CN105499771A - 具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法 - Google Patents

具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了具有智能导向装置的焊接小车，包括：焊接小车；所述焊接小车的一侧为焊接侧，其中，还包括：前侧伸缩导向杆、压力值传感器及导向控制器。从而由于焊接小车智能导向装置自动化程度高，能自动准确贴合侧向基准面、导向轮受力恒定，使得该焊接小车在焊接工件时准确追踪焊缝，大大减少焊缝咬肉、啃边、焊偏等缺陷，有效提高焊缝质量及焊接时的工作效率。

Description

具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法
技术领域
本发明涉及焊接自动化领域，尤其是涉及一种具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法。
背景技术
现有的手工焊接方法普遍存在以下问题：对于薄板焊接，焊接规范稍微的变化即会对焊接的效果产生很大的影响，在手工焊接过程中，焊接电流、电弧电压、焊接速度、电弧长度等工艺参数稍微控制不好就会产生焊缝咬肉、啃边、焊偏等缺陷。后续修磨的工作量较大。现有焊接小车的移动导向装置为导向轮安装于焊接小车侧面，需要人工手动调节导向装置的位置，使焊接小车沿着侧向基准面贴面行走从而进行焊接。由于人工调节导向装置沿着基准面主要依靠经验，导致调节导向轮贴合程度差异性较大，从而导致焊缝质量不高。目前具有侧向导向轮的焊接小车的侧向定位基准面仅为平整面，不可以为曲面。若侧向定位基准面为曲面时，焊接小车不能贴合基准面进行焊接。同时若要进适合焊缝偏转的情况，需要适时调整车轮的速度，并且保持一定的比例关系。现有的双轮驱动的小车，实现曲线焊缝，有限位控制法、数学模型法、实时调节法等控制方法，但是上述方法调整周期长且不固定，跟踪准确性不易保证，运算工作量较大，实现比较复杂。
发明内容
针对上述现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种具有智能导向装置的焊接小车及其控制方法。从而解决了现有具有智能导向装置的焊接小车使用可靠性差、监控成本高的问题。
为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：
具有智能导向装置的焊接小车，包括：焊接小车；所述焊接小车的一侧为焊接侧，还包括：前侧伸缩导向杆、压力值传感器及导向控制器；所述前侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进前侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述前侧伸缩导向杆的内部设置前侧导向杆直线马达，所述前侧导向杆直线马达与前侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动所述伸缩端沿所述前侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述前侧伸缩导向杆的伸缩端中，对前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述前侧导向杆直线马达连接，当接收到的前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值时，驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
在一种优选的实施方式中，还包括：后侧伸缩导向杆；所述后侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进后侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述后侧伸缩导向杆的内部设置后侧导向杆直线马达，所述后侧导向杆直线马达与后侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动该伸缩端沿所述后侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述后侧伸缩导向杆的伸缩端中，对后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述后侧导向杆直线马达连接，判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
在一种优选的实施方式中，还包括：导向轮；所述导向轮与所述前侧伸缩导向杆的伸缩端的端部，或所述后侧伸缩导向杆的伸缩端的端部固定连接。
在一种优选的实施方式中，所述焊接小车包括：行走装置包括：行走轮及行走电机，所述行走电机的输出端与所述行走轮连接，驱动行走轮行走；所述行走轮与所述焊接小车的底部固定连接。
在一种优选的实施方式中，还包括：激光测距仪；所述激光测距仪与所述焊接小车的前侧与后侧固定连接，对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，输出端与所述导向控制器的输入端连接；所述导向控制器当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值，同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
在一种优选的实施方式中，所述焊接小车包括：焊枪调节架、焊枪及焊枪固定销；所述焊枪调节架与所述焊接小车的顶部固定连接，所述焊枪调节架的端部通过焊枪固定销与所述焊枪固定连接。
具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，包括：
步骤S101：接收前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；
步骤S102：判断所述前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
在一种优选的实施方式中，在步骤S101中还包括：接收后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；
在步骤S102中包括：判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
在一种优选的实施方式中，在步骤S101中还包括：对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，在步骤S102中包括：当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
由此可知，本发明的有益效果为：
首先，由于焊接小车智能导向装置自动化程度高，能自动准确贴合侧向基准面、导向轮受力恒定，使得该焊接小车在焊接工件时准确追踪焊缝，大大减少焊缝咬肉、啃边、焊偏等缺陷，有效提高焊缝质量及焊接时的工作效率。
其次，由于采用了智能导向装置，使得焊接小车能够适应包括曲线型焊缝在内的焊缝，自动化程度较高，有效提高了焊接小车的焊接效率，扩大了焊接小车的焊接应用范围，使得焊接小车满足更多不同式样的焊接对象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的外部结构示意图；
图2为本发明另一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的组成示意图；
图3为本发明一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的工作焊接面示意图；
图4为本发明一种实施方式中，具有智能导向装置的焊接小车的控制***组成示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明的附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～4所示，本发明一种实施方式中，提供了一种具有智能导向装置的焊接小车，焊接小车的一侧为焊接侧90。前侧伸缩导向杆10的固定端与焊接小车的行进前侧11固定连接，向焊接侧90伸出，在前侧伸缩导向杆10的内部设置前侧导向杆直线马达12，前侧导向杆直线马达12与前侧伸缩导向杆10的伸缩端13固定连接，带动伸缩端沿前侧伸缩导向杆10的一端向待焊接立板80方向伸出或收回。压力值传感器14设置于前侧伸缩导向杆10的伸缩端中，对前侧伸缩导向杆10的伸缩端压力值进行采集，前侧伸缩导向杆的压力值传感器14的输出端与导向控制器20的输入端连接，导向控制器20的输出端与前侧导向杆直线马达12连接，当接收到的前侧伸缩导向杆10的伸缩端压力值超出设定范围值时，驱动前侧导向杆直线马达12带动前侧伸缩导向杆10的伸缩端伸出或缩回，使前侧伸缩导向杆10的伸缩端导向支撑于待焊接立板80的侧方。
在一种优选的实施方式中，还包括：后侧伸缩导向杆30；后侧伸缩导向杆30的固定端与焊接小车的行进后侧31固定连接，向焊接侧90伸出，在后侧伸缩导向杆30的内部设置后侧导向杆直线马达32，后侧导向杆直线马达32与后侧伸缩导向杆30的伸缩端33固定连接，带动该伸缩端沿后侧伸缩导向杆30的一端向待焊接立板80方向伸出或收回；压力值传感器34设置于后侧伸缩导向杆30的伸缩端中，对后侧伸缩导向杆30的伸缩端压力值进行采集，压力值传感器34的输出端与导向控制器20的输入端连接，导向控制器20的输出端与后侧导向杆直线马达32连接，判断前侧伸缩导向杆10的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆30的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板80的侧方。
在一种优选的实施方式中，还包括：导向轮15、35；导向轮15、35与前侧伸缩导向杆10的伸缩端的端部，或后侧伸缩导向杆30的伸缩端的端部固定连接。
在一种优选的实施方式中，焊接小车包括：行走装置。该行走装置包括：行走轮40及行走电机41，行走电机41的输出端与行走轮40连接，驱动行走轮40行走；行走轮40与焊接小车的底部固定连接。
为保证测量精度，在一种优选的实施方式中，还包括：激光测距仪50、51；激光测距仪50、51与焊接小车的前侧与后侧固定连接，对焊接小车与待焊接立板80间的距离信息给予采集，输出端与导向控制器20的输入端连接；导向控制器20当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆30的伸缩端压力值超出设定范围值，同时距离信息超出设定距离值时，则驱动前侧或后侧导向杆直线马达32带动前侧或后侧伸缩导向杆30的伸缩端伸出或缩回，使前侧或后侧伸缩导向杆30的伸缩端导向支撑于待焊接立板80的侧方。
在一种优选的实施方式中，焊接小车包括：焊枪调节架60、焊枪61及焊枪固定销62。焊枪调节架60与焊接小车的顶部固定连接，焊枪调节架60的端部通过焊枪固定销与焊枪固定连接。
在本发明的另一种实施方式中，提供了一种具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，包括：
步骤S101：接收前侧伸缩导向杆10的伸缩端压力值；
步骤S102：判断前侧伸缩导向杆10的伸缩端压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动前侧导向杆直线马达12带动前侧伸缩导向杆10的伸缩端伸出或缩回，使前侧伸缩导向杆10的伸缩端导向支撑于待焊接立板80的侧方。
优选地，在步骤S101中还包括：接收后侧伸缩导向杆30的伸缩端压力值；
在步骤S102中包括：判断前侧伸缩导向杆10的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆30的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板80的侧方。
优选地，在步骤S101中还包括：对焊接小车与待焊接立板80间的距离信息给予采集，在步骤S102中包括：当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆30的伸缩端压力值超出设定范围值同时距离信息超出设定距离值时，则驱动前侧或后侧导向杆直线马达32带动前侧或后侧伸缩导向杆30的伸缩端伸出或缩回，使前侧或后侧伸缩导向杆30的伸缩端导向支撑于待焊接立板80的侧方。
在本发明的一种实施方式中，提供了一种焊接小车及其控制方法，所述焊接小车包括导向轮15、35，导向轮安装座，压力值传感器14、34，激光测距仪50、51，直线马达12、32，焊接小车行走电机41，焊枪调节架60，焊枪61，焊枪固定销62，焊接小车车身，焊接小车行走车轮40和PLC控制器(图中没给出)。焊接小车行走车轮40置于焊接小车车身的下面，前后各两个对称放置，主要用于焊接小车的行走。焊接小车车身上表面的右下角有焊接小车行走电机41，电机41与焊接小车行走车轮40通过减速器(图中没给出)连接，通过控制电机41的运动从而控制焊接小车的行走。焊接小车车身前后端面各放置一个直线马达12、32，通过控制直线马达12、32伸出轴的长度从而控制导向轮15、35与侧向焊接基准板的接触。直线马达12、32伸出轴末端的轴向方向依次连接有压力值传感器14、34、导向轮15、35安装基座、导向轮15、35。圆柱形组合式压力传感器3用于测量导向轮15、35与侧向焊接基准板之间力的大小，通过前后两个压力值传感器14、34反馈给PLC控制器，通过反馈前后导向轮15、35接触力与力设定值之间大小比较，将控制信号传输给直线马达12、32，从而控制前后直线马达12、32伸出轴的长度，保证导向轮15、35与侧向焊接基准板之间力在设定范围内，使得焊接小车与侧向焊接基准板之间精确贴合，保证焊接出高质量的焊缝。前后2个直线马达12、32的两侧外表面安装有激光测距仪50、51，该激光测距仪50、51用于测量焊接小车与侧向焊接基准板之间距离，测得距离反馈给PLC控制器，控制直线马达12、32伸出轴长度。激光测距仪50、51安装于两个直线马达12、32的外表面，保证激光测距仪50、51测量的距离为导向轮15、35即将到达的距离。十字形的焊枪调节架60置于焊接小车上表面通过螺栓与焊接小车车身固定，焊枪调节架60可以上下左右调节焊枪61位置，焊接调节架7左上端开有焊枪安装孔，通过焊枪安装销9固定焊枪61。
如图4所示，焊接小车的导向轮15、35与区域A接触，焊接位置为B。本发明中的焊接小车的工作原理是：焊接前可通过PLC控制器设置前后导向轮15、35及直线马达12、32伸出轴长度。在移动方向，前面一组直线马达12、32轴伸出长度比移动方向后面一组的轴伸出长度短。由于前后直线马达12、32轴伸出长度不一致，焊接小车在行走过程中始终靠向轴长度较短的一侧前行，从而实现小车贴合焊接基准板前行。焊接小车在理想工作过程中，前后导向轮15、35紧贴侧向焊接基准板滚动，两导向轮15、35与侧向焊接基准板的压力大小保持不变。激光测距仪50、51测量得到激光测距仪50、51所在位置与侧向焊接基准板的距离也是保持不变。
当侧向焊接基准板为曲面时，PLC控制器预先设定激光传感器4所在位置与侧向焊接基准面的前部距离S1与后部距离S2，两导向轮15、35与侧向焊接基准面压力F1、F2值范围。在焊接小车工作过程中，当焊接小车导向轮15、35具有偏离曲面焊接基准面的趋势，F1和F2超出设定范围，压力值传感器14、34把压力信号传输给PLC控制器，同时S1和S2也发生改变，激光测距仪50、51把距离信号传输给PLC控制器，PLC控制器接收压力信号和距离信号后反馈给直线马达12、32，直线马达12、32通过控制伸出轴的长度来调节导向轮15、35，此时两导向轮15、35与侧向焊接基准面的压力F1与F2恢复到正常范围内，激光测距仪50、51所在位置与侧向定位基准面的前部距离S1与后部距离S2恢复到设定值，导向轮15、35重新沿曲面行经，焊接小车继续正常焊接。
当焊接小车工作，侧向焊接基准板表面不平滑时，PLC控制器预先设定了两导向轮15、35与侧向焊接基准板的压力F1、F2值范围。当焊接小车具有脱离焊接基准板的趋势时，组合式应变传感器3把压力信号传输给PLC控制器，F1与F2发生改变且超过设定范围，同时两个激光测距仪50、51测量得到激光测距仪50、51所在位置与侧向焊接定位基准板前部距离S1与后部距离S2的信号传输给PLC控制器。PLC控制器接收压力信号和距离信号后反馈给直线马达12、32，直线马达12、32通过控制其伸出轴长度来调节导向轮15、35，使两个导向轮15、35与侧向焊接基准板的压力F1、F2及距离S1、S2恢复到正常范围，焊接小车继续正常焊接。
智能导向装置控制方法具体如下：
第一步(s1)：首先，根据焊接要求设定压力值传感器14、34接触力F1、F2变化范围及焊接小车与侧向焊接基准板距离S1、S2变化范围。
第二步(s2)：当焊接小车具有脱离焊接基准板的趋势时，压力值传感器14、34测得数据F1、F2及激光测距仪50、51测得数据S1、S2反馈给PLC控制器。
第三步(s3)：PLC控制器将反馈信号与设定值进行比较处理，将PLC处理后的信号传递给直线马达12、32，直线马达12、32动作控制轴伸出长度，保证力、距离信号在正常范围。
第四步(s4)：实时测得接触力F1、F2及S1、S2的信号反馈给PLC控制器，若F1、F2及S1、S2在在设定值范围内，则停止直线马达12、32，若没有达到范围值，则直线马达12、32继续运动，直至F1、F2及S1、S2满足要求。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.具有智能导向装置的焊接小车，包括：焊接小车；所述焊接小车的一侧为焊接侧，其特征在于，还包括：前侧伸缩导向杆、压力值传感器及导向控制器；所述前侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进前侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述前侧伸缩导向杆的内部设置前侧导向杆直线马达，所述前侧导向杆直线马达与前侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动所述伸缩端沿所述前侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述前侧伸缩导向杆的伸缩端中，对前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述前侧导向杆直线马达连接，当接收到的前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值时，驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
2.根据权利要求1所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，还包括：后侧伸缩导向杆；所述后侧伸缩导向杆的固定端与所述焊接小车的行进后侧固定连接，向所述焊接侧伸出，在所述后侧伸缩导向杆的内部设置后侧导向杆直线马达，所述后侧导向杆直线马达与后侧伸缩导向杆的伸缩端固定连接，带动该伸缩端沿所述后侧伸缩导向杆的一端向待焊接立板方向伸出或收回；所述压力值传感器设置于所述后侧伸缩导向杆的伸缩端中，对后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值进行采集，所述压力值传感器的输出端与所述导向控制器的输入端连接，所述导向控制器的输出端与所述后侧导向杆直线马达连接，判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
3.根据权利要求2所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，还包括：导向轮；所述导向轮与所述前侧伸缩导向杆的伸缩端的端部，或所述后侧伸缩导向杆的伸缩端的端部固定连接。
4.根据权利要求1所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，所述焊接小车包括：行走装置，所述行走装置包括：行走轮及行走电机，所述行走电机的输出端与所述行走轮连接，驱动行走轮行走；所述行走轮与所述焊接小车的底部固定连接。
5.根据权利要求2所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，还包括：激光测距仪；所述激光测距仪与所述焊接小车的前侧与后侧固定连接，对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，输出端与所述导向控制器的输入端连接；所述导向控制器当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值，同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
6.根据权利要求1所述的具有智能导向装置的焊接小车，其特征在于，所述焊接小车包括：焊枪调节架、焊枪及焊枪固定销；所述焊枪调节架与所述焊接小车的顶部固定连接，所述焊枪调节架的端部通过焊枪固定销与所述焊枪固定连接。
7.具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，包括：
步骤S101：接收前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；
步骤S102：判断所述前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所述前侧导向杆直线马达带动所述前侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
8.根据权利要求7所述的具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，在步骤S101中还包括：接收后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值；
在步骤S102中包括：判断前侧伸缩导向杆的伸缩端压力值或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值是否相同，若否，则判断其中较大的缩导向杆的压力值是否超出设定范围值，若是，则驱动所对应的导向杆直线马达带动对应的伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所对应的伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
9.根据权利要求7或8所述的具有智能导向装置的焊接小车的控制方法，其特征在于，在步骤S101中还包括：对所述焊接小车与待焊接立板间的距离信息给予采集，在步骤S102中包括：当接收到的前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端压力值超出设定范围值同时所述距离信息超出设定距离值时，则驱动所述前侧或后侧导向杆直线马达带动所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端伸出或缩回，使所述前侧或后侧伸缩导向杆的伸缩端导向支撑于待焊接立板的侧方。
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