CN105527904A - 一种无人车远程无线驾驶*** - Google Patents

一种无人车远程无线驾驶*** Download PDF

Info

Publication number
CN105527904A
CN105527904A CN201610048011.6A CN201610048011A CN105527904A CN 105527904 A CN105527904 A CN 105527904A CN 201610048011 A CN201610048011 A CN 201610048011A CN 105527904 A CN105527904 A CN 105527904A
Authority
CN
China
Prior art keywords
communication module
control
unmanned vehicle
electrically connected
long distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610048011.6A
Other languages
English (en)
Inventor
赵先华
何国田
王皓
肖剑
苏斌
唐家辉
李振宁
刘�东
张永妮
韩文香
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Chongqing Co Ltd Of Moral New Engine People Inspection Center
Original Assignee
Chongqing Co Ltd Of Moral New Engine People Inspection Center
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Chongqing Co Ltd Of Moral New Engine People Inspection Center filed Critical Chongqing Co Ltd Of Moral New Engine People Inspection Center
Priority to CN201610048011.6A priority Critical patent/CN105527904A/zh
Publication of CN105527904A publication Critical patent/CN105527904A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明公开了一种无人车远程无线驾驶***，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制***，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***通过第一通信模块和第二通信模块信号连接。本发明Wifi信号与4G传输自由切换，使通信更加可靠，也适应了不同地形的需要；救护控制***简单，易操作，保证救护的效率，只需要简单控制救护台伸出及收回或者手臂的伸出及抬升，其他细节由救护***本身来实现，操作方便快速；含地图及周围环境图像实时显示功能，既能在大范围内明确无人车所处的位置，也能实时了解无人车周围环境，使救援能够更顺利的进行。

Description

一种无人车远程无线驾驶***
技术领域
本发明涉及控制***领域，特别是针对救援无人车利用无线远程控制的驾驶***。
背景技术
智能无人车又称为智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合***，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。
无人车种类多样，本发明针对一种完整的自主全地形移动机器人，能够适应各种地形需要，并且能够根据需要展开自主救援。所以对控制***提出了特殊要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种无人车远程无线驾驶***，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种无人车远程无线驾驶***,无人车远程无线驾驶***包括远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***，所述远程无线遥控驾驶平台包括模拟器、PC机和第一通信模块，所述自动驾驶***包括车辆的控制***、工控机、驾驶机器人和第二通信模块，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制***，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***通过第一通信模块和第二通信模块信号连接，所述第一通信模块和第二通信模块间的信号为WiFi或移动网络连接。
优选的，所述PC机的控制流程如下：
S1：开始；S2：装载启动页面；S3：初始化数据；S3：无人车控制页面；S4：等待消息响应；S6：关闭窗口或传感器数据分析或转向控制；S7若传感器数据分析则继续等待消息响应；若转向控制则转向角β发送，若是，下位机数据反馈，若否，转向控制，若下位机数据反馈则等待消息响应；若关闭窗口则结束。
优选的，通过第一通信模块和第二通信模块将图像信号，监控数据传回PC机及将控制命令传达给车辆的控制***。
优选的，当wifi满足不了要求时，可切换至4G信号，通过车上的移动网络弥补wifi通信距离短的缺点。
优选的，所述页面上控制内容含有：自主导航模块，遥控模块，通信控制模块，救护***控制模块。
优选的，所述车辆的控制***包括救护***，所述救护***包括控制救护台伸出，救护台收回，左右两自由度机械手伸出和抬升。
本发明的有益效果如下：Wifi信号与4G传输自由切换，使通信更加可靠，也适应了不同地形的需要；救护控制***简单，易操作，保证救护的效率，只需要简单控制救护台伸出及收回或者手臂的伸出及抬升，其他细节由救护***本身来实现，操作方便快速；含地图及周围环境图像实时显示功能，既能在大范围内明确无人车所处的位置，也能实时了解无人车周围环境，使救援能够更顺利的进行。
附图说明
图1为本发明的原理图；
图2为发明PC机的控制流程图。
具体实施方式
对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参阅图1和图2
一种无人车远程无线驾驶***,无人车远程无线驾驶***包括远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***，所述远程无线遥控驾驶平台包括模拟器、PC机和第一通信模块，所述自动驾驶***包括车辆的控制***、工控机、驾驶机器人和第二通信模块，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制***，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***通过第一通信模块和第二通信模块信号连接，通过第一通信模块和第二通信模块将图像信号，监控数据传回PC机及将控制命令传达给车辆的控制***，所述车辆的控制***包括救护***，所述救护***包括控制救护台伸出，救护台收回，左右两自由度机械手伸出和抬升，所述第一通信模块和第二通信模块间的信号为WiFi或移动网络连接，当wifi满足不了要求时，可切换至4G信号，通过车上的移动网络弥补wifi通信距离短的缺点。
所述PC机的控制流程如下：
S1：开始；S2：装载启动页面，页面上控制内容含有：自主导航模块，遥控模块，通信控制模块，救护***控制模块；S3：初始化数据；S3：无人车控制页面；S4：等待消息响应；S6：关闭窗口或传感器数据分析或转向控制；S7若传感器数据分析则继续等待消息响应；若转向控制则转向角β发送，若是，下位机数据反馈，若否，转向控制，若下位机数据反馈则等待消息响应；若关闭窗口则结束。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人
员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种无人车远程无线驾驶***,其特征在于：无人车远程无线驾驶***包括远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***，所述远程无线遥控驾驶平台包括模拟器、PC机和第一通信模块，所述自动驾驶***包括车辆的控制***、工控机、驾驶机器人和第二通信模块，所述PC机电性连接模拟器和第一通信模块，所述第二通信模块电性连接工控机，工控机电性连接驾驶机器人，所述驾驶机器人电性连接车辆的控制***，所述远程无线遥控驾驶平台和自动驾驶***通过第一通信模块和第二通信模块信号连接，所述第一通信模块和第二通信模块间的信号为WiFi或移动网络连接。
2.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶***，其特征在于：所述PC机的控制流程如下：
S1：开始；S2：装载启动页面；S3：初始化数据；S3：无人车控制页面；S4：等待消息响应；S6：关闭窗口或传感器数据分析或转向控制；S7若传感器数据分析则继续等待消息响应；若转向控制则转向角β发送，若是，下位机数据反馈，若否，转向控制，若下位机数据反馈则等待消息响应；若关闭窗口则结束。
3.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶***，其特征在于：通过第一通信模块和第二通信模块将图像信号，监控数据传回PC机及将控制命令传达给车辆的控制***。
4.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶***，其特征在于：当wifi满足不了要求时，可切换至4G信号，通过车上的移动网络弥补wifi通信距离短的缺点。
5.根据权利要求2所述的一种无人车远程无线驾驶***，其特征在于：所述页面上控制内容含有：自主导航模块，遥控模块，通信控制模块，救护***控制模块。
6.根据权利要求1所述的一种无人车远程无线驾驶***，其特征在于：所述车辆的控制***包括救护***，所述救护***包括控制救护台伸出，救护台收回，左右两自由度机械手伸出和抬升。
CN201610048011.6A 2016-01-25 2016-01-25 一种无人车远程无线驾驶*** Pending CN105527904A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610048011.6A CN105527904A (zh) 2016-01-25 2016-01-25 一种无人车远程无线驾驶***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610048011.6A CN105527904A (zh) 2016-01-25 2016-01-25 一种无人车远程无线驾驶***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105527904A true CN105527904A (zh) 2016-04-27

Family

ID=55770196

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610048011.6A Pending CN105527904A (zh) 2016-01-25 2016-01-25 一种无人车远程无线驾驶***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105527904A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106774343A (zh) * 2017-01-19 2017-05-31 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种用于伤员救援运送的无人驾驶汽车
CN107230334A (zh) * 2017-05-05 2017-10-03 北京理工大学 一种便携式无人车地面控制终端
CN108614551A (zh) * 2016-12-12 2018-10-02 财团法人工业技术研究院 远端操作载具及其载具控制装置与控制方法
CN108646735A (zh) * 2018-05-02 2018-10-12 新石器龙码（北京）科技有限公司 一种无人车的控制方法和装置
CN109491364A (zh) * 2018-11-19 2019-03-19 长安大学 一种用于车辆测试的驾驶机器人***及控制方法
CN109739157A (zh) * 2019-02-26 2019-05-10 常熟理工学院 基于4g网络通信的远程驾驶***及方法
CN109739224A (zh) * 2018-12-17 2019-05-10 北京百度网讯科技有限公司 远程驾驶方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN110083109A (zh) * 2019-05-20 2019-08-02 中国汽车工程研究院股份有限公司 一种无人车远程控制***及其方法
CN110225840A (zh) * 2017-01-26 2019-09-10 福特全球技术公司 虚拟现实自主驾驶接管
CN111038572A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 哈尔滨工业大学（威海） 一种远程遥控纯电动汽车操纵平台及操纵方法
CN111907533A (zh) * 2020-08-07 2020-11-10 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090087186A (ko) * 2008-02-12 2009-08-17 한양대학교 산학협력단 외부 정보 취득용 원격 로봇
WO2010033666A1 (en) * 2008-09-18 2010-03-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
CN102346473A (zh) * 2011-09-05 2012-02-08 北京航空航天大学 一种远程车辆驾驶控制装置
CN102862568A (zh) * 2012-08-31 2013-01-09 天津菲利科电子技术有限公司 远程实景代驾***
CN104079669A (zh) * 2014-07-22 2014-10-01 李德毅 双驾双控智能车总线***
CN204323099U (zh) * 2014-12-02 2015-05-13 深圳大学 一种基于移动互联网的远程车辆驾驶***

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20090087186A (ko) * 2008-02-12 2009-08-17 한양대학교 산학협력단 외부 정보 취득용 원격 로봇
WO2010033666A1 (en) * 2008-09-18 2010-03-25 Intouch Technologies, Inc. Mobile videoconferencing robot system with network adaptive driving
CN102346473A (zh) * 2011-09-05 2012-02-08 北京航空航天大学 一种远程车辆驾驶控制装置
CN102862568A (zh) * 2012-08-31 2013-01-09 天津菲利科电子技术有限公司 远程实景代驾***
CN104079669A (zh) * 2014-07-22 2014-10-01 李德毅 双驾双控智能车总线***
CN204323099U (zh) * 2014-12-02 2015-05-13 深圳大学 一种基于移动互联网的远程车辆驾驶***

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
于立萍 等: "移动机器人遥控驾驶***的设计与实现", 《山东科技大学学报(自然科学版)》 *
苏清华: "农用移动机器人远程嵌入式监控***研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库 信息科技辑》 *

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108614551A (zh) * 2016-12-12 2018-10-02 财团法人工业技术研究院 远端操作载具及其载具控制装置与控制方法
CN108614551B (zh) * 2016-12-12 2021-04-13 财团法人工业技术研究院 远端操作载具及其载具控制装置与控制方法
CN106774343A (zh) * 2017-01-19 2017-05-31 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 一种用于伤员救援运送的无人驾驶汽车
CN110225840A (zh) * 2017-01-26 2019-09-10 福特全球技术公司 虚拟现实自主驾驶接管
CN107230334A (zh) * 2017-05-05 2017-10-03 北京理工大学 一种便携式无人车地面控制终端
CN108646735A (zh) * 2018-05-02 2018-10-12 新石器龙码（北京）科技有限公司 一种无人车的控制方法和装置
CN109491364A (zh) * 2018-11-19 2019-03-19 长安大学 一种用于车辆测试的驾驶机器人***及控制方法
CN109491364B (zh) * 2018-11-19 2022-04-01 长安大学 一种用于车辆测试的驾驶机器人***及控制方法
CN109739224A (zh) * 2018-12-17 2019-05-10 北京百度网讯科技有限公司 远程驾驶方法、装置、设备及计算机可读存储介质
CN109739157A (zh) * 2019-02-26 2019-05-10 常熟理工学院 基于4g网络通信的远程驾驶***及方法
CN110083109B (zh) * 2019-05-20 2020-08-07 中国汽车工程研究院股份有限公司 一种无人车远程控制***及其方法
CN110083109A (zh) * 2019-05-20 2019-08-02 中国汽车工程研究院股份有限公司 一种无人车远程控制***及其方法
CN111038572A (zh) * 2019-12-26 2020-04-21 哈尔滨工业大学（威海） 一种远程遥控纯电动汽车操纵平台及操纵方法
CN111038572B (zh) * 2019-12-26 2022-03-29 哈尔滨工业大学（威海） 一种远程遥控纯电动汽车操纵平台及操纵方法
CN111907533A (zh) * 2020-08-07 2020-11-10 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 一种无人车驾驶模式切换方法、装置、存储介质及设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105527904A (zh) 一种无人车远程无线驾驶***
Selvam Smart phone based robotic control for surveillance applications
CN103786061B (zh) 一种车载机器人装置及***
US20210192856A1 (en) Xr device and method for controlling the same
US11858148B2 (en) Robot and method for controlling the same
CN205169643U (zh) 一种基于局域网的agv小车***
CN105118357A (zh) 一种教学用物联网实验箱
US11886198B2 (en) Systems and methods for detecting blind spots for robots
KR20210057886A (ko) 차량 충돌 방지 장치 및 그 방법
CN104995575A (zh) 一种数据处理方法、装置及飞行器
CN208937980U (zh) 基于Docker容器的云机器人导航***
CN111917805A (zh) 一种通过智能终端远程驾驶与控制的方法
CN103149935A (zh) 一种山地农业机器人远程无线触摸屏控制***
KR102607390B1 (ko) 차량의 주변 상황 확인 방법
CA3020190C (en) Intelligent lighting system, intelligent vehicle and auxiliary vehicle driving system and method therefor
JP7083402B2 (ja) 移動ロボットを制御するための方法、装置及び制御システム
CN205594454U (zh) 一种移动电子设备
CN104122823A (zh) 一种模块化家庭移动机器人平台
KR101986800B1 (ko) 드론 장착용／드론 원격 제어용 스마트 폰을 이용한 드론 제어 시스템 및 방법
CN113432614B (zh) 车辆导航方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
KR101768133B1 (ko) 스티어링 휠 및 그 동작 방법
CN204856888U (zh) 可移动的电器遥控设备
KR102585341B1 (ko) 유동적인 이동경로 정보를 이용한 다수 무인이동체 제어 시스템, 장치 및 방법
CN203117786U (zh) 一种山地农业机器人远程无线触摸屏控制***
CN212623750U (zh) 一种智能小车

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160427

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication