CN105460809A - 一种伸缩臂伸缩控制***、方法以及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种伸缩臂伸缩控制***、方法以及起重机。所述伸缩臂伸缩控制***包括：工况检测装置和控制器。其中，工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。本发明实现了根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。

Description

一种伸缩臂伸缩控制***、方法以及起重机

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种伸缩臂伸缩控制***、方法以及起重机。

背景技术

单缸插销式起重机是通过伸缩油缸与臂销和缸销的组合动作实现伸缩臂伸缩功能的起重机。图1是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂结构示意图。如图1所示，伸缩臂包括：基本臂11、二节臂12、三节臂13、四节臂14、五节臂15、伸缩油缸10、臂销111、臂销孔112、缸销101、缸销孔102等。

位于起重机伸缩臂内的单缸插销装置可以协助伸缩油缸实现起重机伸缩臂的伸缩，其构成主要有缸销、臂销、燕尾槽、燕尾槽油缸，各种检测开关以及其他辅助设施。伸缩油缸采用缸杆固定、缸体活动式，即缸销不是固定的，油缸缸头上装有多个传感器，每节臂的尾部设计有感应装置，油缸可以找到需要伸缩的臂，活动的缸销锁住该节臂后可实现该节臂的伸缩。活动的臂销可以将各节臂锁在一起，位于各节臂臂尾上。

图2是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂的伸缩油缸的缸头垂直于燕尾槽的横截面图。如图2所示，伸缩油缸的缸头上设置有缸销201、臂位检测接近开关202、缸销锁死/解锁检测开关203、燕尾槽204以及臂销锁死/解锁检测接近开关(图2中未示出)。其中，臂位检测接近开关用于检测臂位。缸销锁死/解锁检测开关用于检测缸销是否完全伸出或缩回。臂销锁死/解锁检测接近开关用于检测臂销是否完全伸出或缩回。

下面描述单缸插销式起重机自动伸缩过程：

伸臂流程：

缸头向前运动检测臂位：拔缸销→伸缸检测臂位→检测到臂位插缸销→拔臂销→油缸带臂伸→(提前减速并释放臂销)插臂销；

缸头向后运动检测臂位:拔缸销→缩缸检测臂位→检测到臂位插缸销→拔臂销→油缸带臂伸→(提前减速并释放臂销)插臂销。

缩臂流程：

缩非当前臂：拔缸销→检测臂位→检测到臂位插缸销→拔臂销→缩臂→插臂销；

缩当前臂：拔臂销→缩臂→插臂销。

在自动伸缩过程中，例如：不同节臂伸/缩时，伸缩油缸需要克服重力做的功不同，因此需要的油泵电流值大小也不同：例如，伸缩臂具有七节臂，伸第2节臂时，油缸需要克服第2、3、4、5、6、7节臂的重力，而伸第7节臂的时候，只需要克服第7节臂的自身重力，这两种情况，伸臂电流的大小会有很大差别，才能保证伸臂的速度。

又例如，在插拔缸销或臂销时，很多情况下，由于各种原因会造成缸销或臂销不能一次插拔成功的情况，在这种情况下，可以通过小范围来回伸/缩臂的方法来实现缸销或臂销的成功插拔，这需要调整此时伸缩电流的大小来控制伸/缩臂速度。

但是在现有的伸缩臂伸缩控制中，对于伸缩臂在不同情况下的伸缩过程，均是以相同的控制电流进行控制。由于伸缩臂在不同的工况下进行伸缩时，伸缩油缸所需要克服的阻力不同，发动机所提供的动力也不同，而此时，如果以相同的电流进行伸缩控制，在伸缩阻力较大而发动机动力不足时，则会造成伸缩不成功或伸缩速度过慢的情况，使得伸缩成功率较低且伸缩效率低下。

发明内容

本发明解决的一个技术问题是：现有技术中不能根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。

根据本发明的第一方面，提供了一种伸缩臂伸缩控制***，包括：工况检测装置，用于检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；控制器，根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。

