据该作业状态类型，计算喷药机的横向载荷转移率LTR；
进一步地，计算模块根据喷药机的行驶速度判断喷药机为高速行驶或低速作业，根据喷药机的侧向加速度判断喷药机为坡道匀速行驶或坡道转向行驶，根据喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断喷药机为坡道内倾转向或坡道外倾转向，根据喷药机的纵向加速度判断喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。
进一步地，修正模块还用于获取喷药机储液罐中药液量，并根据公式对所述横向载荷转移率进行修正，
其中，my是储液罐中药液量，是簧载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a是与储液罐质量相关的修正系数，b是与簧载质量侧倾角加速度相关的修正系数，c是否与喷药机纵向加速度相关的修正系数。
进一步地，修正模块根据公式my＝ρV-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my，
其中，喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、喷药机工作时储液罐的流量为q、储液罐中的药液在预设时刻t1的体积V和从预设时刻t1到当前时刻t2所述喷药机的工作时间为t。
本实施例提供的喷药机侧倾翻预警***，通过获取喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，计算侧倾翻预警值，然后对其进行修正，提高了预警值的精确性。并将修正后的预警值与预置的预警阈值范围进行比较，判定是否通过预警模块向驾驶员发出声光报警，达到避免侧倾翻事故的目的。此外，该***根据喷药机实时运动状态，判断喷药机作业状态类型，对喷药机侧倾翻事故提前做出预警。实现了高地隙自走式喷药机在复杂的路面运行条件下的侧倾翻的预警。
实施例3：
图4是本实施例提供的喷药机侧倾翻预警方法的流程图，参见图4，获取喷药机的作业姿态后，判断其作业状态类型，根据6种不同的作业状态类型(高速转向、加减速上下坡、匀速上下坡、坡道外倾、坡道内倾和坡道匀速)，计算喷药机当前的横向载荷迁移率LTR，并根据储液罐的液位信息对LTR进行修正，得到修正的横向载荷迁移率LTR’。判断LTR’是否在预设的阈值范围内，若是，发出警报信息，表示喷药机当前有侧倾翻的危险，若不是，则继续采集作业姿态信息。
图5是本实施例提供的喷药机作业状态类型判断流程图，参见如图5，若喷药机的行驶速度大于阈值，说明喷药机的作业状态类型是高速转向。若行驶速度小于等于阈值，判断喷药机的侧向加速度是否小于基准值，若是，则喷药机的作业状态类型是坡道匀速，若不是，继续判断喷药机的侧倾角是否大于基准值，若是，侧向加速度与侧倾角方向一致，是坡道内倾，侧向加速度与侧倾角方向不一致，是坡道内倾。若喷药机的侧倾角是否小于等于基准值，判断喷药机的俯仰角是否大于基准值，若不是，则喷药机处于稳定状态，没有侧倾翻的危险。否则，判断喷药机的纵向加速度是否小于基准值，若是，则是匀速上下坡，否则是变速上下坡。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，包括：
S1：获取喷药机的作业姿态信息，根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
S2：根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；
S3：判断所述修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则返回步骤S1。
2.根据权利要求1所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，所述步骤S1包括：
S11：根据所述作业姿态信息，判断所述喷药机的作业状态类型；
S12：根据所述作业状态类型，计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR。
3.根据权利要求2所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，
所述步骤S11包括：
根据所述喷药机的行驶速度判断所述喷药机为高速行驶或低速作业；
根据所述喷药机的侧向加速度判断所述喷药机为坡道匀速直向行驶或坡道转向行驶；
根据所述喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断所述喷药机为坡道内倾转向或坡道外倾转向；
根据所述喷药机的纵向加速度判断所述喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。
4.根据权利要求3所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，
所述步骤S12包括：
若所述喷药机的作业状态类型是坡道匀速直向行驶，则
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>T</mi>
<mi>R</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>h</mi>
<mi>i</mi>
</msub>
<mi>t</mi>
<mi>a</mi>
<mi>n</mi>
<mi>&beta;</mi>
</mrow>
<mi>T</mi>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
若所述喷药机的作业状态类型是坡道内倾转向行驶，则
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>T</mi>
<mi>R</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>h</mi>
<mi>i</mi>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>g</mi>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mi>&beta;</mi>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<msup>
<mi>v</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<mi>R</mi>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mi>T</mi>
<mi>g</mi>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&beta;</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
若所述喷药机的作业状态类型是坡道外倾转向行驶，则
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>T</mi>
<mi>R</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>h</mi>
<mi>i</mi>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mi>g</mi>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mi>&beta;</mi>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msup>
