CN105437251A - 一种定位机器人位置的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种定位机器人位置的方法及装置，该方法包括：接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片；从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；根据二维码的中心坐标点、光学标记点的中心坐标和拍摄二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。实现了通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高了确定机器人当前所处的位置的准确性，减小了定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。

Description

一种定位机器人位置的方法及装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种定位机器人位置的方法及装置。

背景技术

目前，随着信息技术的快速发展，二维码被广泛应用于各个企业及各类产品，二维码汇集了企业及产品的相关信息，通过扫描二维码可以获取相关信息。例如工业机器人通过扫描工作区域设置的二维码来获取自身所处的位置信息。

当前，工业机器人通过二维码来获取自身所处的位置信息时，工业机器人先通过自身安装的摄像机拍摄区域内设置的二维码，然后解析二维码以获取二维码所在区域的位置信息，将二维码的位置信息确定为机器人当前所处的位置，控制台根据机器人当前所处的位置和机器人的目标位置来控制机器人移动。

机器人拍摄二维码时其所处的实际位置与二维码的位置存在偏差，将机器人拍摄的二维码的位置信息作为机器人当前所处的位置，导致确定的机器人当前所处的位置的准确性很低，定位机器人位置的误差很大。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例的目的在于提供一种定位机器人位置的方法及装置，实现通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高了确定机器人当前所处的位置的准确性，减小了定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。

第一方面，本发明实施例提供了一种定位机器人位置的方法，所述方法包括：

接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；

根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；

从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；

根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第一种可能的实现方式，其中，所述根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片，包括：

在所述二维码图片中，确定以所述二维码的中心坐标点为圆点及以所述预设距离值为半径的圆形；

以确定的所述圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的所述多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第一方面的第二种可能的实现方式，其中，所述从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标，包括：

依次检测多个所述光学标记点的图片中是否包含光学标记点；

当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对所述光学标记点进行放大；

解析放大后的所述光学标记点，获取所述光学标记点的中心坐标。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第三种可能的实现方式，其中，所述根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度，包括：

将所述二维码的中心坐标点与所述光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；

根据所述基准线、所述二维码的中心坐标点和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。

结合第一方面，本发明实施例提供了上述第一方面的第四种可能的实现方式，其中，所述确定机器人的当前位置和角度之后，包括：

根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令，发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。

第二方面，本发明实施例提供了一种定位机器人位置的装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；

截取模块，用于根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；

第二获取模块，用于从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；

确定模块，用于根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第一种可能的实现方式，其中，所述截取模块包括：

第一确定单元，用于在所述二维码图片中，确定以所述二维码的中心坐标点为圆点及以所述预设距离值为半径的圆形；

第一截取单元，用于以确定的所述圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的所述多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，本发明实施例提供了上述第二方面的第二种可能的实现方式，其中，所述第一截取单元包括：

检测子单元，用于依次检测多个所述光学标记点的图片中是否包含光学标记点；

放大子单元，用于当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对所述光学标记点进行放大；

解析子单元，用于解析放大后的所述光学标记点，获取所述光学标记点的中心坐标。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第三种可能的实现方式，其中，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于将所述二维码的中心坐标点与所述光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；

计算单元，用于根据所述基准线、所述二维码的中心坐标点和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。

结合第二方面，本发明实施例提供了上述第二方面的第四种可能的实现方式，其中，所述装置还包括：

生成模块，用于根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令；

发送模块，用于发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。

在本发明实施例提供的一种定位机器人位置的方法及装置中，该方法包括：接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片；从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；根据二维码的中心坐标点、光学标记点的中心坐标和拍摄二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度；该装置包括第一获取模块、截取模块、第二获取模块和确定模块；第一获取模块，用于接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；截取模块，用于根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片；第二获取模块，用于从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；确定模块，用于根据二维码的中心坐标点、光学标记点的中心坐标和拍摄二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。实现了通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高了确定机器人当前所处的位置的准确性，减小了定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1A示出了本发明实施例1所提供的一种定位机器人位置的方法的流程图；

