CN105540272A - 一种智能堆叠机器人夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种智能堆叠机器人夹具，包括主架机构、连接在主架机构下端的分缝机构以及多个与分缝机构连接的夹具机构。主架机构包括联接法兰、回转支承和旋转机架；分缝机构包括多条平行设置的直线滑轨、滑块以及分缝气缸；夹具机构包括固定在滑块下端的夹具座。本发明结构合理，主架机构中设有回转支承，利用回转支承来控制夹具机构的旋转，在实际生产中可以人工控制堆叠时的放置角度，避免了堆叠时的倒塌现象，提高了产品的成品率；分缝机构使得本发明适用于不同体积的建筑板块和砖瓦坯件，夹具机构设计合理，尤其是夹砖器可以实现批量更换与生产，降低了设备检修和维护的成本。

Description

一种智能堆叠机器人夹具
技术领域
本发明涉及一种智能堆叠机器人夹具，用于与智能堆叠机器人配套使用，尤其适用于建筑板块、砖瓦坯件的装箱和堆叠。
背景技术
现在市场对各种新兴起的产品加强了重视，对堆叠机器人的需求也在不断地提升着，市场在不断地扩大，未来的发展空间也是非常的大，为各个行业新兴设备的诞生提供了广阔的发展空间，市场需求也反向刺激着新兴设备的研发。
堆叠机器人在国内尺长起步较晚，在技术水平与设备性能上还未能做到尽善尽美，现有的堆叠机器人结构复杂，安装和拆卸不方便，不利于设备的维护，同时堆叠机器人的夹具机构移动时无法自行调整摆放角度，操作过于死板。
发明内容
本发明的目的是提供一种结构简单，操作更加灵活的智能堆叠机器人夹具。
实现本发明目的的技术方案是：一种智能堆叠机器人夹具，包括主架机构、连接在主架机构下端的分缝机构以及多个与分缝机构连接的夹具机构。
所述分缝机构包括多条平行设置的直线滑轨、滑块以及分缝气缸；所述直线滑轨固定在主架机构底面上；所述滑块滑动连接在直线滑轨上；所述分缝气缸安装在主架机构底面上，分缝气缸的活塞杆与最外侧的夹具机构相连。
所述夹具机构包括固定在滑块下端的夹具座；所述夹具座包括两侧的侧板和顶板，侧板上由高至低依次设有滑杆和直线光轴，侧板内侧设有收拢板；所述收拢板的上端与滑杆滑动连接，收拢板的下端与直线光轴滑动连接；所述夹具座的顶板底面上设有收拢气缸座；所述收拢气缸座的两端上分别设有收拢气缸，收拢气缸的活塞杆与收拢板相连；所述直线光轴上滑动连接有多个夹砖器，夹砖器均设在两侧收拢板的内侧。
所述主架机构包括联接法兰、回转支承和旋转机架；所述联接法兰固定在回转支承上端；所述旋转机架固定在回转支承下端。
所述夹砖器包括两侧的夹板和夹砖气缸；所述两侧夹板上端与直线光轴滑动连接；所述夹砖气缸的活塞杆与一侧夹板相连，夹砖气缸的气缸固定在另一侧夹板上。所述夹砖器的内侧夹板上设有调距气缸，调距气缸的气缸固定在内侧夹板上，调距气缸的活塞杆与其相连夹砖器的较近端夹板相连。
所述多个夹具机构中，最外端的两侧夹具机构的外侧面上设有多个压紧机构；所述压紧机构包括压紧气缸和压紧架，压紧架的两端与两侧压紧气缸的活塞杆相连。
所述夹具机构与相邻夹具机构相配合的侧面上设有限位杆。
所述分缝机构上的直线滑轨至少设有4个。
所述夹具机构的夹具座上设有垫高块；所述垫高块固定在滑块的下端。
本发明具有积极的效果：(1)本发明结构合理，分缝机构使得本发明适用于不同体积的建筑板块和砖瓦坯件，夹具机构设计合理，尤其是夹砖器可以实现批量更换与生产，降低了设备检修和维护的成本。
(2)本发明的主架机构中设有回转支承，利用回转支承来控制夹具机构的旋转，在实际生产中可以人工控制堆叠时的放置角度，避免了堆叠时的倒塌现象，提高了产品的成品率。
(3)本发明的夹砖器内侧夹板上设有调距气缸，通过控制调距气缸操作者可以来调整每个夹砖器之间的距离，可以实现对一堆不同体积大小的建筑板块或砖瓦坯件的夹取，使用范围更加广泛。
(4)本发明的最外端的两侧夹具机构的外侧面上设有多个压紧机构，压紧机构可以使得夹取的货物上端更加平实，进一步防止了堆叠时的倒塌。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1为本发明的结构示意图。
图2为图1的侧视图。
图3为图1的俯视图。
具体实施方式
(实施例1)
如图1至图3所示，本发明的智能堆叠机器人夹具，包括主架机构1、连接在主架机构1下端的分缝机构2、多个与分缝机构2连接的夹具机构3以及压紧机构4。
主架机构1包括联接法兰1-1、回转支承1-2和旋转机架1-3。联接法兰1-1固定在回转支承1-2上端，旋转机架1-3固定在回转支承1-2下端。
分缝机构2包括多条平行设置的直线滑轨2-1、滑块2-2以及分缝气缸2-3。直线滑轨2-1至少设有4个。直线滑轨2-1固定在主架机构1底面上，滑块2-2滑动连接在直线滑轨2-1上。分缝气缸2-3安装在主架机构1底面上，分缝气缸2-3的活塞杆与最外侧的夹具机构3相连。
夹具机构3包括固定在滑块2-2下端的夹具座3-1。夹具座3-1包括两侧的侧板3-1-1和顶板3-1-2，侧板3-1-1上由高至低依次设有滑杆3-2和直线光轴3-3，侧板3-1-1内侧设有收拢板3-4。收拢板3-4的上端与滑杆3-2滑动连接，收拢板3-4的下端与直线光轴3-3滑动连接。夹具座3-1的顶板3-1-2底面上设有收拢气缸座3-5，收拢气缸座3-5的两端上分别设有收拢气缸3-6，收拢气缸3-6的活塞杆与收拢板3-4相连。直线光轴3-3上滑动连接有多个夹砖器3-7，夹砖器3-7均设在两侧收拢板3-6的内侧。
夹砖器3-7包括两侧的夹板3-7-1和夹砖气缸3-7-2。两侧夹板3-7-1上端与直线光轴3-3滑动连接，夹砖气缸3-7-2的活塞杆与一侧夹板3-7-1相连，夹砖气缸3-7-2的气缸固定在另一侧夹板3-7-1上。夹砖器3-7的内侧夹板3-7-1上设有调距气缸3-7-3，调距气缸3-7-3的气缸固定在内侧夹板3-7-1上，调距气缸3-7-3的活塞杆与其相连夹砖器3-7的较近端夹板3-7-1相连。
夹具机构3中，最外端的两侧夹具机构3的外侧面上设有多个压紧机构4；压紧机构4包括压紧气缸4-1和压紧架4-2，压紧架4-2的两端与两侧压紧气缸4-1的活塞杆相连。夹具机构3与相邻夹具机构3相配合的侧面上设有限位杆3-8。夹具机构3的夹具座3-1上设有垫高块3-9；所述垫高块3-9固定在滑块2-2的下端。
使用时，控制程序开启分缝气缸2-3，分缝气缸2-3的活塞杆调整最外侧的夹具机构3的位置，再开启收拢气缸3-6，收拢气缸3-6的活塞杆驱动收拢板3-4收拢，使得夹具机构3在横向和纵向上与要夹取物件尺寸相匹配，此时控制程序开启夹砖器3-7上的调距气缸3-7-3，调整每个夹砖器3-7之间的相对位置，夹砖器3-7到位后，控制程序再开启夹砖气缸3-7-2，夹砖气缸3-7-2将与其活塞杆相连的夹板3-7-1收紧，夹板3-7-1夹持住物件的两侧面。然后控制程序开启压紧气缸4-1，压紧气缸4-1的活塞杆驱动压紧架4-2对夹持住的物件的上侧面压紧后即可移动物件，移动时控制回转支承1-2的转动即可实现多角度的堆叠物件。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：包括主架机构(1)、连接在主架机构(1)下端的分缝机构(2)以及多个与分缝机构(2)连接的夹具机构(3)；
所述分缝机构(2)包括多条平行设置的直线滑轨(2-1)、滑块(2-2)以及分缝气缸(2-3)；所述直线滑轨(2-1)固定在主架机构(1)底面上；所述滑块(2-2)滑动连接在直线滑轨(2-1)上；所述分缝气缸(2-3)安装在主架机构(1)底面上，分缝气缸(2-3)的活塞杆与最外侧的夹具机构(3)相连；
所述夹具机构(3)包括固定在滑块(2-2)下端的夹具座(3-1)；所述夹具座(3-1)包括两侧的侧板(3-1-1)和顶板(3-1-2)，侧板(3-1-1)上由高至低依次设有滑杆(3-2)和直线光轴(3-3)，侧板(3-1-1)内侧设有收拢板(3-4)；所述收拢板(3-4)的上端与滑杆(3-2)滑动连接，收拢板(3-4)的下端与直线光轴(3-3)滑动连接；所述夹具座(3-1)的顶板(3-1-2)底面上设有收拢气缸座(3-5)；所述收拢气缸座(3-5)的两端上分别设有收拢气缸(3-6)，收拢气缸(3-6)的活塞杆与收拢板(3-4)相连；所述直线光轴(3-3)上滑动连接有多个夹砖器(3-7)，夹砖器(3-7)均设在两侧收拢板(3-6)的内侧。
2.根据权利要求1所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述主架机构(1)包括联接法兰(1-1)、回转支承(1-2)和旋转机架(1-3)；所述联接法兰(1-1)固定在回转支承(1-2)上端；所述旋转机架(1-3)固定在回转支承(1-2)下端。
3.根据权利要求1所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述夹砖器(3-7)包括两侧的夹板(3-7-1)和夹砖气缸(3-7-2)；所述两侧夹板(3-7-1)上端与直线光轴(3-3)滑动连接；所述夹砖气缸(3-7-2)的活塞杆与一侧夹板(3-7-1)相连，夹砖气缸(3-7-2)的气缸固定在另一侧夹板(3-7-1)上。
4.根据权利要求3所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述夹砖器(3-7)的内侧夹板(3-7-1)上设有调距气缸(3-7-3)，调距气缸(3-7-3)的气缸固定在内侧夹板(3-7-1)上，调距气缸(3-7-3)的活塞杆与其相连夹砖器(3-7)的较近端夹板(3-7-1)相连。
5.根据权利要求1所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述多个夹具机构(3)中，最外端的两侧夹具机构(3)的外侧面上设有多个压紧机构(4)；所述压紧机构(4)包括压紧气缸(4-1)和压紧架(4-2)，压紧架(4-2)的两端与两侧压紧气缸(4-1)的活塞杆相连。
6.根据权利要求1所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述夹具机构(3)与相邻夹具机构(3)相配合的侧面上设有限位杆(3-8)。
7.根据权利要求1所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述分缝机构(2)上的直线滑轨(2-1)至少设有4个。
8.根据权利要求1所述的一种智能堆叠机器人夹具，其特征在于：所述夹具机构(3)的夹具座(3-1)上设有垫高块(3-9)；所述垫高块(3-9)固定在滑块(2-2)的下端。
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