CN105545045B - 一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库，所述停车库包括多层升降横移式立体停车库，所述多层升降横移式立体停车库沿纵向相对间隔设置为两座，所述地面层的载车板的里端一侧设置光纤定位传感器，该光纤定位传感器能够感应驶入地面层的载车板的车辆的位置；所述停车库还包括存车台、停车限位器、夹持式机器人、取车台和导轨。本停车库节省了存取车占地，降低了设备投资成本，实现库内人车分离，而且降低了存取车难度、减少存取车时间，不仅可以降低存取车时间，提高用户的存取车体验，而且当存车台或取车台其中一台故障时，存车台同时可以充当取车台，取车台也可以充当存车台，保证了多层升降横移式立体停车库的安全、稳定运营。

Description

一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库

技术领域

本发明属于停车设备技术领域，涉及一种机械立体停车库，尤其是一种可实现库外自动存取车的升降横移式立体停车库。

背景技术

近年来，随着我国汽车工业和城镇化的快速发展，城市机动车保有量的不断增加，大、中、小城市相继出现了停车难的问题。机械立体停车场(库)是伴随着停车难问题而逐步发展起来的新兴产业，被称为是解决人口、建筑密集区、公共服务区停车难问题的优选手段。目前，各类研发主体已开发出多种类型的机械立体停车库，根据空间伸缩方向的不同，可以分为以下几种：升降横移式、垂直升降式、垂直循环式、水平循环式、平面移动式等，其中升降横移式立体停车库是目前技术最为成熟、应用最多的形式。

现有的升降横移式立体停车库进行存取车过程要求驾驶员进入到车库内部，一方面，倒车入库存车，不仅会增加停车难度，而且会导致停车库内部动态交通紊乱，延长存取车时间；另一方面，在布满电气设备的机械立体停车库中存取车辆会降低车主便捷、愉悦的停车体验，增加停车的安全风险。

通过检索，发现如下两篇与本专利申请相关的专利公开文献：

1、三维运载的横列型升降横移式立体停车库(CN201416284)，涉及机械式立体停车设备技术领域，所解决的是现有技术存取车不便及实际应用受投放场地和道路条件限制大的技术问题。该车库包括钢结构框架、载车板、载车板的各传动机构和自动化控制***；所述载车板分置于地坪面和框架上层并沿载车板纵向连续排列，用于停放汽车并按控制***的指令作相应的升降、横向移动、纵向移动；其特征在于：该停车库设于道路侧边，载车板纵向与库外道路的行车方向平行，所有载车板均能横移至库外道路上；汽车只需沿道路直行，在置于库外道路上待命的载车板上完成存取车；本实用新型提供的立体停车库，库前道路只需比停放车辆略宽且存取车非常方便。

2、一种升降横移式立体停车库(CN202064673U)，包括钢结构(3)、升降驱动装置、提升装置、横移驱动装置、横移框架(13)以及车板装置，还包括太阳能发电机组(1)和蓄电池(2)，其中，太阳能发电机组(1)连接布置于钢结构(3)上部，蓄电池(2)安装在钢结构(3)的后钢梁，太阳能发电机组(1)的电流输出端给升降驱动装置、和提升装置以及横移驱动装置。太阳能发电机组(1)产生的电能存储到蓄电池(2)中，同时为负载提供驱动动力；光照不足时，负载所需的电能由蓄电池(2)提供。当蓄电池(2)电量严重不足时，通过市电切换装置人工手动或自动切换到市电电源。本装置具有太阳能和电力双驱动，节能环保，占地空间小，设计巧妙、操作简单、安装方便、经济实用的特点。

通过对比，本专利申请与上述专利公开文献存在本质的不同。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其可广泛应用于各种类型的升降横移式立体停车库，不仅可解决现有升降横移式立体停车库由于库内存取车所导致的交通紊乱，拥堵等问题，而且提高了用户的停车体验，实现了更加便捷、安全的存取车过程。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库，所述停车库包括多层升降横移式立体停车库，所述多层升降横移式立体停车库设置于停车区域固化地面上，该多层升降横移式立体停车库沿纵向间隔对称设置两座，所述多层升降横移式立体停车库内设有载车板和空位，所述多层升降横移式立体停车库内部靠近地面层的空位的内侧壁上设有光纤定位传感器，该光纤定位传感器能够感应驶入地面层的载车板的车辆的位置以保证其正确的停放位置；