图1B示出了本发明实施例1所提供的从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标的流程图；

图2A示出了本发明实施例2所提供的一种定位机器人位置的装置的第一示意图；

图2B示出了本发明实施例2所提供的一种定位机器人位置的装置的第二示意图；

图2C示出了本发明实施例2所提供的一种定位机器人位置的装置的第三示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

考虑到现有技术中，机器人拍摄二维码时其所处的实际位置与二维码的位置存在偏差，将机器人拍摄的二维码的位置信息作为机器人当前所处的位置，导致确定的机器人当前所处的位置的准确性很低，定位机器人位置的误差很大。基于此，本发明提供了一种定位机器人位置的方法及装置，实现通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高确定机器人当前所处的位置的准确性，减小定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。下面通过实施例进行描述。

实施例1

本发明实施例提供了一种定位机器人位置的方法。其中，机器人工作的区域设置有多个二维码，每个二维码周围都设置有多个光学标记点，多个二维码按照一定规律排列，机器人通过扫描工作区域的二维码图片，并将扫描的二维码图片实时地传输到控制台，控制台通过本发明实施例提供的方法识别出二维码图片中二维码的位置，从而根据机器人拍摄二维码图片的拍摄角度定位出机器人的位置和角度。参见图1A，该方法包括以下S101-S104步骤：

步骤S101：接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度。

上述机器人身上都安装有照相机或扫描器，当机器人在工作时，机器人通过安装的照相机或扫描器实时地扫描工作区域中的二维码图片，并将扫描到的二维码图片和自己的标识通过无线网络发送给控制台。

当控制台接收到机器人发送的二维码图片和机器人的标识后，控制台对二维码图片进行解析，从解析后的二维码图片中获取到二维码的中心坐标点和角度。

步骤S102：根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片。

由于机器人在拍摄二维码图片的过程可能拍到该二维码的光学标记点，本发明实施例中根据以下S1021-S1022步骤从二维码图片中截取光学标记点的图片。

步骤S1021：在二维码图片中，确定以二维码的中心坐标点为圆点及以预设距离值为半径的圆形。

上述预设距离值可以为二维码的中心坐标点与光学标记点的中心坐标之间的距离值。

确定上述圆形后，在该圆形的区域内可能会包括光学标记点，可通过S1022步骤进一步确定光学标记点的具***置。

步骤S1022：以确定的圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。

上述预设尺寸可以为预设倍数的光学标记点的尺寸，当截取多个预设尺寸的截图之后，控制台将截取的多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片，其中某些光学标记点的图片中包含有光学标记点。

步骤S103：从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标。

当获取到光学标记点的图片后，控制台通过以下S1031-S1033步骤从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标。

步骤S1031：依次检测多个光学标记点的图片中是否包含光学标记点。

步骤S1032：当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对光学标记点进行放大。

由于设置在二维码周围的光学标记点比较小，通过机器人拍摄的二维码图片中的二维码也比较小，从而光学标记点的图片中的光学标记点比较小，为了便于对光学标记点的识别，控制台对检测出的光学标记点按照一定的倍数进行放大。

步骤S1033：解析放大后的光学标记点，获取光学标记点的中心坐标。

当控制台从机器人拍摄的二维码图片中获取到二维码的中心坐标点和该二维码对应的光学标记点的坐标后，控制台可根据以下S104步骤确定机器人的当前位置和角度。

步骤S104：根据二维码的中心坐标点、光学标记点的中心坐标和拍摄二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。

其中，可通过以下S1041-S1042步骤来确定机器人的当前位置和角度。

步骤S1041：将二维码的中心坐标点与光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；

步骤S1042：根据基准线、二维码的中心坐标点和拍摄二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。

当控制台获取到二维码的中心坐标点后，同时也获取到二维码的中心坐标点的位置和角度，此时可以根据机器人工作区域的平面坐标计算出二维码的中心坐标点的角度矢量。又由于光学标记点的中心坐标和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度已知，通过机器人工作区域的平面坐标对二维码中心坐标点的位置和矢量角度、基准线及机器人拍摄二维码图片的拍摄角度进行三角函数计算，从而计算出机器人的位置和角度。

当控制台确定出机器人的当前位置和角度之后，控制台根据确定的机器人的当前位置和角度以及机器人对应的目标位置，生成机器人对应的移动指令，发送移动指令给机器人，以使机器人根据移动指令进行移动。