进一步，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。

进一步，所述工况数据包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或者解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态。

进一步，所述工况检测装置包括：臂位检测接近开关，用于检测当前伸缩的伸缩臂的臂位并将所述臂位传输至所述控制器；缸销锁死/解锁接近开关，用于检测缸销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至所述控制器；臂销锁死/解锁检测接近开关，用于检测臂销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至控制器；操作手柄，用于向所述控制器输入伸缩状态值以确定伸缩臂进行伸动作或者缩动作；以及输入设备，用于向控制器输入伸缩臂目标组合状态。

进一步，所述工况数据还包括：伸缩臂所处的角度、伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择、单泵工作或双泵工作选择。

根据本发明的第二方面，提供了一种起重机，包括：所述伸缩臂伸缩控制***。

根据本发明的第三方面，提供了一种伸缩臂伸缩控制方法，包括：工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。

进一步，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值的步骤包括：所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。

进一步，所述工况数据包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或者解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态。

进一步，所述工况数据还包括：伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择、单泵工作或双泵工作选择。

本发明中，通过工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作，从而实现了根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本发明的实施例，并且连同说明书一起用于解释本发明的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本发明，其中：

图1是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂结构示意图。

图2是示出现有技术中的单缸插销式起重机伸缩臂的伸缩油缸的缸头垂直于燕尾槽的横截面图。

图3是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制***的结构示意图。

图4是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制方法的流程图。

图5是示出根据本发明实施例的伸缩工况电流对应表。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图3是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制***的结构示意图。如图3所示，伸缩臂伸缩控制***30包括：工况检测装置301和控制器302，其中，工况检测装置301与控制器302电连接。为了说明的目的，图3中还示出了执行元件310，其与控制器302电连接。

工况检测装置301用于检测伸缩臂的臂位(即当前伸缩的是哪节臂)以及工况数据(即当前伸缩臂的伸缩状态，例如包括缸销的锁死状态或解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作等等)，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器302。

控制器302根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件310(例如伸缩电磁阀)，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。

在该实施例中，通过工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作，从而实现了根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。进一步地，在对伸缩臂执行伸缩时，控制器根据不同的工况输出适应该工况的控制电流来对伸缩臂进行伸缩控制，防止在伸缩阻力较大而发动机动力不足时出现伸缩不成功或伸缩速度过慢的情况。

在本发明的实施例中，所述工况数据可以包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态(即各节臂的目标伸出状态，对于某节臂，可以以该节臂伸出的长度占该节臂所能伸出总长度的百分数表示，例如二节臂伸100％，三、四、五、六节臂伸46％)。

在另一实施例中，所述工况数据还可以包括：伸缩臂所处的角度、伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离(即缸长线长度)、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择(例如，选择主臂工况、副臂工况、超起工况以及超起塔臂工况之一)、单泵工作或双泵工作选择等。

在本发明的实施例中，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。例如，将不同的臂位和工况数据表示为工况代码，建立工况代码与电流值之间的关系，例如可以建立工况代码与电流值一一对应的数据表，并存储在控制器中；控制器在获得臂位和工况数据后，根据工况代码与电流值的对应关系，获得与该工况代码对应的电流值，并输出该电流值的电流至执行元件(例如伸缩电磁阀)，执行伸缩臂伸动作或缩动作。

在该实施例中，利用单缸插销***中的各种传感器信号自动判断伸缩臂所处的伸缩状态，并对伸缩过程中不同的情况进行工况划分，以不同的工况代码作为伸缩过程控制依据，根据不同的工况代码自动匹配不同的电流值，使得伸缩过程控制电流与伸缩过程所需的力相匹配，控制过程更加精准，各节臂的伸缩过程更加平稳，避免了传统控制方法中相同电流匹配所有工况时，出现的伸缩不成功及速度过慢的情况，提高了伸缩过程的成功率和伸缩效率。

