CN105547141A - 位置检测装置及方法、电子设备、记录装置、和机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供高精度地检测移动体的位置的位置检测装置及方法、电子设备、记录装置、和机器人。位置检测装置利用电压值与移动体的移动联动地发生变动并相互具有相位差的第一检测信号和第二检测信号检测移动体的位置，其具备：差分算出部，算出第一检测信号的中心电压与第一检测信号的电压值的差分、即第一差分值、以及第二检测信号的中心电压与第二检测信号的电压值的差分、即第二差分值；比率算出部，算出与第一差分值的绝对值和第二差分值的绝对值的差分值相对于第一差分值的绝对值和第二差分值的绝对值的相加值的比率相应的加减比率指标；以及位置指定部，使用加减比率指标指定移动体的位置。

Description

位置检测装置及方法、电子设备、记录装置、和机器人

技术领域

本发明涉及检测移动体的位置的技术。

背景技术

现有技术中提出了检测电机的转子等移动体的位置的技术。例如，专利文献1中披露了在光学式旋转编码器中用受光元件接收透过与电机的旋转联动的圆盘的多个狭缝的光并根据从受光元件输出的电信号检测电机的旋转角度的构成。通过使用了受光元件输出的A相的正弦波状信号的振幅值和B相的正弦波状信号的振幅值的运算处理算出电机的旋转角度。

先行技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-108774号公报

发明内容

可是，起因于电机的旋转速度、狭缝的形状的偏差，受光元件输出的电信号的振幅值(尤其是峰到峰值)会发生变动，在专利文献1的技术中，存在位置检测的精度降低的问题。考虑以上情况，本发明的目的在于高精度地检测移动体的位置。

为了解决上述技术问题，本发明所涉及的位置检测装置利用第一检测信号和第二检测信号检测移动体的位置，所述第一检测信号和所述第二检测信号与所述移动体的移动联动地电压值发生变动，并相互具有相位差，所述位置检测装置具备：差分(差)算出部，算出第一值和第二值，所述第一值是所述第一检测信号的中心电压与所述第一检测信号的电压值的差分(差)，所述第二值是所述第二检测信号的中心电压与所述第二检测信号的电压值的差分(差)；比率算出部，算出所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的差分(差)值相对于所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的相加值的比率；以及位置指定部，使用所述比率指定所述移动体的位置。在以上的构成中，利用第一检测信号的中心电压和第二检测信号的中心电压算出比率，根据比率指定移动体的位置。与检测信号的电压振幅(尤其是峰到峰值)相比，中心电压具有不易发生误差或变动的趋势。因而，根据本发明，与利用电信号的电压振幅来指定移动体的位置的构成相比，可以高精度地检测移动体的位置。需要注意的是，在通过以上的构成所指定的位置中包含例如移动体为旋转体时的该旋转(转动)体的旋转(转动)位置(旋转角度)。

在本发明的优选方式中，还具备：判定所述第一值和所述第二值各自的正负的判定部，所述位置指定部使用所述第一值和所述第二值的正负的组合以及所述比率指定所述移动体的位置。在以上方式中，在第一值和第二值的正负组合不同的多个范围中，于与判定部的判定结果对应的范围内指定与比率相应的位置，因此，与不限定移动体的位置范围的构成相比，可以高精度地指定移动体的位置。而且，由于根据应用于比率计算的第一值和第二值的正负指定移动体的位置范围，从而和通过与比率的计算无关的处理指定移动体的位置范围的构成相比，还具有处理负荷减轻的优点。

在本发明的优选方式中，还具备：具有所述移动体的位置与所述比率的对应信息的存储部，所述位置指定部使用所述比率和所述对应信息指定所述移动体的位置。在以上方式中，具有能够使用比率和对应信息简便地指定移动体的位置的优点。

本发明所涉及的电子设备具备：电机，具有旋转的移动体；以及上述位置检测装置，检测所述移动体的旋转位置。上述各方式所涉及的位置检测装置和具有移动体的电机被利用于各种电子设备。具体而言，可例示激光扫描装置、伺服电机、机器人、NC加工机、3D打印机等作为本发明的电子设备的优选例，然而，本发明的应用范围并不限定于上述例示。

本发明所涉及的记录装置具备：电机，具有随着驱动信号的供给而旋转的移动体；以及上述位置检测装置，检测所述移动体的旋转位置。上述各方式所涉及的位置检测装置和具有移动体的电机被利用于各种记录装置。具体而言，可例示标签印刷装置(图像记录装置)、打印机等作为本发明的记录装置的优选例，然而，本发明的应用范围并不限定于上述例示。

本发明所涉及的机器人具备：电机，具有随着驱动信号的供给而旋转的移动体；以及上述位置检测装置，检测所述移动体的旋转位置。上述各方式所涉及的位置检测装置和具有移动体的电机被利用于各种机器人。具体而言，可例示垂直多关节机器人、双臂机器人、其它多轴机器人等作为本发明的机器人的优选例，然而，本发明的应用范围并不限定于上述例示。