上述控制台首先根据机器人的当前位置和角度判断机器人是否到达机器人对应的目标位置，若到达，控制台生成包含当前位置至当前位置的移动指令，并发送该移动指令给机器人，机器人接收到该移动指令后停止在当前位置；若未到达，控制台根据机器人对应的目标位置判断机器人的下一步应移动到的位置，生成包含当前位置至下一步应移动到的位置的移动路线的移动指令，并发送该移动指令给机器人，机器人接收到该移动指令后，按照移动指令中的移动路线移动到机器人对应的目标位置。

在本发明实施例提供的方法中，方法包括：接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片；从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；根据二维码的中心坐标点、光学标记点的中心坐标和拍摄二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。实现了通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高了确定机器人当前所处的位置的准确性，减小了定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。

实施例2

参见图2A，定位机器人位置的装置包括：第一获取模块S1、截取模块S2、第二获取模块S3和确定模块S4。

第一获取模块S1，用于接收机器人拍摄的二维码图片，从二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；

截取模块S2，用于根据预设距离值及二维码的中心坐标点，从二维码图片中截取光学标记点的图片；

第二获取模块S3，用于从光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；

确定模块S4，用于根据二维码的中心坐标点、光学标记点的中心坐标和拍摄二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。

上述机器人身上都安装有照相机或扫描器，当机器人在工作时，机器人通过安装的照相机或扫描器实时地扫描工作区域中的二维码图片，并将扫描到的二维码图片和自己的标识通过无线网络发送给定位机器人位置的装置。

当定位机器人位置的装置接收到机器人发送的二维码图片和机器人的标识后，该装置对二维码图片进行解析，第一获取模块S1从解析后的信息中获取到二维码的中心坐标点和角度。

由于机器人在拍摄二维码图片的过程可能拍到该二维码的光学标记点，在本发明实施例中根据以下截取模块S2从二维码图片中截取光学标记点的图片。

参见图2B，上述截取模块S2包括第一确定单元S21和第一截取单元S22。

第一确定单元S21，用于在二维码图片中，确定以二维码的中心坐标点为圆点及以预设距离值为半径的圆形；

上述预设距离值可以为二维码的中心坐标点与光学标记点的中心坐标之间的距离值。

上述第一确定单元S21确定上述圆形后，在该圆形的区域内可能会包括光学标记点，可通过第一截取单元S22进一步确定光学标记点的具***置。

第一截取单元S22，用于以确定的圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。

上述预设距离尺寸可以为预设倍数的光学标记点的尺寸，当截取多个预设尺寸的截图之后，第一截取单元S22将截取的多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片，其中某些光学标记点的图片中包含有光学标记点。

参见图2B，上述第一截取单元S22包括检测子单元S221、放大子单元S222和解析子单元S223。

检测子单元S221，用于依次检测多个光学标记点的图片中是否包含光学标记点。

放大子单元S222，用于当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对光学标记点进行放大。

由于设置在二维码周围的光学标记点比较小，通过机器人拍摄的二维码图片中的二维码也比较小，从而光学标记点的图片中的光学标记点比较小，为了便于对光学标记点的识别，放大子单元S222对检测子单元S221检测出的光学标记点按照一定的倍数进行放大。

解析子单元S223，用于解析放大后的光学标记点，获取光学标记点的中心坐标。

当通过第一获取模块S1从机器人拍摄的二维码图片中获取到二维码的中心坐标点和角度以及通过截取模块S2和第二获取模块S3获取到二维码对应的光学标记点的中心坐标后，可通过确定模块S4根据二维码的中心坐标点、该二维码对应的光学标记点的中心坐标和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度确定机器人的当前位置和角度。

参见图2B，上述确定模块S4包括第二确定单元S41和计算单元S42。

第二确定单元S41，用于将二维码的中心坐标点与光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；

计算单元S42，用于根据基准线、二维码的中心坐标点和拍摄二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。