关于工况代码与电流值的对应关系可以参考图5所示。图5是示出根据本发明实施例的伸缩工况电流对应表。例如，如图5所示，工况代码包括B值和XNUMBER值，例如，一个B值和一个XNUMBER值可以组成一个工况代码，其中，B值表示伸缩臂的臂位(即当前伸缩的是哪节臂)；XNUMBER值表示其他工况数据，例如，可以根据缸销为锁死状态、伸缩臂进行伸动作、伸缩臂目标组合状态为全伸臂100％工况，来确定XNUMBER值。当然，为了将工况划分得更精确，在划分工况时可以参考更多的工况数据，例如吊臂工况(例如，主臂工况、副臂工况、超起工况以及超起塔臂工况之一)、伸缩油缸伸出的距离、臂销的锁死状态或者解锁状态、自动伸缩或者手动伸缩、单泵工作或者双泵工作等。这样工况数据越多，在进行伸缩臂的伸缩动作时，控制器可以根据实际工况更精确地控制伸缩动作。

控制器可以根据获得伸缩臂的臂位和工况数据分别对B值和XNUMBER值赋值，在确定B值和XNUMBER值后，查找与该B值和该XNUMBER值对应的电流值，输出该电流值的电流至执行元件(例如伸缩电磁阀)，执行伸缩臂伸动作或缩动作。

例如，控制器当获得当前伸缩的伸缩臂的臂位，即当前伸缩的是哪节臂，来对B赋值，例如当前伸缩第2节臂，则B＝2。控制器获得当前的工况数据为：主臂工况、主臂角度72°、全伸臂100％工况、自动伸缩、单泵、臂位二节臂、缸销锁死、臂销解锁、伸动作、伸缩油缸伸出的距离≥X(其中X为设定值，单位为毫米)，可以对XNUMBER赋值为1(如果其他工况数据不变，而伸缩油缸伸出的距离<X，则可以对XNUMBER赋值为2)。这样在B＝2，XNUMBER＝1时，控制器查找图5所示的伸缩工况电流对应表，获得与B＝2，XNUMBER＝1对应的电流值I₁₂(该电流值即为适应该工况的电流值)，输出该电流值I₁₂的电流至执行元件(例如伸缩电磁阀)，从而控制伸缩臂的伸缩。

又例如，当前伸缩第2节臂，则B＝2；工况数据为：主臂工况、主臂角度72°、全伸臂100％工况、自动伸缩、单泵、臂位二节臂、缸销锁死、臂销解锁、缩动作、伸缩油缸伸出的距离≥Y(其中Y为设定值，单位为毫米)，可以对XNUMBER赋值为3(如果其他工况数据不变，而伸缩油缸伸出的距离<Y，则可以对XNUMBER赋值为4)，这样在B＝2，XNUMBER＝3时，控制器查找图5所示的伸缩工况电流对应表，获得与B＝2，XNUMBER＝3对应的电流值I₃₂，输出该电流值I₃₂的电流至执行元件(例如伸缩电磁阀)，从而控制伸缩臂的伸缩。

当然，本领域技术人员可以理解，关于工况的划分或赋值并不仅限于上面所描述的方式，例如，在工况数据还包括除上面所述工况数据之外的其他数据的情况下，工况可以进一步详细划分，例如工况代码除了包括B值和XNUMBER值之外，还可以包括反映其他数据的值。又例如，关于赋值的方式还可以是直接写代码区分所有工况等。因此，本发明的范围并不仅限于此。

在本发明的实施例中，可以通过实验获得工况代码与电流值的对应关系(例如图5所示的伸缩工况电流对应表)。例如，对于每个B值和XNUMBER值所代表的伸缩工况，操作人员可以使控制器向执行元件输出不同电流值的电流，来控制伸缩臂伸缩，根据实际需要，获得伸缩效率最高(例如伸缩速度最快)的电流值，即为适应所述伸缩工况的电流值，从而获得工况代码与电流值的对应关系。

在本发明的实施例中，工况检测装置可以包括：臂位检测接近开关、缸销锁死/解锁接近开关、臂销锁死/解锁检测接近开关、操作手柄以及输入设备。其中，

臂位检测接近开关用于检测当前伸缩的伸缩臂的臂位并将所述臂位传输至所述控制器。其中，控制器可以根据接收的臂位判断当前伸缩的是哪节臂。

缸销锁死/解锁接近开关用于检测缸销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至所述控制器。其中，控制器可以根据锁死状态判断当前伸缩油缸为带载伸或带载缩，根据解锁状态判断当前伸缩油缸为空缸伸或空缸缩。

臂销锁死/解锁检测接近开关，用于检测臂销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至控制器。其中，臂销伸出为锁死状态，缩回为解锁状态。

操作手柄用于向所述控制器输入伸缩状态值以确定伸缩臂进行伸动作或者缩动作。例如，操作人员通过操作手柄输出手柄信号至控制器，控制器处理该手柄信号并对伸缩电磁阀输出控制电流。例如，手柄信号输入范围为：-1000～1000，其中，输入范围在-1000～0，则为伸动作，0～1000则为缩动作。

输入设备用于向控制器输入伸缩臂目标组合状态。例如，输入设备为触摸屏显示器。操作人员可以利用触摸屏显示器输入伸缩臂目标组合状态，例如伸缩臂各节臂的伸臂组合状态为二节臂伸100％，三、四、五、六节臂46％。在另一实施例中，输入设备可以将吊臂工况选择信号(例如CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)信号，由操纵人员通过输入设备对吊臂工况进行选择确认输入)输入至控制器，控制器对CAN信号进行解析，从而确定当前吊臂工况为主臂工况、副臂工况、超起工况以及超起塔臂工况中哪一个。在另一实施例中，输入设备还可以向控制器输入自动伸缩或手动伸缩工况选择、单泵工作或双泵工作选择等。例如，输入设备可以为操纵室中的翘板开关和/或显示器等。

在本发明的实施例中，工况检测装置还可以包括：角度传感器、臂销锁死/解锁检测接近开关。其中，

角度传感器用于检测伸缩臂所处的角度并将所述角度传输至所述控制器。例如，角度传感器包括主臂角度传感器、塔臂角度传感器、副臂角度传感器等。操作人员或者控制器可以根据角度信号来确定需要的伸缩臂目标组合状态，这是由于根据不同的角度范围可以选择不同的伸缩臂目标组合状态。

在本发明的实施例中，工况检测装置还可以包括：长度传感器，例如安装于主臂尾部处，其用于测量伸缩油缸伸出的距离(即缸长线长度)并将测得的距离值传输至所述控制器。在另一实施例中，长度传感器可以测量伸缩臂长度，并将测得的长度值传输至控制器。

在另一实施例中，工况检测装置还可以包括：压力传感器，用于测量伸缩油缸大腔压力，并将所述大腔压力传输至控制器。

图4是示出根据本发明实施例的伸缩臂伸缩控制方法的流程图。

在步骤S401，工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器。

在步骤S402，控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值。

在步骤S403，控制器输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。

在该实施例中，通过工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作，从而实现了根据不同的伸缩工况确定不同的伸缩控制电流。进一步地，在对伸缩臂执行伸缩时，控制器根据不同的工况输出适应该工况的控制电流来对伸缩臂进行伸缩控制，防止在伸缩阻力较大而发动机动力不足时出现伸缩不成功或伸缩速度过慢的情况。