所述停车库还包括存车台、停车限位器、夹持式机器人、取车台和导轨，两座多层升降横移式立体停车库之间设置沿水平方向设置的导轨，该导轨的两端均延伸至多层升降横移式立体停车库外，所述导轨的两端上方滑动设置取车台和存车台，该取车台和存车台上分别设有光纤定位传感器，该光纤定位传感器能够感应取车台和存车台上夹持式机器人的位置以保证其正确的位置，该取车台和存车台能够沿导轨来回滑动，所述存车台的上表面与地面层的载车板的上表面齐平；

所述存车台的上表面上沿纵向滑动设置夹持式机器人，当存车台与地面层的载车板相对设置时，该夹持式机器人能够沿存车台和地面层的载车板的上表面沿纵向来回滑动，所述夹持式机器人能够夹起、放下放置于其上平面上的车辆；

所述导轨的车辆进入端的里侧的停车区域固化地面上设置停车限位器，该停车限位器能够限制驶入存车台上的车辆的前轮的位置从而保证驶入存车台上车辆停放在其正确的位置上，该停车限位器与车辆底部和夹持式机器人不发生刮擦；

所述取车台的上表面上也沿纵向滑动设置夹持式机器人，当取车台与地面层的载车板相对设置时，该夹持式机器人能够沿纵向沿取车台和地面层的载车板的上表面来回滑动，所述取车台的上表面与地面层的载车板的上表面齐平。

而且，所述两座多层升降横移式立体停车库之间沿纵向对称间隔设置两个沿水平方向设置的导轨；或者，所述夹持式机器人带自锁定功能。

而且，所述停车库还包括控制器，所述多层升降横移式立体停车库的外壁上设置有存车操作面板和取车操作面板，所述控制器分别与存车操作面板、取车操作面板、光纤定位传感器和夹持式机器人相连接设置并能控制其动作，且控制器也能控制存车台和取车台的动作。

而且，所述存车台和取车台的下底面上均对称设置有多个滑块，存车台下底面上的多个滑块分别与一驱动电机相连接设置，取车台下底面上的多个滑块分别与另一驱动电机相连接设置，该多个滑块在各自连接的驱动电机的带动下能够沿导轨来回滑动。

而且，所述驱动电机为步进电机。

而且，所述存车台和取车台的上表面上沿纵向对称制有车台导槽，所述载车板与车台导槽相对应沿纵向对称也制有导槽，车台导槽和导槽相对设置时，车台导槽和导槽能够连接在一起形成连接导槽，所述夹持式机器人能够沿车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动；

所述夹持式机器人包括主体、驱动轮和夹持装置，所述主体的下底面上与车台导槽相对应沿纵向对称设置驱动轮，所述主体的纵向两端的外侧均沿纵向对称设置夹持装置，所述夹持装置包括夹持臂和液压缸，所述夹持臂沿水平方向对称设置两个，每个夹持臂的一端与主体的外端铰装在一起，夹持臂的另一端悬空设置，所述夹持臂的靠近主体的中下部与液压缸的液压杆铰装在一起，该液压缸的另一端与主体的外端铰装在一起，该液压杆能够带动夹持臂沿水平方向摆转，液压杆可驱动夹持臂完成夹持和收回动作。

而且，所述停车限位器包括底座、折弯支管和不锈钢钢管，所述底座设置于停车区域固化地面上，所述底座的上表面通过折弯支管与沿水平方向设置的不锈钢钢管相连接设置，该不锈钢钢管伸入到存车台和夹持式机器人上方的空间中。

而且，所述停车库还包括驶入通道和驶出通道，所述驶入通道和驶出通道设置于停车区域固化地面上，所述驶入通道自车辆入口处延伸至存车台的入口处，所述驶出通道自取车台的出口处延伸至车辆出口处。

本发明取得的优点和积极效果是：

1、本停车库设置了多层升降横移式立体停车库、光纤定位传感器、存车台、停车限位器、夹持式机器人、取车台和导轨，存车台和取车台(各自的数量为一台也可以实现)可以满足两座相对设置的多层升降横移式立体停车库的库外自动存取车要求，节省了存取车占地，降低了设备投资成本，避免了立体停车库库内动态交通紊乱和拥堵，实现了库内人车分离，而且降低了存取车难度、减少了存取车时间，而且存车台和取车台的设置，不仅可以降低存取车时间，提高用户的存取车体验，而且当存车台或取车台其中一台故障时，存车台同时可以充当取车台，取车台也可以充当存车台，保证了多层升降横移式立体停车库的安全、稳定运营。