<mi>v</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<mi>R</mi>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mi>T</mi>
<mi>g</mi>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&beta;</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
若所述喷药机的作业状态类型是匀速上下坡行驶，则
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>T</mi>
<mi>R</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>l</mi>
<mi>r</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>l</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&beta;</mi>
<mo>+</mo>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>h</mi>
<mi>i</mi>
</msub>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mi>&beta;</mi>
</mrow>
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&beta;</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
若所述喷药机的作业状态类型是变速上下坡行驶，则
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>T</mi>
<mi>R</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>l</mi>
<mi>r</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>l</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&beta;</mi>
<mo>+</mo>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>h</mi>
<mi>i</mi>
</msub>
<mo>(</mo>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mi>&beta;</mi>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>x</mi>
</msub>
<mi>g</mi>
</mfrac>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mrow>
<mi>L</mi>
<mi>cos</mi>
<mi>&beta;</mi>
</mrow>
</mfrac>
<mo>;</mo>
</mrow>
若所述喷药机的作业状态类型是高速行驶转向行驶，则
其中，m是除去储液罐后的喷药机的质量，hi是除去储液罐后的喷药机的质心高度，T是喷药机的左右轮距，β为横滚角，R为喷药机转弯时的最小半径，v为喷药机行驶速度，g为重力加速度，lf为前轮中心到质心水平距离，lr为后轮中心到质心水平距离，L为前后轮距，ax为纵向加速度，ay为侧向加速度，为簧载质量侧倾角，为簧载质量侧倾角角速度，为悬架刚度，为悬架阻尼系数。
5.根据权利要求1所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：
S21：获取所述喷药机储液罐中药液量；
S22：根据公式对所述横向载荷转移率进行修正，
其中，my是储液罐中药液量，是簧载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a是与储液罐质量相关的修正系数，b是与簧载质量侧倾角加速度相关的修正系数，c是与喷药机纵向加速度相关的修正系数。
6.根据权利要求5所述的喷药机侧倾翻预警方法，其特征在于，所述步骤S21包括：
根据公式my＝ρV-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my，
其中，所述喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、所述喷药机工作时储液罐的流量为q、所述储液罐中的药液在预设时刻t1的体积V和从所述预设时刻t1到当前时刻t2所述喷药机的工作时间为t。
7.一种喷药机侧倾翻预警***，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取喷药机的作业姿态信息；
计算模块，用于根据所述作业姿态信息计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
修正模块，用于根据所述喷药机储液罐中的药液量，对所述横向载荷转移率LTR进行修正，以得到修正横向载荷转移率LTR’；
判断模块，用于判断所述修正横向载荷转移率LTR’是否在预设的报警阈值范围内，若是，发出报警信息，否则，返回获取模块。
8.根据权利要求7所述的喷药机侧倾翻预警***，其特征在于，所述计算模块，还用于根据所述喷药机的作业姿态信息判断所述喷药机的作业状态类型，并根据所述作业状态类型，计算所述喷药机的横向载荷转移率LTR；
具体地，所述计算模块根据所述喷药机的行驶速度判断所述喷药机为高速行驶或低速作业，根据所述喷药机的侧向加速度判断所述喷药机为坡道匀速直向行驶或坡道转向行驶，根据所述喷药机的侧向加速度与侧倾角方向是否一致判断所述喷药机为坡道内倾转向或坡道外倾转向，根据所述喷药机的纵向加速度判断所述喷药机为匀速上下坡或变速上下坡。
9.根据权利要求7所述的喷药机侧倾翻预警***，其特征在于，
所述修正模块还用于获取所述喷药机储液罐中药液量，并根据公式对所述横向载荷转移率进行修正，
其中，my是储液罐中药液量，是簧载质量侧倾角加速度，ax是喷药机的纵向加速度，a是与储液罐质量相关的修正系数，b是与簧载质量侧倾角加速度相关的修正系数，c是与喷药机纵向加速度相关的修正系数。
10.根据权利要求9所述的喷药机侧倾翻预警***，其特征在于，
所述修正模块根据公式my＝ρV-qt计算所述喷药机储液罐中药液量my，
其中，所述喷药机的储液罐中的药液密度为ρ、所述喷药机工作时储液罐的流量为q、所述储液罐中的药液在预设时刻t1的体积V和从所述预设时刻t1到当前时刻t2所述喷药机的工作时间为t。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510975133.5A CN105557669B (zh) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | 一种喷药机侧倾翻预警方法和*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510975133.5A CN105557669B (zh) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | 一种喷药机侧倾翻预警方法和*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105557669A CN105557669A (zh) | 2016-05-11 |
