CN105438978B - 行走自动导向装置及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行走自动导向装置及起重机，机械设备具有车轮和在水平方向上设置的为车轮行驶水平导向的水平导向轮，行走自动导向装置至少包括两个导向组件，分别布置在机械设备一侧、运行方向前后两端，每一导向组件包括：距离传感器，设置于轨道附近，检测与轨道之间的水平距离；第一支座，轨道两侧的一对水平导向轮连接于第一支座；驱动装置，连接于机械设备，通过水平距离判断出机械设备运行偏移时，驱动装置驱动第一支座向偏移侧移动，带动水平导向轮相对于轨道水平偏移，进而带动起重机整体水平偏移至正确的运行线路。本发明方便操作人员实时了解起重机走行状况，可自动调整水平导向轮位置，自动校正起重机运行线路，降低了维护成本。

Description

行走自动导向装置及起重机

技术领域

本发明涉及起重设备技术领域，尤其涉及一种适用于直线运行的机械设备的行走自动导向装置及具有所述行走自动导向装置的起重机。

背景技术

现有技术的直线运行的桥式起重机，通常设置有水平导向轮来进行行走导向。

但由于现有起重机水平导向轮装置为固定式的，即水平导向轮与轨道的相对位置是相对固定的，随着水平导向轮的磨损，需要定期人工调整水平导向轮的位置，且运行时操作人员对起重机运行轨迹的正确与否并不知情，只是在出现啃轨等不良现象后才能发现问题，导致起重机的维护成本增高。

因此需要一种用于起重机的自动导向装置，方便操作人员实时了解起重机走行状况，自动调整水平导向轮位置，以降低维护成本。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种行走自动导向装置。

本发明的另一目的在于提供一种具有本发明行走自动导向装置的起重机。

本发明是通过以下技术方案来实现的：

一种行走自动导向装置，用于能够直线行走的机械设备，所述机械设备具有能够在轨道上行驶的车轮和在水平方向上设置的为所述车轮行驶进行水平导向的水平导向轮，所述行走自动导向装置至少包括两个导向组件，分别布置在机械设备一侧、运行方向的前后两端，每一个所述导向组件包括：

距离传感器，设置于所述轨道附近，检测与所述轨道之间的水平距离；

第一支座，所述轨道两侧的一对所述水平导向轮连接于所述第一支座；

驱动装置，连接于所述机械设备，通过所述水平距离判断出所述机械设备运行偏移时，所述驱动装置驱动所述第一支座向偏移侧移动。

本发明的起重机，具有本发明的行走自动导向装置。

本发明的有益效果在于，本发明的行走自动导向装置，判断出机械设备运行偏移时，通过驱动装置驱动安装有水平导向轮的第一支座向偏移侧移动，带动水平导向轮相对于轨道水平偏移，进而带动起重机整体水平偏移至正确的运行线路，解决了起重机的水平导向轮磨损的技术问题，方便操作人员实时了解起重机走行状况，自动调整水平导向轮位置，自动校正起重机运行线路，降低了维护成本。

附图说明

图1为本发明实施例的行走自动导向装置的俯视示意图；

图2为图1中的B部放大图；

图3为图2中的A向视图；

图4为本发明实施例的起重机发生运行偏移时的示意图。

具体实施方式

体现本发明特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本发明能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本发明的范围，且其中的说明及附图在本质上是当作说明之用，而非用以限制本发明。

本发明实施例的起重机，具有本发明实施例的行走自动导向装置；但本发明的行走自动导向装置，并不局限于只是用于起重机，也可以用于其他行走设备为轮轨***的直线行走的机械设备。

以下以用于起重机的行走自动导向装置为例，介绍本发明实施例的行走自动导向装置。

本发明实施例的行走自动导向装置，利用安装在起重机某一侧的、前后端的至少两套导向组件来工作，导向组件优选的是两套，也可以是四套。以安装于起重机的一侧的前后端的两套导向组件来进行介绍。

两个距离传感器3来测量起重机1某一侧、前后端相对于运行轨道7的水平距离。如果两个测量的距离在起重机走行过程中保持不变或者保持在设定的范围之内，说明起重机走行轨迹是一条直线或近似于一条直线，走行良好，无需调整。并且，从这个测量的水平距离，还可看出偏移情况和偏移侧，也即向哪侧偏移。

如果两个测量的距离在起重机1走行过程中超过设定的范围，且趋势是越来越大时，说明起重机的走行轨迹越来越偏离轨道的直线，这时，起重机的控制***自动(或手动)指令安装在起重机某一侧、前后端的两个导向装置中的驱动机构4推动水平导向轮5向偏移侧移动一定距离，在水平导向轮5的作用下，起重机1逐渐走向规定的运行轨迹(直线)，这样就实现了自动导向的效果。下面以桥式起重机为例，详细说明如下：

如图1所示，本发明实施例的行走自动导向装置，可安装在起重机一侧的两端，如图1中左侧，图1中起重机例如是向上侧行驶。

如图1和图4所示。起重机1即为常规的桥式起重机，通常包含有4个车轮11；支座2有两个，分别固定安装在起重机1左侧的前后两端，且支架2包含有滑轨21和用于安装距离传感器3的支架22。

距离传感器3安装在支架22上，在轨道7的的内侧，且与轨道7在垂直方向上齐平，距离传感器3可以测量与轨道7侧面的水平距离，距离传感器3前后各有一个。

支座6主要用来安装两个水平导向轮5，通过固定在支座6上的支架61来安装两个水平导向轮5，通过固定在支座6上的滑轨卡口62卡在滑轨21上，使得支座6可沿滑轨21左右直线滑动，支座6有两个，前后端布置，也即起重机1前端的支座6位于支座2的前方，而起重机1后端的支座6位于支座2的后方。

两个驱动装置4，起重机1前后各设置一个。每一个驱动装置4，一端铰接在支座2上，另一端铰接在支座6上，可以驱动支座6相对于支座2左右直线滑动；两个水平导向轮5安装在同一个支架61上，水平导向轮5水平布置，与轨道7齐平，分布在轨道7的左右两侧，可以起到导向作用，引导起重机1走行时偏向规定的路线，水平导向轮5共4个，分两组，分布在前后两端；轨道7用于承载起重机1，与起重机1的4个车轮11直接接触，轨道7理论上为一条直线。

起重机1沿轨道7前后走行时，理论上运行轨迹为一条直线，但因为车轮直径的实际差异、轨道本体的直线度差异、轨道高度的差异、驱动车轮转速的差异等，会使起重机1运行轨迹不完全是一条直线，甚至会使车轮轮缘与轨道相摩擦或啃轨。起重机1运行时，安装在起重机1左侧、前后端的两个距离传感器3会实时以一定频率测量分别其相距轨道的距离X1(前)、X2(后)，并将该数据上传至起重机的控制***，操作人员可以及时了解起重机相对于轨道的运行状态。

当X1小于设定的限定值，或者X1处于逐渐减小的趋势有超过限定值的可能时，起重机的控制***自动(或手动)发出指令，使得驱动装置4推动X1端的水平导向轮5向左侧移动，即图4中前端右水平导向轮5与轨道7间隙L1(图4中后端右水平导向轮5与轨道7间隙L2)变小甚至为零，这样在起重机运行时会逐步减小X1的值，强迫起重机走行轨迹趋于正常；如果X1变大而超过设定的限定值，或者X1处于逐渐增加的趋势有超过限定值的可能时，起重机的控制***自动(或手动)发出指令，使得驱动装置4推动X1端的水平导向轮5向右侧移动，即图4中水前端左平轮与轨道间隙变小甚至为零，这样在起重机运行时会逐步减小该间隙的值，强迫起重机1走行轨迹趋于正常。同理，也可根据X2的变化情况，调整后端水平导向轮5与轨道7的间隙L2，调整起重机的运行轨迹。另外，也可以同时调整前端右水平导向轮5与轨道7间隙L1，以及后端水平导向轮5与轨道7的间隙L2，达到起重机运行轨道的快速调整。

需要说明的是:

1、上述实施例仅在轨道7一侧布置距离传感器3，也可在轨道7两侧布置一对距离传感器3，既可增加冗余度，又可相互校验正确性；

2、图2、图3中驱动装置4为一个液压缸，也可是一个气缸，或者是电机驱动的齿轮齿条驱动装置，或者是电机驱动的蜗轮蜗杆驱动装置等，只要是能够形成直线驱动的驱动装置即可。

3、距离传感器3可以是激光测距的，也可以是电磁感应测距的，主要是自身体积小、测量精度高即可。

本发明实施例的行走自动导向装置，解决了起重机的水平导向轮磨损的技术问题，方便操作人员实时了解起重机走行状况，自动调整水平导向轮位置，自动校正起重机运行线路，降低了维护成本。

本领域技术人员应当意识到在不脱离本发明所附的权利要求所揭示的本发明的范围和精神的情况下所作的更动与润饰，均属本发明的权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走自动导向装置，用于能够直线行走的机械设备，所述机械设备具有能够在轨道上行驶的车轮和在水平方向上设置的为所述车轮行驶进行水平导向的水平导向轮，其特征在于，所述行走自动导向装置至少包括两个导向组件，分别布置在机械设备一侧、运行方向的前后两端，每一个所述导向组件包括：

距离传感器，设置于所述轨道附近，检测与所述轨道之间的水平距离；

第一支座，所述轨道两侧的一对所述水平导向轮连接于所述第一支座；

驱动装置，连接于所述机械设备，通过所述水平距离判断出所述机械设备运行偏移时，所述驱动装置驱动所述第一支座向偏移侧移动，以使偏移侧的水平导向轮与轨道间隙变小，从而使机械设备行走轨迹趋于正常。

2.如权利要求1所述的行走自动导向装置，其特征在于，还包括第二支座，所述驱动装置驱动所述第一支座在所述第二支座上移动。

3.如权利要求2所述的行走自动导向装置，其特征在于，所述导向组件设置于所述机械设备的同一侧的前端和后端，或者设置于所述机械设备的每一侧的前端和后端。

4.如权利要求3所述的行走自动导向装置，其特征在于，所述距离传感器连接于所述第二支座，所述第二支座上还连接有滑轨。

5.如权利要求4所述的行走自动导向装置，其特征在于，所述第一支座上设置有滑轨卡口，所述滑轨卡口卡在所述滑轨上以使得所述第一支座在所述驱动装置驱动下能够沿所述滑轨直线滑动。

6.如权利要求1所述的行走自动导向装置，其特征在于，每一所述导向组件中包括设置于所述轨道任一侧的一个距离传感器或分别对称设置于所述轨道两侧的两个所述距离传感器。

7.如权利要求1所述的行走自动导向装置，其特征在于，所述驱动装置为液压缸或气缸或电机驱动的齿轮齿条驱动装置或电机驱动的蜗轮蜗杆驱动装置。

8.如权利要求1所述的行走自动导向装置，其特征在于，所述距离传感器以激光测距方式或电磁感应测距方式进行测距。

9.如权利要求1所述的行走自动导向装置，其特征在于，所述机械设备的控制***自动或手动发出指令，使得所述驱动装置推动所述水平导向轮向所述偏移侧移动。

10.一种起重机，其特征在于，所述起重机具有权利要求1-9任一所述的行走自动导向装置。