CN105465545A - 一种管道穿管机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明属于机器人领域，具体涉及一种管道穿管机器人，包括主体及与其连接的三个结构相同的足部，且三个足部均匀布置，两两相互成120°夹角；所述主体是由固定块、滑动块、丝杠和驱动装置等组成，其中固定块内部与丝杠光轴部分固联，滑动块内部与丝杠螺纹部分固联，安装在固定块一端的驱动装置驱动丝杠转动，所述每个足部包括平行四边形四杆机构、引导支撑杆、滚轮和驱动装置，平行四边形四杆机构中一根杆件与固定块固联，其相邻杆与引导支撑杆一端相连，引导支撑杆另一端与滑动块连接，滑动块滑动带动引导支撑杆的转动，进而带动平行西边行四杆机构转动，安装在平行四边形四杆机构上的滚轮由独立的驱动装置驱动，引导支撑杆安装有减震装置。
Description
技术领域
本发明属于机器人领域，具体涉及一种管道穿管机器人。
背景技术
上世纪70年代，由于长距离大直径管道的快速发展，通信行业进入管道通信时代。管道通信的蓬勃发展使得城市地下通信管道相互交错，构成了一张密密麻麻的管道网。如何快速高效地完成管道穿线已经成为了通信行业的一个难题。
目前，大型管道的布线主要采用人工完成，不仅劳动强度大而且作业存在较大的危险性；小型管道的布线主要采用穿引方式完成，往往会卡死，费时且费力。本项目为解决上述管道穿线难题，特开发出一款简易的管道穿线机器人装置。通过开发不同规格的型号，可以有效解决各类管径的穿线问题，对于提高效率，降低人身危险具有重要作用。
发明内容
本发明为解决管道穿管技术问题而提供一种能够贴管内壁行走实现自动穿管的管道穿管机器人。
本发明为解决管道穿管技术问题所采取的技术方案是：一种管道穿管机器人，其特征在于：包括主体及与其连接的三个结构相同的足部，且三个足部均匀布置，两两相互成120°夹角；所述主体是由固定块、滑动块、丝杠和驱动装置等组成，其中固定块内部与丝杠光轴部分固联，滑动块内部与丝杠螺纹部分固联，安装在固定块一端的驱动装置驱动丝杠转动，所述每个足部包括平行四边形四杆机构、引导支撑杆、滚轮和驱动装置，平行四边形四杆机构中一根杆件与固定块固联，其相邻杆与引导支撑杆一端相连，引导支撑杆另一端与滑动块连接，滑动块滑动带动引导支撑杆的转动，进而带动平行西边行四杆机构转动，安装在平行四边形四杆机构上的滚轮由独立的驱动装置驱动，引导支撑杆安装有减震装置。
本发明具有的特点和积极效果是：
1自由调节足部的径向长度，可适应于不同直径规格的管道；
2安装有减震装置，承受一定预压力，能克服行走过程中出现的管道内壁不规则问题；
3滚轮上安装有独立驱动装置，可自由调节行走速度。
综上，本发明可自由调节足部长度、自由调节行走速度，能够适应于不同直径规格管道，并保证在行走过程中滚轮与管内壁应有的正压力，实现无滑动行走。
附图说明
图1为本发明在穿越管道过程中的结构示意图；
图2为本发明的结构示意图；
图中：1、主体；2、足部；3、固定块；4、滑动块；5、驱动装置；6、丝杠；7、平行四边形四杆机构；8、引导支撑杆；9、滚轮；10、行走独立驱动装置。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹列举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
请参阅图1~图2，一种管道穿管机器人，包括主体1和与其相连接的三个结构相同的足部2，三个足部位于主体截面的圆周方向，两两相互成120°夹角。所述主体1由固定块3、滑动块4、驱动装置5和丝杠6等组成。固定块3与丝杠6光轴一侧固联，滑动块4与丝杠6螺纹一侧固联，驱动装置5安装在固定块3一侧，带动丝杠转动实现滑动块的直线平移。所述足部由平行四边形四杆机构7、引导支撑杆8、滚轮9和行走独立驱动装置10等构成。平行四边形四杆机构7与引导支撑杆8通过转动副连接，安装有独立驱动装置10的滚轮9安装在平行四杆机构一根杆上，与之相对的杆固联在固定块3上，与其相邻杆与引导支撑杆8通过转动副连接。滑动块4与引导支撑杆8通过转动副连接，滑动块4的直线平移导致支撑杆8的转动，进而引起平行四边形四杆机构的转动，最终实现足部的自由伸缩。引导支撑杆8安装有减震装置，压缩减震弹簧可以实现小范围内的长度改变，一方面可以保持足部滚轮对管道内壁的正压力，防止行走中出现滑动，另一反面又可以克服管道内壁非标准圆形的问题，保证行走中的平稳。
尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可以作出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。
Claims (1)
1.一种管道穿管机器人，其特征在于：包括主体及与其连接的三个结构相同的足部，且三个足部均匀布置，两两相互成120°夹角；所述主体是由固定块、滑动块、丝杠和驱动装置等组成，其中固定块内部与丝杠光轴部分固联，滑动块内部与丝杠螺纹部分固联，安装在固定块一端的驱动装置驱动丝杠转动，所述每个足部包括平行四边形四杆机构、引导支撑杆、滚轮和驱动装置，平行四边形四杆机构中一根杆件与固定块固联，其相邻杆与引导支撑杆一端相连，引导支撑杆另一端与滑动块连接，滑动块滑动带动引导支撑杆的转动，进而带动平行西边行四杆机构转动，安装在平行四边形四杆机构上的滚轮由独立的驱动装置驱动，引导支撑杆安装有减震装置。
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