2、本停车库设置了控制器，多层升降横移式立体停车库上设置存车操作面板和取车操作面板，使得该停车库的使用更为自动化，提高了使用者的操作方便性，提高了使用效率，存车台的设置，使得驾驶员可以直接驱车到库外的存车台，刷卡记录、按下存车按钮可由存车台和夹持式机器人自动完成存车过程，避免了倒车入库停车，提高了驾驶员的停车体验。。

3、本停车库的存车台和取车台制有车台导槽，载车板也制有导槽，夹持式机器人能够沿车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动，不仅该种结构简单，而且能够很方便地实现夹持式机器人沿存车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动，从而实现对放置于其上表面的车辆进行运输至地面层的载车板的相应位置处，使用极为方便，同时，夹持式机器人结构简单，可夹持停放在存车台上的汽车沿导槽纵向移动，从而将车辆搬运到升降横移式立体停车库地面层的载车板上，或者，可夹持停放在升降横移式立体停车库地面层的载车板上的汽车沿导槽纵向移动，从而将车辆搬运到取车台上，进而将车辆从停车库中取出，液压杆可驱动夹持臂完成夹持和收回动作，从而实现从存车台和/或取车台上夹持汽车轮胎，将汽车夹起和放下的操作，结构简单、操作方便。

4、本停车库使得驾驶员可以直接刷卡缴费、按下取车按钮可由取车台自动完成取车过程，驾驶员可直接从取车台上驾车离开，方便了取车过程。

5、本停车库利用驱动电机(例如步进电机)存车台和取车台在水平方向作水平往复运动，保证了存车台和取车台精确定位的要求，同时，设置了存车台和取车台，提高了***的运行的稳定性，满足特种设备的安全要求。

6、本停车库的驶入通道和驶出通道的设置不仅满足了安全、快捷的存取车要求，而且避免了倒车、调头等驾驶过程，存取车方便、简单。

附图说明

图1为本发明的结构连接示意图；

图2为图1中存车台/取车台的结构连接示意图；

图3为图1中夹持式机器人的夹持臂收回时的结构连接示意图；

图4为图1中夹持式机器人的夹持臂夹持时的结构连接示意图；

图5为图1中停车限位器的结构连接示意图。

具体实施方式

下面以附图实施方式为例对本发明作进一步详述，以下实施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本发明的保护范围。

一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库，如图1所示，所述停车库包括多层升降横移式立体停车库1，所述多层升降横移式立体停车库设置于停车区域固化地面11上，该多层升降横移式立体停车库沿纵向间隔对称设置两座，所述多层升降横移式立体停车库内设有载车板3和空位4，所述多层升降横移式立体停车库内部靠近地面层的空位的内侧壁上设有光纤定位传感器5，该光纤定位传感器能够感应驶入地面层的载车板的车辆的位置以保证其正确的停放位置；

所述停车库还包括存车台10、停车限位器9、夹持式机器人6、取车台13和导轨12，两座多层升降横移式立体停车库之间设置沿水平方向设置的导轨，该导轨的两端均延伸至多层升降横移式立体停车库外，所述导轨的两端上方滑动设置取车台和存车台，该取车台和存车台上分别设有光纤定位传感器，该光纤定位传感器能够感应取车台和存车台上的夹持式机器人的位置以保证其正确的位置，该取车台和存车台能够沿导轨来回滑动，所述存车台的上表面与地面层的载车板的上表面齐平；

所述存车台的上表面上沿纵向滑动设置夹持式机器人，当存车台与地面层的载车板相对设置时，该夹持式机器人能够沿存车台和地面层的载车板的上表面沿纵向来回滑动，所述夹持式机器人能够夹起、放下放置于其上平面上的车辆；在本实施例中，所述夹持式机器人带自锁定功能；

所述导轨的车辆进入端的里侧的停车区域固化地面上设置停车限位器，该停车限位器能够限制驶入存车台上的车辆的前轮的位置从而保证驶入存车台上车辆停放在其正确的位置上，该停车限位器与车辆底部和夹持式机器人不发生刮擦；

所述取车台的上表面上也沿纵向滑动设置夹持式机器人，当取车台与地面层的载车板相对设置时，该夹持式机器人能够沿纵向沿取车台和地面层的载车板的上表面来回滑动，所述取车台的上表面与地面层的载车板的上表面齐平。

本停车库设置了多层升降横移式立体停车库、光纤定位传感器、存车台、停车限位器、夹持式机器人、取车台和导轨，存车台和取车台(各自的数量为一台也可以实现)就可以满足两座相对设置的多层升降横移式立体停车库的库外自动存取车要求，节省了存取车占地，降低了设备投资成本，避免了立体停车库库内动态交通紊乱和拥堵，实现了库内人车分离，而且降低了存取车难度、减少了存取车时间，而且存车台和取车台的设置，不仅可以降低存取车时间，提高用户的存取车体验，而且当存车台或取车台其中一台故障时，存车台同时可以充当取车台，取车台也可以充当存车台，保证了多层升降横移式立体停车库的安全、稳定运营。

在本实施例中，所述停车库还包括控制器(图中未示出)，所述多层升降横移式立体停车库上设置存车操作面板7和取车操作面板14，所述控制器分别与存车操作面板、取车操作面板、光纤定位传感器和夹持式机器人相连接设置并能控制其动作，且控制器也能控制存车台和取车台的动作。本停车库设置了控制器，多层升降横移式立体停车库上设置存车操作面板和取车操作面板，使得该停车库的使用更为自动化，提高了使用者的操作方便性，提高了使用效率。

在本实施例中，所述停车库还包括驶入通道和驶出通道(图中未标号)，所述驶入通道和驶出通道设置于停车区域固化地面上，所述驶入通道自车辆入口处延伸至存车台的入口处，所述驶出通道自取车台的出口处延伸至车辆出口处，驶入通道和驶出通道的设置不仅满足了安全、快捷的存取车要求，而且避免了倒车、调头等驾驶过程，存取车方便、简单。

在本实施例中，如图2所示，所述存车台和取车台的下底面上均对称设置有多个滑块23，存车台下底面上的多个滑块分别与一驱动电机(图中未示出)相连接设置，取车台下底面上的多个滑块分别与另一驱动电机(图中未示出)相连接设置，该多个滑块在各自连接的驱动电机的带动下能够沿导轨来回滑动，从而该滑块能够带动存车台和/或取车台沿导轨来回滑动，例如，所述驱动电机为步进电机。本停车库的滑块的设置，结构简单、成本低廉、使用效果好，提高了使用便捷性，降低了生产成本，驱动电机的设置，实现了能精确定位的水平横移往复运动。

在本实施例中，如图2所示，所述存车台和取车台的上表面上沿纵向对称制有车台导槽8，所述载车板与车台导槽相对应沿纵向对称也制有导槽2，车台导槽和导槽相对设置时，车台导槽和导槽能够连接在一起形成连接导槽，所述夹持式机器人能够沿车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动；

如图3和图4所示，所述夹持式机器人包括主体17、驱动轮16和夹持装置，所述主体的下底面上与车台导槽相对应沿纵向对称设置驱动轮，所述主体的纵向两端的外侧均沿纵向对称设置夹持装置，所述夹持装置包括夹持臂15和液压缸18，所述夹持臂沿水平方向对称设置两个，每个夹持臂的一端与主体的外端铰装在一起，夹持臂的另一端悬空设置，所述夹持臂的靠近主体的中下部与液压缸的液压杆19铰装在一起，该液压缸的另一端与主体的外端铰装在一起，该液压杆能够带动夹持臂沿水平方向摆转，液压杆可驱动夹持臂完成夹持和收回动作，从而实现从存车台和/或取车台上夹持汽车轮胎，将汽车夹起和放下的操作。

本停车库的存车台和取车台制有车台导槽，载车板也制有导槽，夹持式机器人能够沿车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动，不仅该种结构简单，而且能够很方便地实现夹持式机器人能够沿车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动，从而实现对放置于其上表面的车辆进行运输至地面层的载车板的相应位置处，使用极为方便，同时，夹持式机器人结构简单，可夹持停放在存车台上的汽车沿导槽纵向移动，从而将车辆搬运到升降横移式立体停车库地面层的载车板上，或者，可夹持停放在升降横移式立体停车库地面层的载车板上的汽车沿导槽纵向移动，从而将车辆搬运到取车台上，进而将车辆从停车库中取出，液压杆可驱动夹持臂完成夹持和收回动作，从而实现从存车台和/或取车台上夹持汽车轮胎，将汽车夹起和放下的操作，结构简单、操作方便。