| CN105557669B true CN105557669B (zh) | 2018-06-05 |
Family
ID=55868793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510975133.5A Active CN105557669B (zh) | 2015-12-22 | 2015-12-22 | 一种喷药机侧倾翻预警方法和*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105557669B (zh) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107410252B (zh) * | 2017-04-11 | 2023-06-06 | 中国农业大学 | 一种农用施药作业稳定性试验样车及试验方法 |
| CN106956660A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-07-18 | 山东农业大学 | 一种用于果园管理机的倾翻预警控制***及控制方法 |
| WO2019104454A1 (zh) * | 2017-11-28 | 2019-06-06 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 药箱流量检测方法、装置和农用无人机 |
| CN113085763B (zh) * | 2021-04-14 | 2022-06-07 | 三一汽车制造有限公司 | 车辆的控制方法、车辆和计算机可读存储介质 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104553992A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆侧翻预警方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5214379B2 (ja) * | 2008-09-19 | 2013-06-19 | 公益財団法人鉄道総合技術研究所 | 鉄道車両の転覆防止方法及びその転覆防止装置 |
| US9283825B2 (en) * | 2014-02-25 | 2016-03-15 | Isam Mousa | System, method, and apparatus to prevent commercial vehicle rollover |
-
2015
- 2015-12-22 CN CN201510975133.5A patent/CN105557669B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104553992A (zh) * | 2014-12-25 | 2015-04-29 | 郑州宇通客车股份有限公司 | 一种车辆侧翻预警方法 |
Non-Patent Citations (3)
| Title |
|---|
| 基于动态稳定性的汽车侧翻预警;金智林等;《机械工程学报》;20120731;第48卷(第14期);第128-133页 * |
| 重型车辆侧翻预警技术研究现状及发展趋势;赵志国等;《河北科技大学学报》;20130430;第34卷(第2期);第108-112页及172页 * |
| 高地隙底盘***数学建模与侧翻临界状态分析;张尚青等;《制造业自动化》;20150228;第37卷(第2期);第91-94页 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105557669A (zh) | 2016-05-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105557669B (zh) | 一种喷药机侧倾翻预警方法和*** | |
| JP7359752B2 (ja) | 車両の横転防止警報方法、装置、記憶媒体及び車両 | |
| CN107097775B (zh) | 一种液体罐车弯道行驶防侧翻预警控制***和方法 | |
| US7783392B2 (en) | Traveling apparatus and method of controlling the same | |
| CN103661366B (zh) | 车辆弯道翻覆预防***及其方法 | |
| CN107571706A (zh) | 一种叉车防侧翻控制方法 | |
| EP2699462B1 (de) | Fahrdynamikregelung mit gnss und ins | |
| CN107176216A (zh) | 重型汽车防侧翻*** | |
| CN103213582A (zh) | 基于车身侧倾角估计的防侧翻预警控制方法 | |
| CN104386065B (zh) | 一种汽车侧倾中心位置测量装置及其计算方法 | |
| CN103640541B (zh) | 一种利用陀螺转动惯量的车辆防侧翻方法 | |
| CN109977500A (zh) | 基于ds证据理论的半挂罐车多源信息融合侧翻预警方法 | |
| CN108680364A (zh) | 一种汽车侧翻评价指标及评价方法 | |
| US11002539B2 (en) | Method for detecting a slope of a road | |
| WO2015133339A1 (ja) | 横転危険警告装置 | |
| CN112319414B (zh) | 一种液罐车侧翻预警装置及方法 | |
| CN105636859A (zh) | 连接车辆的倾覆预兆判定装置以及连接车辆 | |
| CN108830767A (zh) | 事故车辆行驶速度及事故成因辅助分析方法 | |
| CN112201052A (zh) | 基于车路***的危化品运输车高速公路弯道侧翻预警*** | |
| DE102005018484A1 (de) | Verfahren zur Detektierung einer Überschlaggefahr eines Fahrzeugs, insbesondere eines Motorrads, während eines Bremsvorgangs | |
| DE102020201223A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Klassifizierung eines Unfallvorgangs mit einem Zweirad | |
| EP2822846B1 (de) | VERFAHREN ZUM LÖSEN EINER RÜCKHALTEEINRICHTUNG FÜR EINEN AUFSAßEN AUF EINEM FAHRZEUG UND EIN DIESBEZÜGLICHES FAHRZEUG | |
| Franceschetti et al. | Effects of rubber tracks on narrow-track tractors on the non-continuous rolling prediction model | |
| CN106482962A (zh) | 一种汽车侧翻测试***及其预警方法 | |
| CN112976979B (zh) | 一种高地隙喷雾机的空气悬架控制方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |