CN105522570A - 一种具有全周运动的快速抓取机器人 - Google Patents

Abstract

一种具有全周运动的快速抓取机器人,涉及机器人技术领域。解决了并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题。该机器人的第一至第四转动组件(30-1、30-2、30-3、30-4)分别与基座(1)固定。第一、二转动组件(30-1、30-2)的第二、四连接件(3-2、3-4)与第一动平台组件(40-1)的第一动平台(4-1)固定连接。第三、四转动组件(30-3、30-4)的第七、九连接件(3-7、3-9)与第二动平台组件(40-2)的第二动平台(4-2)固定连接。第一动平台组件(40-1)和第二动平台组件(40-2)通过第十五销轴(21-15)活动连接。通过第一至第四电机驱动第一至第四转动组件作旋转运动，带动第一、第二动平台组件运动，实现第一、第二手爪(7-1、7-2)的移动及相对整周转动。

Description

一种具有全周运动的快速抓取机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种具有全周运动的快速抓取机器人。

背景技术

目标工件的“抓取—放置”动作是自动化生产线上工业机器人最常见的动作之一，同时也是分拣、搬运、装配以及码垛的支撑性技术。抓取操作要求在极短的时间内将目标物体从一个位置运动到另一个位置，在某些情况下还要同时完成对目标物体的姿态的调整。

目前工业抓取机器人主要有串联机器人和并联机器人。串联式抓取机器人的工作空间大，但存在刚度差、误差积累等问题。相较于串联机器人，并联机器人能够克服这些问题。但并联机器人存在工作空间小的问题，很难实现大角度的运动，无法完全适应复杂的工作情况。

发明内容

本发明要解决的问题是，解决并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题，提供一种具有全周运动的快速抓取机器人机构，能实现抓取机器人的全周运动。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是：

一种具有全周运动的快速抓取机器人，该机器人包括：基座，第一转动组件、第二转动组件、第三转动组件、第四转动组件。第一动平台组件、第二动平台组件。

第一转动组件与基座和第一动平台组件的连接：

第一转动组件的第一连接件与基座固定连接。第一转动组件的第二连接件与第一动平台组件的第一动平台固定连接。

第二转动组件与基座和第一动平台组件的连接：

第二转动组件的第三连接件与基座固定连接。第二转动组件的第四连接件与第一动平台组件的第一动平台固定连接。

第三转动组件与基座和第二动平台组件的连接：

第三转动组件的第六连接件与基座固定连接。第三转动组件的第七连接件与第二动平台组件的第二动平台固定连接。

第四转动组件与基座和第二动平台组件的连接：

第四转动组件的第八连接件与基座固定连接。第四转动组件的第九连接件与第二动平台组件的第二动平台固定连接。

第一动平台组件和第二动平台组件的连接：

第一动平台组件和第二动平台组件通过第十五销轴活动连接。

第一转动组件包括：第一电机，第一、第二连接件，第一传动轴，第一联轴器，第一、第二端盖，第一、第二轴承，第一、第二连杆，第一、第二销轴。

构成第一转动组件的零部件间的连接：第一电机固定在第一连接件上，将第一连杆的一端放入第一连接件的U型口中间，再将第一传动轴的L端穿入U型口的a孔、第一连杆一端的孔、U型口的b孔。第一连杆的一端与第一传动轴通过键连接。第一、第二轴承安装在第一传动轴的L端和S端，并安装在第一连接件的U型口的a、b孔内，然后安装第一、第二端盖，第一传动轴的L端通过第一联轴器与第一电机固定连接。第一连杆另一端通过第一销轴与第二连杆的U型端活动连接。第二连杆的另一端通过第二销轴与第二连件的c端活动连接。

第二转动组件包括：第二电机，第二传动轴，第二联轴器，第三、第四连接件，第三至第八端盖，第三至第八轴承，第三、第四、第五、第六、第七连杆，第三、第四、第五、第六销轴。

第二电机和第一电机、第三连接件和第一连接件、第二传动轴和第一传动轴完全相同。

构成第二转动组件的零部件间的连接：第二电机固定在第三连接件上，将第三连杆的无凸台端放入第三连接件的U型口中间，再将第二传动轴的L端穿入U型口的a孔、第三连杆的无凸台端的孔、U型口的b孔,第三连杆的无凸台端与第二传动轴通过键连接。第三、第四轴承安装在第二传动轴的L端和S端，并安装在第三连接件的U型口的a、b孔内，然后安装第三、第四端盖。第二传动轴的L端通过第二联轴器与第二电机固定连接。

将第四连杆置于第三连杆凸台端的轴承孔内，第四连杆的轴向中心与第三连杆凸台端的轴承孔轴向中心重合，再将第五、第六轴承分别安装在第三连杆凸台端两边的轴承孔中，其内圈分别与第四连杆轴肩两边的第四连杆配合，外圈分别与第三连杆凸台端两边的轴承孔配合。然后安装第五、第六端盖。

将第五连杆置于第四连接件凸台端的轴承孔内，第五连杆的轴向中心与第四连接件的轴承孔轴向中心重合，再将第七、第八轴承分别安装在第四连接件两边的轴承孔中，其内圈分别与第五连杆轴肩两边的第五连杆配合，外圈分别与第四连接件两边的轴承孔配合。然后安装第七、第八端盖。第六连杆的两端分别通过第三、第五销轴与第四、第五连杆活动连接。第七连杆的两端分别通过第四、第六销轴与第四、第五连杆活动连接。第四、第五、第六、第七连杆连成一个平行四边形。

第三转动组件包括：第三电机，第六、第七连接件，第三传动轴，第三联轴器，第九、第十端盖，第九、第十轴承，第八、第九连杆，第七、第八销轴。

第三电机和第一电机、第六连接件和第一连接件、第三传动轴和第一传动轴、第七连接件和第二连接件完全相同。

构成第三转动组件的零部件间的连接：第三电机固定在第六连接件上，将第八连杆的一端放入第六连接件的U型口中间，再将第三传动轴的L端穿入U型口的a孔、第八连杆一端的孔、U型口的b孔。第八连杆的一端与第三传动轴通过键连接。第九、第十轴承安装在第三传动轴的L端和S端，并安装在第六连接件的U型口的a、b孔内，然后安装第九、第十端盖，第三传动轴的L端通过第三联轴器与第三电机固定连接。第八连杆另一端通过第七销轴与第九连杆的U型端活动连接。第九连杆的另一端通过第八销轴与第七连件的c端活动连接。

第四转动组件包括：第四电机，第四传动轴，第四联轴器，第八、第九连接件，第十一至第十六端盖，第十一至第十六轴承，第十至第十四连杆，第九至第十二销轴。

第四电机和第一电机、第八连接件和第一连接件、第四传动轴和第一传动轴完全相同。

构成第四转动组件的零部件间的连接：第四电机固定在第八连接件上，将第十连杆的无凸台端放入第八连接件的U型口中间，再将第四传动轴的L端穿入U型口的a孔、第十连杆一端的孔、U型口的b孔,第十连杆与第四传动轴通过键连接，第十一、第十二轴承安装在第四传动轴的L端和S端，并安装在第八连接件的U型口的a、b孔内，然后安装第十一、第十二端盖，第四传动轴的L端通过第四联轴器与第四电机固定连接。

将第十一连杆置于第十连杆凸台端的轴承孔内，第十一连杆的轴向中心与第十连杆凸台端的轴承孔轴向中心重合，再将第十三、第十四轴承分别安装在第十连杆凸台端两边的轴承孔中，其内圈分别与第十一连杆轴肩两边的第十一连杆配合，外圈分别与第十连杆凸台端两边的轴承孔配合。然后安装第十三、第十四端盖。

将第十二连杆置于第九连接件的轴承孔内，第十二连杆的轴向中心与第九连接件的轴承孔轴向中心重合，再将第十五、第十六轴承分别安装在第九连接件两边的轴承孔中，其内圈分别与第十二连杆轴肩两边的第十二连杆配合，外圈分别与第九连接件两边的轴承孔配合。然后安装第十五、第十六端盖。第十四连杆的两端分别通过第十一、第十二销轴与第十一、第十二连杆活动连接。第十三连杆的两端分别通过第九、第十销轴与第十一、第十二连杆活动连接。第十一、第十二、第十三、第十四连杆连成一个平行四边形。

第一动平台组件包括：第一动平台、第五连接件、第一手爪、第十三销轴。

构成第一动平台组件的零部件间的连接：第一手爪有孔端通过第十三销轴与第五连接件活动连接。第五连接件和第一动平台固定连接。

第二动平台组件包括：第二动平台、第十连接件、第二手爪、第十四销轴。

构成第二动平台组件的零部件间的连接：第二手爪有孔端通过第十四销轴与第十连接件活动连接。第十连接件和第二动平台固定连接。

本发明和已有技术相比所具有的有益效果：

本发明由第一至第四电机作为运动的输入，电机驱动第一至第四转动组件带动第一至第二动平台组件移动，实现第一至第二手爪的移动以及全周转动。

解决并联机器人存在的很难实现大角度的运动的问题，提供一种具有全周运动的快速抓取机器人机构，实现抓取机器人的全周运动。

附图说明

图1一种具有全周运动的快速抓取机器人的组件示意图之一。

图2一种具有全周运动的快速抓取机器人的组件示意图之二。

图3一种具有全周运动的快速抓取机器人的结构示意图。

图4第一转动组件示意图。

图5第一转动组件***示意图。

图6第一、三、六、八连接件示意图。

图7第一、二、三、四传动轴示意图。

图8第二、七连接件示意图。

图9第一连杆和第二连杆的连接图。

图10第一连接件和第一连杆的连接图。

图11第二转动组件示意图。

图12第二转动组件***示意图。

图13第四连接件和第五连杆的连接图。

图14第三连杆和第四连杆的连接图。

图15第五连杆和第七连杆的连接图。

图16第三转动组件示意图。

图17第三转动组件***示意图。

图18第八连杆和第九连杆的连接图。

图19第六连接件和第八连杆的连接图。

图20第四转动组件示意图。

图21第四转动组件***示意图。

图22第九连接件和第十二连杆的连接图。

图23第十连杆和第十一连杆的连接图。

图24第十一连杆和第十三连杆的连接图。

图25第一动平台组件示意图。

图26第一动平台组件***示意图。

图27第五连接件和第一手爪的连接图。

图28第二动平台组件示意图。

图29第二动平台组件***示意图。

图30第十连接件和第二手爪的连接图。

图31第一、八连杆示意图。

图32第二、九连杆示意图。

图33第三、十连杆示意图。

图34第四、五、十一、十二连杆示意图。

图35第六、七、十三、十四连杆示意图。

图36第一、二手爪示意图。

图37第一、四、九、十二端盖示意图。

图38第二、三、十、十一端盖示意图。

图39第一动平台示意图。

图40第二动平台示意图。

图41第一、第六连接件安装在基座上的相对位置图。

图42第一、第二动平台安装孔位置图。

图中：基座1，第一至第四转动组件30-1、30-2、30-3、30-4，第一至第二动平台组件40-1、40-2，第一至第十四连杆2-1、2-2、2-3、2-4、2-5、2-6、2-7、2-8、2-9、2-10、2-11、2-12、2-13、2-14，第一至第十个连接件3-1、3-2、3-3、3-4、3-5、3-6、3-7、3-8、3-9、3-10，第一至第二个动平台4-1、4-2，第一至第十六个端盖5-1、5-2、5-3、5-4、5-5、5-6、5-7、5-8、5-9、5-10、5-11、5-12、5-13、5-14、5-15、5-16，第一至第十六个轴承6-1、6-2、6-3、6-4、6-5、6-6、6-7、6-8、6-9、6-10、6-11、6-12、6-13、6-14、6-15、6-16，第一至第二手爪7-1、7-2，第一至第四联轴器8-1、8-2、8-3、8-4，第一至第四传动轴9-1、9-2、9-3、9-4，第一至第四电机10-1、10-2、10-3、10-4，第一至第十五销轴21-1、21-2、21-3、21-4、21-5、21-6、21-7、21-8、21-9、21-10、21-11、21-12、21-13、21-14、21-15。

具体实施方式

结合附图对本发明做进一步说明。

一种具有全周运动的快速抓取机器人，如图1、2、3，该机器人包括：基座1，第一转动组件30-1、第二转动组件30-2、第三转动组件30-3、第四转动组件30-4。第一动平台组件40-1、第二动平台组件40-2。

第一转动组件30-1与基座1和第一动平台组件40-1的连接：

第一转动组件30-1的第一连接件3-1与基座1固定连接。第一转动组件30-1的第二连接件3-2与第一动平台组件40-1的第一动平台4-1固定连接。

第二转动组件30-2与基座1和第一动平台组件40-1的连接：

第二转动组件30-2的第三连接件3-3与基座1固定连接。第二转动组件30-2的第四连接件3-4与第一动平台组件40-1的第一动平台4-1固定连接。

第三转动组件30-3与基座1和第二动平台组件40-2的连接：

第三转动组件30-3的第六连接件3-6与基座1固定连接。第三转动组件30-3的第七连接件3-7与第二动平台组件40-2的第二动平台4-2固定连接。

第四转动组件30-4与基座1和第二动平台组件40-2的连接：

第四转动组件30-4的第八连接件3-8与基座1固定连接。第四转动组件30-4的第九连接件3-9与第二动平台组件40-2的第二动平台4-2固定连接。

第一动平台组件40-1和第二动平台组件40-2的连接：

第一动平台组件40-1和第二动平台组件40-2通过第十五销轴21-15活动连接，在第十五销轴21-15端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第十五销轴21-15的轴向移动。

第一转动组件30-1如图4、5、6、7、8、9、10所示，包括：第一电机10-1，第一、第二连接件3-1、3-2，第一传动轴9-1，第一联轴器8-1，第一、第二端盖5-1、5-2，第一、第二轴承6-1、6-2，第一、第二连杆2-1、2-2，第一、第二销轴21-1、21-2。

构成第一转动组件30-1的零部件间的连接：第一电机10-1固定在第一连接件3-1上，将第一连杆2-1的一端放入第一连接件3-1的U型口中间，再将第一传动轴9-1的L端穿入U型口的a孔、第一连杆2-1一端的孔、U型口的b孔。第一连杆2-1的一端与第一传动轴9-1通过键连接。第一、第二轴承6-1、6-2安装在第一传动轴9-1的L端和S端，并安装在第一连接件3-1的U型口的a、b孔内，然后安装第一、第二端盖5-1、5-2，第一传动轴9-1的L端通过第一联轴器8-1与第一电机10-1固定连接。第一连杆2-1另一端通过第一销轴21-1与第二连杆2-2的U型端活动连接，在第一销轴21-1端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第一销轴21-1的轴向移动。第二连杆2-2的另一端通过第二销轴21-2与第二连件3-2的c端活动连接，在第二销轴21-2端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第二销轴21-2的轴向移动。

第二转动组件30-2如图10、11、12、13、14、15所示，包括：第二电机10-2，第二传动轴9-2，第二联轴器8-2，第三、第四连接件3-3、3-4，第三至第八端盖5-3、5-4、5-5、5-6、5-7、5-8，第三至第八轴承6-3、6-4、6-5、6-6、6-7、6-8，第三、第四、第五、第六、第七连杆2-3、2-4、2-5、2-6、2-7，第三、第四、第五、第六销轴21-3、21-4、21-5、21-6。

第二电机10-2和第一电机10-1、第三连接件3-3和第一连接件3-1、第二传动轴9-2和第一传动轴9-1完全相同，如图6、7所示。

构成第二转动组件30-2的零部件间的连接：第二电机10-2固定在第三连接件3-3上，将第三连杆2-3的无凸台端放入第三连接件3-3的U型口中间，再将第二传动轴9-2的L端穿入U型口的a孔、第三连杆2-3的无凸台端的孔、U型口的b孔,第三连杆2-3的无凸台端与第二传动轴9-2通过键连接。第三、第四轴承6-3、6-4安装在第二传动轴9-2的L端和S端，并安装在第三连接件3-3的U型口的a、b孔内，然后安装第三、第四端盖5-3、5-4。第二传动轴9-2的L端通过第二联轴器8-2与第二电机10-2固定连接。

将第四连杆2-4置于第三连杆2-3凸台端的轴承孔内，第四连杆2-4的轴向中心与第三连杆2-3凸台端的轴承孔轴向中心重合，再将第五、第六轴承6-5、6-6分别安装在第三连杆2-3凸台端两边的轴承孔中，其内圈分别与第四连杆2-4轴肩两边的第四连杆2-4配合，外圈分别与第三连杆2-3凸台端两边的轴承孔配合。然后安装第五、第六端盖5-5、5-6。

将第五连杆2-5置于第四连接件3-4凸台端的轴承孔内，第五连杆2-5的轴向中心与第四连接件3-4的轴承孔轴向中心重合，再将第七、第八轴承6-7、6-8分别安装在第四连接件3-4两边的轴承孔中，其内圈分别与第五连杆2-5轴肩两边的第五连杆2-5配合，外圈分别与第四连接件3-4两边的轴承孔配合。然后安装第七、第八端盖5-7、5-8。第六连杆2-6的两端分别通过第三、第五销轴21-3、21-5与第四、第五连杆2-4、2-5活动连接。第七连杆2-7的两端分别通过第四、第六销轴21-4、21-6与第四、第五连杆2-4、2-5活动连接。在第三、第四、第五、第六销轴21-3、21-4、21-5、21-6端头的凹槽内，分别置入轴用挡圈，以防止第三、第四、第五、第六销轴21-3、21-4、21-5、21-6的轴向移动。第四、第五、第六、第七连杆2-4、2-5、2-6、2-7连成一个平行四边形。

第三转动组件30-3如图16、17、18、19所示，包括：第三电机10-3，第六、第七连接件3-6、3-7，第三传动轴9-3，第三联轴器8-3，第九、第十端盖5-9、5-10，第九、第十轴承6-9、6-10，第八、第九连杆2-8、2-9，第七、第八销轴21-7、21-8。

第三电机10-3和第一电机10-1、第六连接件3-6和第一连接件3-1、第三传动轴9-3和第一传动轴9-1、第七连接件3-7和第二连接件3-2完全相同，如图6、7、8所示。

构成第三转动组件30-3的零部件间的连接：第三电机3-10固定在第六连接件3-6上，将第八连杆2-8的一端放入第六连接件3-6的U型口中间，再将第三传动轴9-3的L端穿入U型口的a孔、第八连杆2-8一端的孔、U型口的b孔。第八连杆2-8的一端与第三传动轴9-3通过键连接。第九、第十轴承6-9、6-10安装在第三传动轴9-3的L端和S端，并安装在第六连接件3-6的U型口的a、b孔内，然后安装第九、第十端盖5-9、5-10，第三传动轴9-3的L端通过第三联轴器8-3与第三电机10-3固定连接。第八连杆2-8另一端通过第七销轴21-7与第九连杆2-9的U型端活动连接。第九连杆2-9的另一端通过第八销轴21-8与第七连件3-7的c端活动连接。在第七销轴21-7端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第七销轴21-7的轴向移动。第九连杆2-9的另一端通过第八销轴21-8与第七连件3-7的c端活动连接，在第八销轴21-8端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第八销轴21-8的轴向移动。

第四转动组件30-4如图20、21、22、23、24所示，包括：第四电机10-4，第四传动轴9-4，第四联轴器8-4，第八、第九连接件3-8、3-9，第十一至第十六端盖5-11、5-12、5-13、5-14、5-15、5-16，第十一至第十六轴承6-11、6-12、6-13、6-14、6-15、6-16，第十至第十四连杆2-10、2-11、2-12、2-13、2-14，第九至第十二销轴21-9、21-10、21-11、21-12。

第四电机10-4和第一电机10-1、第八连接件3-8和第一连接件3-1、第四传动轴9-4和第一传动轴9-1完全相同，如图6、7所示。

构成第四转动组件30-4的零部件间的连接：第四电机10-4固定在第八连接件3-8上，将第十连杆2-10的无凸台端放入第八连接件3-8的U型口中间，再将第四传动轴9-4的L端穿入U型口的a孔、第十连杆2-10一端的孔、U型口的b孔,第十连杆2-10与第四传动轴9-4通过键连接，第十一、第十二轴承6-11、6-12安装在第四传动轴9-4的L端和S端，并安装在第八连接件3-8的U型口的a、b孔内，然后安装第十一、第十二端盖5-11、5-12，第四传动轴9-4的L端通过第四联轴器8-4与第四电机10-4固定连接。

将第十一连杆2-11置于第十连杆2-10凸台端的轴承孔内，第十一连杆2-11的轴向中心与第十连杆2-10凸台端的轴承孔轴向中心重合，再将第十三、第十四轴承6-13、6-14分别安装在第十连杆2-19凸台端两边的轴承孔中，其内圈分别与第十一连杆2-11轴肩两边的第十一连杆2-11配合，外圈分别与第十连杆2-10凸台端两边的轴承孔配合。然后安装第十三、第十四端盖5-13、5-14。

将第十二连杆2-12置于第九连接件3-9的轴承孔内，第十二连杆2-12的轴向中心与第九连接件3-9的轴承孔轴向中心重合，再将第十五、第十六轴承6-15、6-16分别安装在第九连接件3-9两边的轴承孔中，其内圈分别与第十二连杆2-12轴肩两边的第十二连杆2-12配合，外圈分别与第九连接件3-9两边的轴承孔配合。然后安装第十五、第十六端盖5-15、5-16。第十四连杆2-14的两端分别通过第十一、第十二销轴21-11、21-12与第十一、第十二连杆2-11、2-12活动连接。第十三连杆2-13的两端分别通过第九、第十销轴21-9、21-19与第十一、第十二连杆2-11、2-12活动连接。在第九至第十二销轴21-9、21-10、21-11、21-12端头的凹槽内，分别置入轴用挡圈，以防止九至第十二销轴21-9、21-10、21-11、21-12的轴向移动。第十一、第十二、第十三、第十四2-11、2-12、2-13、2-14连杆连成一个平行四边形。

第一动平台组件40-1如图25、26、27所示，包括：第一动平台4-1、第五连接件3-5、第一手爪7-1、第十三销轴21-13。

构成第一动平台组件40-1的零部件间的连接：第一手爪7-1有孔端通过第十三销轴21-13与第五连接件3-5活动连接，在第十三销轴21-13端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第十三销轴21-13的轴向移动。第五连接件3-5和第一动平台4-1固定连接。

第二动平台组件40-2如图28、29、30所示，包括：第二动平台4-2、第十连接件3-10、第二手爪7-2、第十四销轴21-14。

构成第二动平台组件40-2的零部件间的连接：第二手爪7-2有孔端通过第十四销轴21-14与第十连接件3-10活动连接，在第十四销轴21-14端头的凹槽内，置入轴用挡圈，以防止第十四销轴21-14的轴向移动。第十连接件3-10和第二动平台4-2固定连接。

第一动平台4-1和第二动平台4-2完全相同。

第一动平台4-1上K1和K2用于与第二连接件3-2的固定。K3和K4用于与第四连接件3-4的固定。K5和K6用于与第五连接件3-5的固定，如图39。

第二动平台4-2上K7和K8用于与第七连接件3-7的固定。K9和K10用于与第九连接件3-9的固定。K11和K12用于与第十连接件3-10的固定，如图40。

第一、第六连接件3-1、3-6安装在基座上的相对位置如图41所示，满足以下关系：

l₁≥2×l₂+l₃

其中：l₁为第一、第六连接件3-1、3-6上四个安装孔纵向中心距。

l₂为第六连接件3-6安装孔中心位置和第二手爪7-2的纵向距离。

l₃为第二手爪7-2的纵向长度。

l₄为第一连接件3-1安装孔中心位置和第一手爪7-1的纵向距离。

第一、第二动平台安装孔相对位置如图42所示，满足以下关系：

l₅≥d₂/2,l₆≥0,l₇≥d₃

其中：d₁、d₂、d₃分别表示三对安装孔的孔间距。

l₅为第一对安装孔与动平台中心的横向距离。

l₆、l₇分别为第二、第三对安装孔与动平台中心的纵向距离。

发明由电机10-1、10-2、10-3、10-4作为运动的输入，电机驱动转动组件30-1、30-2、30-3、30-4带动动平台组件40-1、40-2移动，实现手爪7-1、7-2的移动以及相对全周转动。

Claims (1)

1.一种具有全周运动的快速抓取机器人，其特征在于该机器人包括：基座(1)，第一转动组件(30-1)、第二转动组件(30-2)、第三转动组件(30-3)、第四转动组件(30-4)；第一动平台组件(40-1)、第二动平台组件(40-2)；

第一转动组件(30-1)与基座(1)和第一动平台组件(40-1)的连接：

第一转动组件(30-1)的第一连接件(3-1)与基座(1)固定连接；第一转动组件(30-1)的第二连接件(3-2)与第一动平台组件(40-1)的第一动平台(4-1)固定连接；

第二转动组件(30-2)与基座(1)和第一动平台组件(40-1)的连接：

第二转动组件(30-2)的第三连接件(3-3)与基座(1)固定连接；第二转动组件(30-2)的第四连接件(3-4)与第一动平台组件(40-1)的第一动平台(4-1)固定连接；

第三转动组件(30-3)与基座(1)和第二动平台组件(40-2)的连接：

第三转动组件(30-3)的第六连接件(3-6)与基座(1)固定连接；第三转动组件(30-3)的第七连接件(3-7)与第二动平台组件(40-2)的第二动平台(4-2)固定连接；

第四转动组件(30-4)与基座(1)和第二动平台组件(40-2)的连接：

第四转动组件(30-4)的第八连接件(3-8)与基座(1)固定连接；第四转动组件(30-4)的第九连接件(3-9)与第二动平台组件(40-2)的第二动平台(4-2)固定连接；

第一动平台组件(40-1)和第二动平台组件(40-2)的连接：

第一动平台组件(40-1)和第二动平台组件(40-2)通过第十五销轴(21-15)活动连接；

第一转动组件(30-1)包括：第一电机(10-1)，第一、第二连接件(3-1、3-2)，第一传动轴(9-1)，第一联轴器(8-1)，第一、第二端盖(5-1、5-2)，第一、第二轴承(6-1、6-2)，第一、第二连杆(2-1、2-2)，第一、第二销轴(21-1、21-2)；

构成第一转动组件(30-1)的零部件间的连接：第一电机(10-1)固定在第一连接件(3-1)上，将第一连杆(2-1)的一端放入第一连接件(3-1)的U型口中间，再将第一传动轴(9-1)的L端穿入U型口的a孔、第一连杆(2-1)一端的孔、U型口的b孔；第一连杆(2-1)的一端与第一传动轴(9-1)通过键连接；第一、第二轴承(6-1、6-2)安装在第一传动轴(9-1)的L端和S端，并安装在第一连接件(3-1)的U型口的a、b孔内，然后安装第一、第二端盖(5-1、5-2)，第一传动轴(9-1)的L端通过第一联轴器(8-1)与第一电机(10-1)固定连接；第一连杆(2-1)另一端通过第一销轴(21-1)与第二连杆(2-2)的U型端活动连接；第二连杆(2-2)的另一端通过第二销轴(21-2)与第二连件(3-2)的c端活动连接；

第二转动组件(30-2)包括：第二电机(10-2)，第二传动轴(9-2)，第二联轴器(8-2)，第三、第四连接件(3-3、3-4)，第三至第八端盖(5-3、5-4、5-5、5-6、5-7、5-8)，第三至第八轴承(6-3、6-4、6-5、6-6、6-7、6-8)，第三、第四、第五、第六、第七连杆(2-3、2-4、2-5、2-6、2-7)，第三、第四、第五、第六销轴(21-3、21-4、21-5、21-6)；

第二电机(10-2)和第一电机(10-1)、第三连接件(3-3)和第一连接件(3-1)、第二传动轴(9-2)和第一传动轴(9-1)完全相同；

构成第二转动组件(30-2)的零部件间的连接：第二电机(10-2)固定在第三连接件(3-3)上，将第三连杆(2-3)的无凸台端放入第三连接件(3-3)的U型口中间，再将第二传动轴(9-2)的L端穿入U型口的a孔、第三连杆(2-3)的无凸台端的孔、U型口的b孔,第三连杆(2-3)的无凸台端与第二传动轴(9-2)通过键连接；第三、第四轴承(6-3、6-4)安装在第二传动轴(9-2)的L端和S端，并安装在第三连接件(3-3)的U型口的a、b孔内，然后安装第三、第四端盖(5-3、5-4)；第二传动轴(9-2)的L端通过第二联轴器(8-2)与第二电机(10-2)固定连接；

将第四连杆(2-4)置于第三连杆(2-3)凸台端的轴承孔内，第四连杆(2-4)的轴向中心与第三连杆(2-3)凸台端的轴承孔轴向中心重合，再将第五、第六轴承(6-5、6-6)分别安装在第三连杆(2-3)凸台端两边的轴承孔中，其内圈分别与第四连杆(2-4)轴肩两边的第四连杆(2-4)配合，外圈分别与第三连杆(2-3)凸台端两边的轴承孔配合；然后安装第五、第六端盖(5-5、5-6)；

将第五连杆(2-5)置于第四连接件(3-4)凸台端的轴承孔内，第五连杆(2-5)的轴向中心与第四连接件(3-4)的轴承孔轴向中心重合，再将第七、第八轴承(6-7、6-8)分别安装在第四连接件(3-4)两边的轴承孔中，其内圈分别与第五连杆(2-5)轴肩两边的第五连杆(2-5)配合，外圈分别与第四连接件(3-4)两边的轴承孔配合；然后安装第七、第八端盖(5-7、5-8)；第六连杆(2-6)的两端分别通过第三、第五销轴(21-3、21-5)与第四、第五连杆(2-4、2-5)活动连接；第七连杆(2-7)的两端分别通过第四、第六销轴(21-4、21-6)与第四、第五连杆(2-4、2-5)活动连接；第四、第五、第六、第七连杆(2-4、2-5、2-6、2-7)连成一个平行四边形；

第三转动组件(30-3)包括：第三电机(10-3)，第六、第七连接件(3-6、3-7)，第三传动轴(9-3)，第三联轴器(8-3)，第九、第十端盖(5-9、5-10)，第九、第十轴承(6-9、6-10)，第八、第九连杆(2-8、2-9)，第七、第八销轴(21-7、21-8)；

第三电机(10-3)和第一电机(10-1)、第六连接件(3-6)和第一连接件(3-1)、第三传动轴(9-3)和第一传动轴(9-1)、第七连接件(3-7)和第二连接件(3-2)完全相同；

构成第三转动组件(30-3)的零部件间的连接：第三电机(3-10)固定在第六连接件(3-6)上，将第八连杆(2-8)的一端放入第六连接件(3-6)的U型口中间，再将第三传动轴(9-3)的L端穿入U型口的a孔、第八连杆(2-8)一端的孔、U型口的b孔；第八连杆(2-8)的一端与第三传动轴(9-3)通过键连接；第九、第十轴承(6-9、6-10)安装在第三传动轴(9-3)的L端和S端，并安装在第六连接件(3-6)的U型口的a、b孔内，然后安装第九、第十端盖(5-9、5-10)，第三传动轴(9-3)的L端通过第三联轴器(8-3)与第三电机(10-3)固定连接；第八连杆(2-8)另一端通过第七销轴(21-7)与第九连杆(2-9)的U型端活动连接；第九连杆(2-9)的另一端通过第八销轴(21-8)与第七连件(3-7)的c端活动连接；

第四转动组件(30-4)包括：第四电机(10-4)，第四传动轴(9-4)，第四联轴器(8-4)，第八、第九连接件(3-8、3-9)，第十一至第十六端盖(5-11、5-12、5-13、5-14、5-15、5-16)，第十一至第十六轴承(6-11、6-12、6-13、6-14、6-15、6-16)，第十至第十四连杆(2-10、2-11、2-12、2-13、2-14)，第九至第十二销轴(21-9、21-10、21-11、21-12)；

第四电机(10-4)和第一电机(10-1)、第八连接件(3-8)和第一连接件(3-1)、第四传动轴(9-4)和第一传动轴(9-1)完全相同；

构成第四转动组件(30-4)的零部件间的连接：第四电机(10-4)固定在第八连接件(3-8)上，将第十连杆(2-10)的无凸台端放入第八连接件(3-8)的U型口中间，再将第四传动轴(9-4)的L端穿入U型口的a孔、第十连杆(2-10)一端的孔、U型口的b孔，第十连杆(2-10)与第四传动轴(9-4)通过键连接，第十一、第十二轴承(6-11、6-12)安装在第四传动轴(9-4)的L端和S端，并安装在第八连接件(3-8)的U型口的a、b孔内，然后安装第十一、第十二端盖(5-11、5-12)，第四传动轴(9-4)的L端通过第四联轴器(8-4)与第四电机(10-4)固定连接；

将第十一连杆(2-11)置于第十连杆(2-10)凸台端的轴承孔内，第十一连杆(2-11)的轴向中心与第十连杆(2-10)凸台端的轴承孔轴向中心重合，再将第十三、第十四轴承(6-13、6-14)分别安装在第十连杆(2-19)凸台端两边的轴承孔中，其内圈分别与第十一连杆(2-11)轴肩两边的第十一连杆(2-11)配合，外圈分别与第十连杆(2-10)凸台端两边的轴承孔配合；然后安装第十三、第十四端盖(5-13、5-14)；

将第十二连杆(2-12)置于第九连接件(3-9)的轴承孔内，第十二连杆(2-12)的轴向中心与第九连接件(3-9)的轴承孔轴向中心重合，再将第十五、第十六轴承(6-15、6-16)分别安装在第九连接件(3-9)两边的轴承孔中，其内圈分别与第十二连杆(2-12)轴肩两边的第十二连杆(2-12)配合，外圈分别与第九连接件(3-9)两边的轴承孔配合；然后安装第十五、第十六端盖(5-15、5-16)；第十四连杆(2-14)的两端分别通过第十一、第十二销轴(21-11、21-12)与第十一、第十二连杆(2-11、2-12)活动连接；第十三连杆(2-13)的两端分别通过第九、第十销轴(21-9、21-19)与第十一、第十二连杆(2-11、2-12)活动连接；第十一、第十二、第十三、第十四(2-11、2-12、2-13、2-14)连杆连成一个平行四边形；

第一动平台组件(40-1)包括：第一动平台(4-1)、第五连接件(3-5)、第一手爪(7-1)、第十三销轴(21-13)；

构成第一动平台组件(40-1)的零部件间的连接：第一手爪(7-1)有孔端通过第十三销轴(21-13)与第五连接件(3-5)活动连接；第五连接件(3-5)和第一动平台(4-1)固定连接；

第二动平台组件(40-2)包括：第二动平台(4-2)、第十连接件(3-10)、第二手爪(7-2)、第十四销轴(21-14)；

构成第二动平台组件(40-2)的零部件间的连接：第二手爪(7-2)有孔端通过第十四销轴(21-14)与第十连接件(3-10)活动连接；第十连接件(3-10)和第二动平台(4-2)固定连接。