在本发明的实施例中，控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值的步骤包括：控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。例如，将不同的臂位和工况数据表示为工况代码，建立工况代码与电流值之间的关系，例如可以建立工况代码与电流值一一对应的数据表，并存储在控制器中；控制器在获得臂位和工况数据后，根据工况代码与电流值的对应关系，获得与该工况代码对应的电流值，并输出该电流值的电流至执行元件(例如伸缩电磁阀)，执行伸缩臂伸动作或缩动作。

在本发明的实施例中，在工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据之前，还包括：通过实验获得工况代码与电流值的对应关系。例如，对于每个B值和XNUMBER值所代表的伸缩工况，操作人员可以使控制器向执行元件输出不同电流值的电流，来控制伸缩臂伸缩，根据实际需要，获得伸缩效率最高(例如伸缩速度最快)的电流值，即为适应所述伸缩工况的电流值，从而获得工况代码与电流值的对应关系。

在本发明的实施例中，所述工况数据可以包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态(例如二节臂伸100％，三、四、五、六节臂伸46％)。

在另一实施例中，所述工况数据还可以包括：伸缩臂所处的角度、伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离(即缸长线长度)、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择(例如，选择主臂工况、副臂工况、超起工况以及超起塔臂工况之一)、单泵工作或双泵工作选择等。

至此，已经详细描述了本发明。为了避免遮蔽本发明的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

可能以许多方式来实现本发明的方法和***。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本发明的方法和***。用于所述方法的步骤的上述顺序仅是为了进行说明，本发明的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本发明实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本发明的方法的机器可读指令。因而，本发明还覆盖存储用于执行根据本发明的方法的程序的记录介质。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种伸缩臂伸缩控制***，其特征在于，包括：

工况检测装置，用于检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；

控制器，根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。

2.根据权利要求1所述伸缩臂伸缩控制***，其特征在于，

所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。

3.根据权利要求1所述伸缩臂伸缩控制***，其特征在于，

所述工况数据包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态。

4.根据权利要求1至3任一所述伸缩臂伸缩控制***，其特征在于，所述工况检测装置包括：

臂位检测接近开关，用于检测当前伸缩的伸缩臂的臂位并将所述臂位传输至所述控制器；

缸销锁死/解锁接近开关，用于检测缸销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至所述控制器；

臂销锁死/解锁检测接近开关，用于检测臂销处于锁死状态或者解锁状态并将检测到的所述锁死状态或者解锁状态传输至控制器；

操作手柄，用于向所述控制器输入伸缩状态值以确定伸缩臂进行伸动作或者缩动作；

以及

输入设备，用于向控制器输入伸缩臂目标组合状态。

5.根据权利要求3所述伸缩臂伸缩控制***，其特征在于，

所述工况数据还包括：伸缩臂所处的角度、伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择、单泵工作或双泵工作选择。

6.一种起重机，其特征在于，包括：如权利要求1至5任一所述伸缩臂伸缩控制***。

7.一种伸缩臂伸缩控制方法，其特征在于，包括：

工况检测装置检测伸缩臂的臂位以及工况数据，并将所述臂位和所述工况数据传输至控制器；

所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值，并且输出所述电流值的电流至执行元件，执行伸缩臂进行伸动作或缩动作。

8.根据权利要求7所述伸缩臂伸缩控制方法，其特征在于，所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定电流值的步骤包括：

所述控制器根据所述臂位和所述工况数据确定工况代码，并根据工况代码与电流值的对应关系，查找并确定与所述工况代码对应的电流值。

9.根据权利要求7所述伸缩臂伸缩控制方法，其特征在于，

所述工况数据包括：缸销的锁死状态或解锁状态、臂销的锁死状态或解锁状态、伸缩臂的伸动作或缩动作、伸缩臂目标组合状态。

10.根据权利要求8所述伸缩臂伸缩控制方法，其特征在于，

所述工况数据还包括：伸缩臂长度、伸缩油缸伸出的距离、伸缩油缸大腔压力、自动伸缩或手动伸缩工况选择、吊臂工况选择、单泵工作或双泵工作选择。