上述检测移动体的位置的位置检测装置可作为移动体的位置检测方法来把握。具体而言，本发明的优选方式所涉及的位置检测方法利用第一检测信号和第二检测信号检测移动体的位置，所述第一检测信号和所述第二检测信号与所述移动体的移动联动地电压值发生变动，并相互具有相位差，在所述位置检测方法中：算出第一值和第二值，所述第一值是所述第一检测信号的中心电压与所述第一检测信号的电压值的差分(差)，所述第二值是所述第二检测信号的中心电压与所述第二检测信号的电压值的差分(差)；算出所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的差分(差)值相对于所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的相加值的比率；使用所述比率指定所述移动体的位置。根据以上例示的位置检测方法，实现与本发明的位置检测装置同样的效果。

附图说明

图1是本发明实施方式所涉及的驱动控制***的构成图。

图2是第一检测信号S_A以及第二检测信号S_B的说明图。

图3是加减比率指标W的说明图。

图4是参照值W_REF的说明图。

图5是位置指定部28中的参照值W_REF的指定的说明图。

图6是应用了本发明实施方式所涉及的驱动控制***的激光扫描装置的简要构成图。

图7是应用了本发明实施方式所涉及的驱动控制***的机器人的简要构成图。

图8是简要示出应用了本发明实施方式所涉及的驱动控制***的记录装置的构成例1(图像记录装置)的外观主视图。

图9是简要示出应用了本发明实施方式所涉及的驱动控制***的记录装置的构成例2(打印机)的外观主视图。

符号说明

10……旋转编码器、12……发光部、14……圆盘、16……狭缝、18……受光部、20……位置检测装置、22……差分(difference)检测部、24……比率算出部、25……存储部、26……判定部、28……位置指定部、100……图像记录装置、102……送出部、103……处理部、104……卷绕部、115……头单元、151……记录头、211……打印机、213……送出部、214……主体部、215……卷绕部、M……电机、R……转子、S……片材。

具体实施方式

参照附图，对本发明实施方式所涉及的驱动控制***1进行说明。图1是本发明的优选方式所涉及的电机M的驱动控制***1的构成图。驱动控制***1构成为包括电机M、旋转编码器10、位置检测装置20、控制电路30和驱动电路40。在本实施方式的驱动控制***1中，由位置检测装置20检测电机M的位置(旋转(转动)角度)，根据检测到的位置和目标位置调整提供给电机M的驱动电压。

电机M例如是根据规定的驱动电压(脉冲)而动作的步进电机。电机M构成为包括作为移动体的例子的转子(rotor)R。每对线圈提供脉冲，转子R便以规定角度为1步进行旋转。转子R的旋转(转动)角度(步距角：stepangle)根据脉冲数而确定。即，通过调整提供给转子R的脉冲数，可以将转子R定位于期望的旋转角度。位置检测装置20检测转子R的位置(旋转角度)X。

旋转编码器10输出与转子R的位置相应的检测信号。如图1所例示，旋转编码器10构成为包括发光部12、圆盘14和受光部18(18A、18B)。圆盘14的中心被固定于转子R的旋转轴A，与转子R的旋转联动地旋转。在圆盘14的周缘每隔规定角度便形成有狭缝16。狭缝16使光透过。发光部12和各受光部18隔着圆盘14而配置于彼此相对的位置。发光部12例如是LED(LightEmittingDiode：发光二极管)等发光元件，向圆盘14照射光。受光部18例如是光电二极管(PhotoDiode)等受光元件，输出与受光量相应的电压信号(第一检测信号S_A、第二检测信号S_B)。本实施方式的旋转编码器10包括受光部18A和受光部18B。受光部18A输出第一检测信号S_A，受光部18B输出第二检测信号S_B。

图2是本实施方式的第一检测信号S_A以及第二检测信号S_B的说明图。第一检测信号S_A和第二检测信号S_B与转子R的位置X联动而电压值发生变动。具体而言，通过与转子R的旋转一道交替地切换来自发光部12的出射光透过狭缝16的状态和被圆盘14遮光的状态，从而受光部18的受光量周期性地变动，因此，从受光部18输出电压值与转子R的旋转联动地周期性变动的第一检测信号S_A和第二检测信号S_B。需要注意的是，第一检测信号S_A和第二检测信号S_B准确地说并非正弦波，然而，在附图表述上，为了方便，在图2中图示为正弦波。如图2所例示，第一检测信号S_A和第二检测信号S_B相互具有相位差。具体而言，为了使第一检测信号S_A和第二检测信号S_B的相位差为π/2(90°)，受光部18A和受光部18B被设置在沿着圆盘14的圆周的不同的位置。

图1的位置检测装置20使用第一检测信号S_A和第二检测信号S_B指定转子R的位置X，并输出表示该位置X的检测位置信号S_X。如图1所例示，位置检测装置20构成为包括差分算出部22、比率算出部24、存储部25、判定部26和位置指定部28。

存储部25是存储用于指定位置X的信息的单元，例如由半导体记录介质等公知的记录介质构成。本实施方式的存储部25存储第一检测信号S_A的中心电压V_AC和第二检测信号S_B的中心电压V_BC、以及与转子R的不同位置X对应的参照值(对应信息的例示)W_REF。例如在驱动控制***1的出货前对每个个体测定第一检测信号S_A的中心电压V_AC及第二检测信号S_B的中心电压V_BC并存储于存储部25。

如数学式(1A)及图2所示，差分算出部22算出第一检测信号S_A的电压值V_A与第一检测信号S_A的中心电压V_AC的差分(差)值(以下称为“第一差分(差)值”)△V_A。而且，如数学式(1B)以及图2所示，差分算出部22算出第二检测信号S_B的电压值V_B与第二检测信号S_B的中心电压V_BC的差分(差)(以下称为“第二差分(差)值”)△V_B。差分算出部22分别向比率算出部24和判定部26输出通过数学式(1A)及数学式(1B)的运算所算出的第一差分值△V_A(第一值的例示)以及第二差分值△V_B(第二值的例示)。

数学式1

ΔV_A＝V_A-V_AC...(1A)

ΔV_B＝V_B-V_BC...(1B)

比率算出部24通过应用了差分算出部22所算出的第一差分值△V_A和第二差分值△V_B的运算，算出用于指定转子R的位置X的指标(以下称为“加减比率指标”)W。具体而言，比率算出部24算出与第一差分值△V_A的绝对值|△V_A|和第二差分值△V_B的绝对值|△V_B|的差分(差)值相对于第一差分值△V_A的绝对值|△V_A|和第二差分值△V_B的绝对值|△V_B|的相加值的比率相应的加减比率指标W(比率的例示)。在本实施方式中，如以下的数学式(2)所例示，将绝对值|△V_A|和绝对值|△V_B|的差分(差)值相对于两者间的相加值的比算出作为加减比率指标W。比率算出部24将用数学式(2)算出的加减比率指标W输出至位置指定部28。

数学式2

$W=\frac{\left|{\mathrm{\ΔV}}_A\right|-\left|{\mathrm{\ΔV}}_B\right|}{\left|{\mathrm{\ΔV}}_A\right|+\left|{\mathrm{\Δr}}_B\right|}=\frac{|V_A-V_{AC}|-|V_B-V_{BC}|}{|V_A-V_{AC}|+|V_B-V_{BC}|}...\left(2\right)$

如图3所例示地，用以上方法算出的加减比率指标W与第一差分值△V_A和第二差分值△V_B(具体而言是两者间的差分(差))联动地在-1以上且1以下的范围内周期性地变动。

图1的判定部26判定第一差分值△V_A以及第二差分值△V_B各自的正负。在本实施方式中，如图3所例示地，转子R的位置X的范围(相当于图2所例示的第一检测信号S_A或者第二检测信号S_B的一周期的范围)可划分为第一差分值△V_A及第二差分值△V_B的正负组合不同的4个范围r(r1～r4)。具体而言，(1)转子R的位置X在范围r1内时，第一差分值△V_A及第二差分值△V_B双方都为正数，(2)转子R的位置X在范围r2内时，第一差分值△V_A为正数，第二差分值△V_B为负数。而且，(3)转子R的位置X在范围r3内时，第一差分值△V_A及第二差分值△V_B双方都为负数，(4)转子R的位置X在范围r4内时，第一差分值△V_A为负数，第二差分值△V_B为正数。因而，通过判别第一差分值△V_A与第二差分值△V_B的正负组合，可以从多个范围r1～r4指定转子R的位置X所属的一个范围r。

位置指定部28根据比率算出部24算出的加减比率指标W和判定部26的判定结果(第一差分值△V_A和第二差分值△V_B各自的正负)，指定转子R的位置X。具体而言，第一，位置指定部28从多个范围r1～r4中指定与差分算出部22算出的第一差分值△V_A和第二差分值△V_B的正负组合对应的一个范围(以下称为“目标范围”)r。具体而言，由图3可知，在第一差分值△V_A及第二差分值△V_B双方都为正数时，范围r1被指定为目标范围r，在第一差分值△V_A为正数而第二差分值△V_B为负数时，范围r2被指定为目标范围r，在第一差分值△V_A及第二差分值△V_B双方都为负数时，范围r3被指定为目标范围r，在第一差分值△V_A为负数而第二差分值△V_B为正数时，范围r4被指定为目标范围r。

第二，本实施方式的位置指定部28在目标范围r内根据加减比率指标W指定转子R的位置X。具体而言，位置指定部28通过将存储于存储部25的参照值W_REF与加减比率指标W进行比较，从而指定转子R的位置X。

图4是参照值W_REF的说明图。与范围r内的不同位置x(x1、x2、x3、x4、x5……)对应的多个参照值W_REF(W_REF1、W_REF2、W_REF3、W_REF4、W_REF5……)被存储在存储部25中。

存储于存储部25的参照值W_REF的个数例如根据旋转编码器10的倍增数N(N＝2^k，2^k：分辨率)而设定。在图4中，为了说明的方便，例示了对用倍增数N***范围r1而成的每个区间设定参照值(W_REF1、W_REF2、W_REF3、W_REF4、W_REF5)的构成，但倍增数N(旋转编码器10的分辨率)被可变地控制。由以上的说明可知，倍增数N越大，越能提高转子R的位置X的检测精度。需要说明的是，存储于存储部25的参照值W_REF例如可设定为通过采用了第一检测信号S_A的标准值(理想值)和第二检测信号S_B的标准值的上述数学式(2)的运算而推算出的数值。

图5是位置指定部28中的参照值W_REF的指定的说明图。位置指定部28将目标范围r内的各参照值W_REF与通过比率算出部24算出的加减比率指标W进行比较，指定一个参照值(以下称为“目标参照值”)W_REF。具体而言，在多个参照值W_REF中，将最接近加减比率指标W的一个参照值W_REF指定为目标参照值W_REF。例如，如图5所例示，当在目标范围r(＝r1)内，加减比率指标W位于相继的参照值W_REF1和参照值W_REF2之间时，与加减比率指标W的差分(差)少的一方被指定为目标参照值W_REF。具体而言，对参照值W_REF1和加减比率指标W的差分(差)[W_REF1-W]与参照值W_REF2和加减比率指标W的差分(差)[W_REF2-W]进行比较，将差分(差)值少的参照值W_REF1指定为目标参照值W_REF。位置指定部28在与目标范围r内不同的参照值W_REF对应的多个位置x中，将与目标参照值W_REF对应的一个位置x指定为转子R的位置X。具体而言，向控制电路30输出表示转子R的当前的位置X的检测位置信号S_X。由以上说明可知，与转子R的不同位置X对应的参照值W_REF相当于表示转子R(移动体)的位置与加减比率指标W(比率)的对应的“对应信息”。

图1的控制电路30根据由位置指定部28输出的检测位置信号S_X算出为了使转子R旋转至目标位置所需的驱动脉冲的个数，并通知给驱动电路40。驱动电路40例如是振荡电路，生成从控制电路30通知的个数的驱动脉冲并提供给电机M。

起因于圆盘中的狭缝的制造误差、转子R的旋转速度的误差等各种因素，在第一检测信号S_A和第二检测信号S_B的电压振幅(尤其是峰到峰值)上容易发生误差或变动。另一方面，第一检测信号S_A的中心电压V_AC、第二检测信号S_B的中心电压V_BC与电压振幅相比具有不易发生误差或变动的趋势。在本实施方式中，利用根据第一检测信号S_A的中心电压V_AC和第二检测信号S_B的中心电压V_BC算出的加减比率指标W来指定转子R的位置X。因而，与利用检测信号的电压振幅(例如峰到峰值)来检测转子R的位置的现有构成相比，可以高精度地检测转子R的位置X。

而且，在本实施方式中，在第一检测信号S_A、第二检测信号S_B的一周期内的多个范围r1～r4中，根据第一差分值△V_A和第二差分值△V_B的正负组合指定目标范围r，在该目标范围r内指定转子R的位置X。因而，与转子R的位置X的范围不被限定的构成相比，可以详细地指定转子R的位置X。进而，在本实施方式中，还具有通过每个位置x的参照值W_REF与加减比率指标W的比较，从而能够简便地指定转子R的位置X的优点。

电子设备

以下，对应用了上述实施方式所涉及的电机M和位置检测装置20的电子设备的一个例子进行说明。

激光扫描装置

图6是示出应用了上述实施方式所涉及的驱动控制***1的激光扫描装置7的构成例的图。该激光扫描装置7能够用于标签等印刷物的切割。激光扫描装置7具备激光振荡器401和照射光学***(第一透镜403、第二透镜405、第一反射镜407、第二反射镜409)、以及在上述实施方式中例示的多个驱动控制***1(1A、1B、1C)。从激光振荡器401射出的激光经过第一透镜403的折射、第二透镜405的聚光、和第一反射镜407及第二反射镜409的反射，在被加工物415的表面收敛于1点。被加工物415是片状的部件，随着输送体411的旋转而被送出的同时，被输送体413卷绕。

驱动控制***1A与第一透镜403对应，驱动控制***1B与第一反射镜407对应，驱动控制***1C与第二反射镜409对应。驱动控制***1A的电机M(参照图1)的旋转轴与第一透镜403连结，第一透镜403的位置与转子R的旋转联动地被调整。驱动控制***1B的电机M的旋转轴与第一反射镜407连结，第一反射镜407的角度与转子R的旋转联动地被调整。同样，驱动控制***1C的电机M的旋转轴与第二反射镜409连结，第二反射镜409的角度与转子R的旋转联动地被调整。

于是，通过驱动控制***1(1A、1B、1C)控制各电机M，从而能够对被加工物415上的期望位置照射激光。由此，如图6所示，激光扫描装置7能够向被加工物415的表面中指示激光加工的预定位置的被加工线500上高精度地照射激光。

以上，例示了激光扫描装置7作为具备前述实施方式的电机M和位置检测装置20的电子设备，然而，可应用实施方式的电机M和位置检测装置20的电子设备并不限于以上例示的激光扫描装置7。作为本发明的电子设备，例如伺服电机、NC加工机、3D打印机等可作为优选例而被例示。

机器人

接着，对应用了上述实施方式所涉及的电机M和位置检测装置20的机器人8进行说明。需要注意的是，作为机器人的一个例子，以下示出了垂直多关节机器人(6轴)，但作为机器人并不限定于此，也可以是双臂机器人、其它多轴机器人。