在本实施例中，如图5所示，所述停车限位器包括底座20、折弯支管21和不锈钢钢管22，所述底座设置于停车区域固化地面上，所述底座的上表面通过折弯支管与沿水平方向设置的不锈钢钢管相连接设置，该不锈钢钢管伸入到存车台和夹持式机器人上方的空间中，不锈钢钢管上下沿与车辆底部和夹持式机器人不发生刮擦，通过限制驶入存车板上的汽车前轮来满足准确停车的要求。

本发明中的多层升降横移式立体停车库，除了每块地面层的载车板的上表面加工有两道与存车台和取车台相同的导槽和装设有光纤定位传感器外，与传统的多层升降横移式立体停车库硬件结构一致；多层升降横移式立体停车库的存取车算法和控制原理与传统多层升降横移式立体停车库一致，均采取先横移后升降的方法完成机械立体停车库的库内存取车过程。

利用本发明停车库进行一次完整的库外自动存取车过程中的一种如下(不限于此)：

⑴驾驶员驾驶汽车沿着规划的车辆驶入通道直接将汽车停放在存车台上，停车限位器可以保障驾驶员准确停车。

⑵驾驶员锁好并离开汽车，到存车操作面板处(例如，存车操作面板可以设置于存车台正前方)刷卡记录身份后可按下存车开关，若多层升降横移式立体停车库内无取车过程，存车台沿导轨横移(例如，可以通过步进电机进行驱动)到多层升降横移式立体停车库之间横移距离最短的可存放车辆的地面层载车板处，并保证存车台与地面层的载车板对齐，夹持式机器人(例如，夹持式机器人解锁，张开夹持臂，将汽车夹起)将汽车夹起，沿连接导槽纵向移动(例如通过驱动轮进行移动)，由光纤定位传感器精密控位，将汽车准确地移动到地面层的载车板上，汽车停放后(例如，收回夹持臂即可将汽车停放)，夹持式机器人沿连接导槽移动回存车台上，然后存车台带动夹持式机器人沿导轨滑动回到存车台原来的位置(例如通过驱动轮进行移动，并且夹持式机器人回到存车台原来的位置时自锁定)；若多层升降横移式立体停车库库内有取车过程，待取车过程结束后，再执行以上过程。

⑶驾驶员来到多层升降横移式立体停车库出口处的取车操作面板处，刷卡支付停车费用后可按下取车按钮，取车台(例如通过步进电机进行驱动)沿导轨横移到立体停车库地面层的待取汽车的地面层的载车板处并保证取车台相对应设置(例如，取车台的车台导槽与导槽对齐)，待取汽车稳定地停放在地面层的载车板上，夹持式机器人沿着连接导槽纵向移动(例如通过驱动轮进行移动)，由光纤定位传感器精密控位，将待取汽车从地面层的载车板夹起(例如通过张开夹持臂进行夹起)并沿着连接导槽纵向移动(例如通过驱动轮进行移动)，由光纤定位传感器精密控位，将汽车准确得搬运到取车台上，待取汽车稳定的停放在取车台上(例如通过收回夹持臂并锁定使得汽车稳定的停放在取车台上)，取车台沿导轨滑动从库内移出(例如通过步进电机驱动取车台进行移出)至导轨的端部，待停稳后，驾驶员直接上车将车开走。

整个存取车过程，既不要求驾驶员进入到多层升降横移式立体停车库内，也不要求调头、倒车等驾驶行为，既方便了驾驶员存放车，减少了存取车时间，又避免了多层升降横移式立体停车库库内人车混杂和交通拥堵。

本发明仅对以上实施例进行说明，各部件的结构、设置位置及其横移和纵移机械传动单元都可以有所变化，在本发明技术方案的基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改进和等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (8)

1.一种库外自动存取车的升降横移式立体停车库，所述停车库包括多层升降横移式立体停车库，其特征在于：所述多层升降横移式立体停车库设置于停车区域固化地面上，该多层升降横移式立体停车库沿纵向间隔对称设置两座，所述多层升降横移式立体停车库内设有载车板和空位，所述多层升降横移式立体停车库内部靠近地面层的空位的内侧壁上设有光纤定位传感器，该光纤定位传感器能够感应驶入地面层的载车板的车辆的位置以保证其正确的停放位置；

所述停车库还包括存车台、停车限位器、夹持式机器人、取车台和导轨，两座多层升降横移式立体停车库之间设置沿水平方向设置的导轨，该导轨的两端均延伸至多层升降横移式立体停车库外，所述导轨的两端上方滑动设置取车台和存车台，该取车台和存车台上分别设有光纤定位传感器，该光纤定位传感器能够感应夹持式机器人在取车台和存车台上的位置以保证其正确的位置，该取车台和存车台能够沿导轨来回滑动，所述存车台的上表面与地面层的载车板的上表面齐平；

所述存车台的上表面上沿纵向滑动设置夹持式机器人，当存车台与地面层的载车板相对设置时，该夹持式机器人能够沿存车台和地面层的载车板的上表面沿纵向来回滑动，所述夹持式机器人能够夹起、放下放置于其上平面上的车辆；

所述导轨的车辆进入端的里侧的停车区域固化地面上设置停车限位器，该停车限位器能够限制驶入存车台上的车辆的前轮的位置从而保证驶入存车台上车辆停放在其正确的位置上，该停车限位器与车辆底部和夹持式机器人不发生刮擦；

所述取车台的上表面上也沿纵向滑动设置夹持式机器人，当取车台与地面层的载车板相对设置时，该夹持式机器人能够沿纵向沿取车台和地面层的载车板的上表面来回滑动，所述取车台的上表面与地面层的载车板的上表面齐平。

2.根据权利要求1所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述两座多层升降横移式立体停车库之间沿纵向对称间隔设置两个沿水平方向设置的导轨；或者，所述夹持式机器人带自锁定功能。

3.根据权利要求1所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述停车库还包括控制器，所述多层升降横移式立体停车库的外壁上设置有存车操作面板和取车操作面板，所述控制器分别与存车操作面板、取车操作面板、光纤定位传感器和夹持式机器人相连接设置并能控制其动作，且控制器也能控制存车台和取车台的动作。

4.根据权利要求1至3任一项所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述存车台和取车台的下底面上均对称设置有多个滑块，存车台下底面上的多个滑块分别与一驱动电机相连接设置，取车台下底面上的多个滑块分别与另一驱动电机相连接设置，该多个滑块在各自连接的驱动电机的带动下能够沿导轨来回滑动。

5.根据权利要求4所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述驱动电机为步进电机。

6.根据权利要求1至3任一项所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述存车台和取车台的上表面上沿纵向对称制有车台导槽，所述载车板与车台导槽相对应沿纵向对称也制有导槽，车台导槽和导槽相对设置时，车台导槽和导槽能够连接在一起形成连接导槽，所述夹持式机器人能够沿车台导槽、导槽或连接导槽来回滑动；

所述夹持式机器人包括主体、驱动轮和夹持装置，所述主体的下底面上与车台导槽相对应沿纵向对称设置驱动轮，所述主体的纵向两端的外侧均沿纵向对称设置夹持装置，所述夹持装置包括夹持臂和液压缸，所述夹持臂沿水平方向对称设置两个，每个夹持臂的一端与主体的外端铰装在一起，夹持臂的另一端悬空设置，所述夹持臂的靠近主体的中下部与液压缸的液压杆铰装在一起，该液压缸的另一端与主体的外端铰装在一起，该液压杆能够带动夹持臂沿水平方向摆转，液压杆可驱动夹持臂完成夹持和收回动作。

7.根据权利要求1至3任一项所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述停车限位器包括底座、折弯支管和不锈钢钢管，所述底座设置于停车区域固化地面上，所述底座的上表面通过折弯支管与沿水平方向设置的不锈钢钢管相连接设置，该不锈钢钢管伸入到存车台和夹持式机器人上方的空间中。

8.根据权利要求1至3任一项所述的库外自动存取车的升降横移式立体停车库，其特征在于：所述停车库还包括驶入通道和驶出通道，所述驶入通道和驶出通道设置于停车区域固化地面上，所述驶入通道自车辆入口处延伸至存车台的入口处，所述驶出通道自取车台的出口处延伸至车辆出口处。