当第一获取模块S1获取到二维码的中心坐标点后，同时也获取到二维码的中心坐标点的位置和角度，此时计算单元S42可以根据机器人工作区域的平面坐标计算出二维码的中心坐标点的角度矢量。又由于光学标记点的中心坐标和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度已知，当第二确定单元S41将二维码的中心坐标点和光学标记点的中心坐标进行连线确定出出基准线后，计算单元S42通过机器人工作区域的平面坐标对二维码中心坐标点的位置和矢量角度、基准线及机器人拍摄二维码图片的拍摄角度进行三角函数计算，从而计算出机器人的位置和角度。

当通过确定模块S4确定出机器人的当前位置和角度之后，通过生成模块S5和发送模块S6控制机器人移动。

参见图2C，该装置还包括生成模块S5和发送模块S6。

生成模块，用于根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令；

发送模块，用于发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。

上述生成模块S5首先根据机器人的当前位置和角度判断机器人是否到达机器人对应的目标位置，若到达，生成模块S5生成包含当前位置至当前位置的移动路线的移动指令；若未到达，生成模块S5根据根据机器人的当前位置和角度以及机器人对应的目标位置判断机器人下一步应移动到的位置，并生成包含当前位置至下一步应移动到的位置的移动路线的移动指令。

当生成模块S5生成对应的移动指令后，发送模块S6将移动指令发送给机器人；机器人接收到该移动指令后，根据移动指令中的移动路线停止在当前位置和角度，或者按照移动指令中的移动路线移动到机器人对应的目标位置。

在本发明实施例提供的装置中，该装置包括第一获取模块、截取模块、第二获取模块和确定模块；第一获取模块，用于接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；截取模块，用于根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；第二获取模块，用于从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；确定模块，用于根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。实现了通过二维码、光学标记点和机器人拍摄二维码图片的拍摄角度来确定机器人的位置，提高了确定机器人当前所处的位置的准确性，减小了定位机器人位置的误差，从而根据定位出的机器人位置做出的判断准确性很高，可以控制机器人快速到达目的地。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种定位机器人位置的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；

根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；

从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；

根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片，包括：

在所述二维码图片中，确定以所述二维码的中心坐标点为圆点及以所述预设距离值为半径的圆形；

以确定的所述圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的所述多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标，包括：

依次检测多个所述光学标记点的图片中是否包含光学标记点；

当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对所述光学标记点进行放大；

解析放大后的所述光学标记点，获取所述光学标记点的中心坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度，包括：

将所述二维码的中心坐标点与所述光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；

根据所述基准线、所述二维码的中心坐标点和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定机器人的当前位置和角度之后，包括：

根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令，发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。

6.一种定位机器人位置的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于接收机器人拍摄的二维码图片，从所述二维码图片中获取二维码的中心坐标点和角度；

截取模块，用于根据预设距离值及所述二维码的中心坐标点，从所述二维码图片中截取光学标记点的图片；

第二获取模块，用于从所述光学标记点的图片中获取光学标记点的中心坐标；

确定模块，用于根据所述二维码的中心坐标点、所述光学标记点的中心坐标和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，确定机器人的当前位置和角度。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述截取模块包括：

第一确定单元，用于在所述二维码图片中，确定以所述二维码的中心坐标点为圆点及以所述预设距离值为半径的圆形；

第一截取单元，用于以确定的所述圆形的圆弧上的点为中心截取多个预设尺寸的截图，将截取的所述多个预设尺寸的截图作为光学标记点的图片。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一截取单元包括：

检测子单元，用于依次检测多个所述光学标记点的图片中是否包含光学标记点；

放大子单元，用于当检测出某个光学标记点的图片中包含光学标记点时，对所述光学标记点进行放大；

解析子单元，用于解析放大后的所述光学标记点，获取所述光学标记点的中心坐标。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：

第二确定单元，用于将所述二维码的中心坐标点与所述光学标记点的中心坐标之间的连线确定为基准线；

计算单元，用于根据所述基准线、所述二维码的中心坐标点和拍摄所述二维码图片的拍摄角度，通过三角函数计算机器人的位置和角度。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

生成模块，用于根据确定的所述机器人的当前位置和角度以及所述机器人对应的目标位置，生成所述机器人对应的移动指令；

发送模块，用于发送所述移动指令给所述机器人，以使所述机器人根据所述移动指令进行移动。