图7是示出应用了上述实施方式所涉及的驱动控制***1的机器人8的构成例的图。如图7所例示，机器人8是具备基座81、多个臂82(82A、82B、82C、82D)和腕(リスト)86的垂直多关节机器人。多个臂82各自经由旋转(转动)轴(关节)而依次连结，在各旋转轴设置前述实施方式所涉及的驱动控制***1。驱动控制***1的电机M(图7中未图示)使旋转轴的一侧的臂82相对于另一侧的臂旋转。而且，多个臂82(82A、82B、82C、82D)中基端侧的臂82A以能相对于基座81旋转的方式被支撑，腕86可旋转地支撑于前端侧的臂82D。设置于基座81内部的驱动控制***1的电机M使臂82A相对于基座81旋转，设置于臂82D的驱动控制***1的电机M使腕86旋转。腕86的前端面例如是安装把持手表等精密仪器的机械手的安装面。

根据上述机器人8，能精细地控制用于控制4条臂82A、82B、82C、82D和腕86的旋转位置的电机M的旋转位置。因而，机器人8能够以更高的位置精度、旋转精度使腕86移动至期望的位置。

记录装置

以下，对具备应用了上述驱动控制***1(1A、1B、1C)的激光扫描装置7的记录装置的一个例子进行说明。需要注意的是，在以下的说明中，对于与上述激光扫描装置7同样的构成，有时会标注相同的符号，并简化或省略其说明。而且，在以下各图中，为了使各层、各部件成为可识别程度的大小，使各层、各部件的尺寸与实际不同地加以示出。

记录装置的构成例1

首先，作为具备应用了上述驱动控制***1(1A、1B、1C)的激光扫描装置7的记录装置的构成例1，对具备滚筒状的压辊(プラテン)的标签印刷装置、即图像记录装置100进行说明。图8是简要示出具备激光扫描装置7的图像记录装置100的主视图，其中，激光扫描装置7应用了上述一实施方式所涉及的驱动控制***1(1A、1B、1C)。

如图8所示，在图像记录装置100中，其两端在送出轴120及卷轴140上卷成卷筒状的作为记录介质的一张片材S(卷筒纸(web))架设在送出轴120与卷轴140之间，片材S沿着这样架设的输送路径Sc，从送出轴120输送向卷轴140。于是，图像记录装置100构成为对沿着该输送路径Sc输送的片材S喷吐功能液体，在片材S上记录(形成)图像。需要注意的是，片材S没有特别限定。可应用纸类、薄膜类等、或者经由粘接剂将它们粘合为多层的多层结构(例如密封片的基材)。例如，在纸类中有优质纸、抛光纸、铜版纸、涂料纸等，在薄膜类中有合成纸、PET(Polyethyleneterephthalate：聚对苯二甲酸乙二醇酯)、PP(Polypropylene：聚丙烯)等。

图像记录装置100构成为包括从送出轴120送出片材S的送出部102、在从送出部102送出的片材S上记录图像的处理部103、切割由处理部103记录有图像的片材S的激光扫描装置7、以及将片材S卷绕在卷轴140上的卷绕部104作为其简要的构成。需要注意的是，在以下的说明中，有时将片材S的两面中记录图像的面称为表面，而将其相反侧的面称为背面。

送出部102具有片材S的端部卷绕在其上的送出轴120、以及用于卷挂从送出轴120拉出的片材S的从动辊121。送出轴120在片材S的表面朝向外侧的状态下卷绕并支撑片材S的端部。于是，通过送出轴120沿图8的顺时针方向旋转，卷绕在送出轴120上的片材S经由从动辊121向处理部103送出。顺便提一下，片材S经由可自由装卸于送出轴120的芯管(省略图示)而卷绕在送出轴120上。因此，当送出轴120的片材S用完时，将卷绕有卷筒状的片材S的新的芯管安装在送出轴120上，从而可以更换送出轴120的片材S。

处理部103通过作为支撑部的压纸滚筒(プラテンドラム)130支撑从送出部102送出的片材S的同时，利用配置于沿压纸滚筒130的外周面配置的头单元115的记录头151等进行适当处理，从而在片材S上记录图像。

压纸滚筒130是借助未图示的支撑机构以滚筒轴130s为中心可自由旋转地被支撑的圆筒形状的滚筒，从背面侧卷挂从送出部102向卷绕部104输送的片材S。该压纸滚筒130受到与片材S之间的摩擦力而在片材S的输送方向Ds上从动旋转的同时，从背面侧支撑片材S。顺便提一下，在处理部103中，在卷挂于压纸滚筒130的卷挂部的两侧设置有折叠片材S的从动辊133、134。其中，从动辊133在从动辊121与压纸滚筒130之间卷挂片材S的表面，并折叠片材S。另一方面，从动辊134在压纸滚筒130与从动辊141之间卷挂片材S的表面，并折叠片材S。这样，在相对于压纸滚筒130而言的输送方向Ds的上下游侧分别折叠片材S，从而能够确保片材S卷挂于压纸滚筒130的卷挂部分Ra的长度长。需要说明的是，也可以在从动辊121与从动辊133之间配置其它从动辊131、检测片材S的宽度方向的端部的边缘传感器Se。而且，也可以在从动辊134与从动辊141之间配置其它从动辊132。

处理部103具备头单元115，在头单元115上配置有记录头151。在本实施方式中，设置有与相互不同的颜色对应的多个记录头151，例如设置有与黄色、青色、品红色以及黑色对应的4个记录头151。各记录头151与卷挂于压纸滚筒130的片材S的表面空出若干间隙(压辊间隙)而相对，以喷墨方式从喷嘴喷吐出对应颜色的功能液体。于是，通过各记录头151对向输送方向Ds输送的片材S喷吐出功能液体，从而在片材S的表面形成彩色图像。

需要说明的是，在本实施方式中，使用通过照射紫外线(光)而固化的UV(ultraviolet：紫外线)油墨(光固化性油墨)作为功能液体。因此，为了使UV油墨预固化而定影于片材S上，在处理部103的头单元115设有第一UV光源161(光照射部)。在多个记录头151各个间配置有预固化用的第一UV光源161。即，第一UV光源161通过照射弱的紫外线而以UV油墨的形状不崩溃的程度使UV油墨固化(预固化)。另一方面，在相对于多个记录头151(头单元115)而言的输送方向Ds的下游侧设置有作为主固化用的固化部的第二UV光源162。即，第二UV光源162通过照射比第一UV光源161强的紫外线，从而使UV油墨完全固化(主固化)。通过这样地执行预固化、主固化，从而能够使由多个记录头151形成的彩色图像定影于片材S表面。

激光扫描装置7设置为局部地切割或者***记录有图像的片材S。需要说明的是，激光扫描装置7的构成与前面描述(参照图6)的构成同样，故省略其详细的说明。

由激光扫描装置7的激光振荡器401振荡的激光经由被驱动控制***1A控制位置的第一透镜403以及被驱动控制***1B、1C控制旋转(转动)位置(角度)的第一反射镜407、第二反射镜409等而照射在作为被加工物的片材S上。这样，照射于片材S的激光LA被各驱动控制***1A、1B、1C控制照射位置，能够照射于片材S上的期望位置。片材S的被激光LA照射的部分熔断，被局部地切割或***。

需要说明的是，被激光LA切割或***的部分既可以在熔断之后由未图示的排出部排出保管于保管部，也可以通过片材S的粘接剂保持在基材上而被输送至卷轴140。

而且，在本构成中，以使用激光扫描装置7进行熔断而在记录了图像之后切割或者***片材S为例进行了说明，然而并不限定于此，也可以采用在记录图像之前切割或者***期望位置的构成。

根据上述图像记录装置100，能够高精度地控制用于控制激光LA的照射位置的驱动控制***1A、1B、1C中的电机M的转子R的位置。因而，图像记录装置100能够以高位置精度切割或者***片材S。

记录装置的构成例2

接着，作为具备应用了上述驱动控制***1A、1B、1C的激光扫描装置7的记录装置的构成例2，对具备平板状的压板(プラテン)的打印机(记录装置)211进行说明。图9是简要示出具备激光扫描装置7的记录装置的构成例2的主视图，其中，激光扫描装置7应用了上述一实施方式所涉及的步进电机的驱动控制***1(1A、1B、1C)。

如图9所示，打印机(记录装置)211采用从多个记录头(液体喷射头)向作为记录介质的片材S上喷射液体的喷墨方式作为印刷方式，依次送出卷绕为卷筒状的一张片材S(卷筒纸(web))的同时，进行印刷处理，并将印刷后的片材S再次卷绕为卷筒状。片材S因为与前述的构成例1同样，因此此处省略说明。

需要注意的是，在本实施方式中，设定以水平面内的片材S的宽度方向为X方向、以与X方向正交的片材S的输送方向为Y方向、以垂直方向为Z方向的XYZ正交坐标系。

打印机211具备执行印刷处理的主体部214、对主体部214提供片材S的送出部213、和卷绕从主体部214排出的片材S的卷绕部215。

主体部214具备主体壳体216，送出部213设置于主体壳体216的输送方向上游侧(-Y侧)，卷绕部215设置于主体壳体216的输送方向下游侧(+Y侧)。送出部213与设置于主体壳体216的输送方向上游侧(-Y侧)的侧壁216A的介质供给部216a连接，而卷绕部215与设置于输送方向下游侧(+Y侧)的侧壁216B的介质排出部216b连接。

送出部213具备安装于主体壳体216的侧壁216A的下部的支撑板217、设置于支撑板217的卷轴218、连接于主体壳体216的介质供给部216a的送出台219、以及设置于送出台219的前端的中继辊220。卷绕为卷筒状的片材S以可旋转的方式支撑于卷轴218。从卷筒(卷轴218)送出的片材S卷挂在中继辊220上并转至送出台219的上表面，沿着送出台219的上表面向介质供给部216a输送。

卷绕部215具备卷绕架241、设置于卷绕架241的中继辊242、以及卷绕驱动轴243。从介质排出部216b排出的片材S被卷挂于中继辊242并被引导至卷绕驱动轴243，借助卷绕驱动轴243的旋转驱动而卷绕为卷筒状。

板状的基座221水平设置在主体部214的主体壳体216内，通过基座221将主体壳体216内划分为两个空间。基座221上侧的空间是对片材S实施印刷处理的印刷室222。在印刷室222中设置有固定于基座221上的压板(介质支撑部)228、设置于压板228上方的记录头(记录处理部)236、支撑记录头236的滑架235a、支撑滑架235a的两根引导轴235、阀单元237、和切割片材S的激光扫描装置7。两根引导轴235沿着输送方向(Y方向)配置为相互平行，滑架235a构成为可在输送方向往复移动。

压板228具有上表面开口的箱状的支撑台228a、和安装于支撑台228a的开口的载置板228b。支撑台228a固定于基座221上，被支撑台228a和载置板228b包围的内部成为负压室。片材S载置于载置板228b的支撑面(图示+X轴方向的上表面、即介质支撑面)。

在载置板228b形成有在厚度方向上贯通载置板228b的多个吸引孔(未图示)，在支撑台228a的一侧壁(本实施方式中为-Y侧的侧壁)形成有贯通该侧壁的排气口(未图示)。未图示的吸风机与排气口连接。通过该吸风机的吸引，经由多个吸引孔使吸引力作用于片材S，将片材S吸附在载置板228b的支撑面而能够使其平坦化。

在压板228的输送方向上游侧(-Y侧)设置有包括多个输送辊的供给输送***。供给输送***包括在压板228附近的设置于印刷室222内的第一输送辊对225、设置于主体壳体216的下部侧的空间的中继辊224、以及设置于介质供给部216a附近的中继辊223。

第一输送辊对225由第一驱动辊225a和第一从动辊225b组成。

在供给输送***中，从送出部213经由介质供给部216a送入主体壳体216内的片材S经由中继辊223、224而从下方卷挂在第一驱动辊225a上，并被第一输送辊对225所夹持。于是，伴随着被第一输送电机(无图示)驱动的第一驱动辊225a的旋转，片材S从第一输送辊对225被水平地送出至压板228的支撑面上。

另一方面，在压板228的输送方向下游侧(+Y侧)设置有包括多个输送辊的排出输送***。排出输送***包括相对于压板228设置于与第一输送辊对225相反一侧的第二输送辊对233、设置于主体壳体216的下部侧的空间的翻转辊238和中继辊239、以及设置于介质排出部216b附近的送出辊240。

第二输送辊对233由第二驱动辊233a和第二从动辊233b构成。需要说明的是，第二从动辊233b由于配置于片材S的印刷面侧(上表面侧)，因此，为了避免破坏印刷好的图像，也可以构成为仅与片材S的宽度方向(X方向)的端缘部抵接。

在排出输送***中，夹持片材S的第二输送辊对233伴随由第二输送电机(无图示)驱动的第二驱动辊233a的旋转，从压板228上传送出片材S。从第二输送辊对233送出的片材S经由翻转辊238和中继辊239而向送出辊240输送，通过送出辊240而经由介质排出部216b向卷绕部215送出。

在本实施方式的情况下，多个记录头236经由头安装板(未图示)而被安装在滑架235a上。头安装板构成为能够在滑架235a上沿介质宽度方向(X方向)移动。可对头安装板进行位置控制，通过使头安装板在介质宽度方向(X方向)上移动，从而能够使多个记录头236一体地进行换行动作。记录头236在头安装板上以相邻的记录头236在介质输送方向(Y方向)上形成相互不同的两段的方式沿介质宽度方向按一定间隔并排配置。

多个记录头236分别经由未图示的油墨供给管而与阀单元237连接。阀单元237设置于印刷室222内的主体壳体216的内壁，与未图示的墨盒(油墨贮存部)连接。阀单元237临时贮存从墨盒提供的油墨并提供给记录头236。

在记录头236的下表面(喷嘴形成面)上，多个油墨吐出喷嘴沿介质宽度方向(X方向)成列设置。记录头236从油墨吐出喷嘴向压板228上的片材S喷射自阀单元237提供的油墨，以进行印刷。需要注意的是，记录头236也可以具有多个油墨吐出喷嘴列。此时，在进行4色或6色的彩色印刷时，如对各个油墨吐出喷嘴列按每个颜色种类分配油墨，则一个记录头236可喷射多种颜色的油墨。

在主体部214的主体壳体216内具备激光扫描装置7。激光扫描装置7设置于前述的油墨喷射位置的下游侧(Y侧)。激光扫描装置7设置为局部地切割或***记录有图像的片材S，需要说明的是，激光扫描装置7的构成与前面描述(参照图6)的构成同样，故省略其详细的说明。

由激光扫描装置7的激光振荡器401振荡的激光经由被驱动控制***1A控制位置的第一透镜403以及被驱动控制***1B、1C控制旋转(转动)位置(角度)的第一反射镜407、第二反射镜409等而照射在作为被加工物的片材S上。这样，照射于片材S的激光LA被各驱动控制***1A、1B、1C控制照射位置，能够照射于片材S上的期望位置。片材S的被激光LA照射的部分熔断，被局部地切割或***。

需要说明的是，被激光LA切割或***的部分既可以在熔断之后由未图示的排出部排出保管于保管部，也可以通过片材S的粘接剂保持在基材上而被输送至卷绕部215。

而且，在本构成中，以使用激光扫描装置7进行熔断而在通过喷射油墨记录了图像之后切割或者***片材S为例进行了说明，然而并不限定于此，也可以采用在记录图像之前切割或者***期望位置的构成。

根据上述打印机(记录装置)211，能够高精度地控制用于控制激光LA的照射位置的驱动控制***1A、1B、1C中的电机M的旋转位置(旋转角度)。因而，打印机(记录装置)211能够以高位置精度切割或者***片材S。

以上，基于图示的实施方式，对电机的控制装置、控制方法、电子设备以及记录装置进行了说明，然而本发明并不限定于此，各部的构成可置换为具有同样功能的任意的构成。而且，也可以对本发明附加其它任意的构成物。

变形例

(1)在上述实施方式中，例示了在驱动控制***1出货之前对每个个体测定第一检测信号S_A的中心电压V_AC和第二检测信号S_B的中心电压V_BC并存储在存储部25中的构成，然而，取得中心电压V_AC及中心电压V_BC的方法并不限定于以上例示。例如，也能够适宜地采用通过在驱动控制***1的动作开始时使电机M旋转而测定第一检测信号S_A的中心电压V_AC和第二检测信号S_B的中心电压V_BC并存储于存储部25的构成。

(2)在上述实施方式中，例示了使用数学式(2)算出加减比率指标W的构成，然而，算出加减比率指标W的方法并不限定于以上例示。例如，也可以采用通过对第一差分值△V_A的绝对值|△V_A|与第二差分值△V_B的绝对值|△V_B|间的差分(差)值相对于两者间的相加值的比(|△V_A|-|△V_B|)/(|△V_A|+|△V_B|)乘以规定的常数而算出加减比率指标W的构成、或者通过以该比为变量的规定的运算算出加减比率指标W的构成。由以上的说明可知，比率算出部24被包括性地表达为算出与第一差分值△V_A的绝对值|△V_A|和第二差分值△V_B的绝对值|△V_B|的差分(差)值相对于第一差分值△V_A的绝对值|△V_A|和第二差分值△V_B的绝对值|△V_B|的相加值的比率相应的加减比率指标W的要素。

(3)在上述实施方式中，例示了使用包含发光部12和受光部18的光学式的旋转编码器10输出与受光量相应的电压信号(第一检测信号S_A、第二检测信号S_B)的构成，然而，用于生成相互具有相位差的第一检测信号S_A和第二检测信号S_B的构成并不限定于以上的例示。例如，也可以是使用解算(レゾルバ)检测器生成第一检测信号S_A和第二检测信号S_B的构成。

Claims (7)

1.一种位置检测装置，其特征在于，

利用第一检测信号和第二检测信号检测移动体的位置，所述第一检测信号和所述第二检测信号与所述移动体的移动联动地电压值发生变动，并相互具有相位差，

所述位置检测装置具备：

差分算出部，算出第一值和第二值，所述第一值是所述第一检测信号的中心电压与所述第一检测信号的电压值的差分，所述第二值是所述第二检测信号的中心电压与所述第二检测信号的电压值的差分；

比率算出部，算出所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的差分值相对于所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的相加值的比率；以及

位置指定部，使用所述比率指定所述移动体的位置。

2.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于，还具备：

判定所述第一值和所述第二值各自的正负的判定部，

所述位置指定部使用所述第一值和所述第二值的正负的组合以及所述比率指定所述移动体的位置。

3.根据权利要求1所述的位置检测装置，其特征在于，还具备：

具有所述移动体的位置与所述比率的对应信息的存储部，

所述位置指定部使用所述比率和所述对应信息指定所述移动体的位置。

4.一种电子设备，其特征在于，具备：

电机，具有旋转的移动体；以及

根据权利要求1所述的位置检测装置，检测所述移动体的旋转位置。

5.一种记录装置，其特征在于，具备：

电机，具有随着驱动信号的供给而旋转的移动体；以及

根据权利要求1所述的位置检测装置，检测所述移动体的旋转位置。

6.一种机器人，其特征在于，具备：

电机，具有随着驱动信号的供给而旋转的移动体；以及

根据权利要求1所述的位置检测装置，检测所述移动体的旋转位置。

7.一种位置检测方法，其特征在于，

利用第一检测信号和第二检测信号检测移动体的位置，所述第一检测信号和所述第二检测信号与所述移动体的移动联动地电压值发生变动，并相互具有相位差，

在所述位置检测方法中：

算出第一值和第二值，所述第一值是所述第一检测信号的中心电压与所述第一检测信号的电压值的差分，所述第二值是所述第二检测信号的中心电压与所述第二检测信号的电压值的差分；

算出所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的差分值相对于所述第一值的绝对值和所述第二值的绝对值的相加值的比率；

使用所述比率指定所述移动体的位置。