CN105434052B - 可移动的医疗设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种可移动的医疗设备（1），该医疗设备具有用于使整个设备（1）运动的移动机构（4）。所述设备设置有用于检测所述设备（1）的运动的检测装置（16）、用于存储描述所述设备（1）的运动的信息的存储装置（17）以及用于将控制指令输入给所述设备（1）的控制接口（50），以按照描述所述设备（1）的运动的信息对运动进行重复。

Description

可移动的医疗设备

技术领域

本发明涉及一种可移动的医疗设备。

背景技术

在医疗实践中使用各种不同的、根据需求被提供的设备来进行诊断或治疗。为了使用这些设备通常将这些设备从静止位置或停靠位置带到使用位置中并且在成功使用之后再次运回到初始的位置中。这样的可移动的设备的一个例子是可移动的C型拱。可移动的C型拱作为X射线成像设备例如用在外科门诊中，但是在那里仅仅在相对短的时间内被需要，以便绘制待治疗的组织、例如用于更好地测定肿瘤位置。其他设备，其中进行所需要的准备，例如有治疗设备、HF设备、激光设备或不同类型的放射设备。通常这样的设备设置有机动化装置，以便于运输。在许多情况下，为了进行诊断或治疗而对可移动的设备进行定位是一项昂贵且复杂的任务。例如在DE 10 2012 217 072 A1和DE 10 2011 005 439 A1中介绍了用于对医疗设备进行定位的装置。

在文献EP 1 246 566 B1中介绍了一种C型拱***，其中可移动的设备的终点位置和C型拱的投影被存储并且可重复地接近。然而却没有运动信息被存储，使得所述运动可能导致出现问题，通过所述运动造成所述设备的先前所存储的终点位置和存储的投影的C型拱的位置。

此外，参考了文献DE 10 2011 005 439 A1、DE 10 2005 049 106 A、 EP 2 380496 A1、EÜ 0 087 198 A2 和WO 2014/139023 A1。

发明内容

为此存在一种需求，即改善对用于诊断或治疗的、可移动的医疗设备进行的定位。

该任务通过具有下述特征的可移动的医疗设备来解决，该医疗设备具有用于使整个设备运动的移动机构，其中所述设备：具有检测装置，该检测装置被构造用于检测所述设备的运动，具有存储装置，该存储装置被构造用于存储描述所述设备的运动的信息，其中所述信息包括关于所述设备所走过的路径的信息和关于所述设备的有效的运动的信息，并且具有控制接口，该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述设备，以按照存储在所述存储装置中的描述所述设备的所走过的路径的信息和所述设备的有效的运动的信息来重复所述运动。有利设计方案包括：所述设备被设计用于根据所输入的控制指令自动地重复所述运动或者发出关于手动地执行重复所述运动的信息；所述设备具有可运动的部件，具有检测装置，该检测装置被构造用于检测所述部件的运动，具有存储装置，该存储装置被构造用于存储描述所述部件的运动的信息，并且具有控制接口，该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述医疗设备，以按照所存储的描述所述部件的运动的信息来重复所述运动；所述设备具有检测***，该检测***被构造用于检测由整个设备的运动和所述设备的至少一个部件的运动组成的组合运动，具有存储***，该存储***被构造用于存储描述所述组合运动的信息，并且具有控制接口，该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述设备，以按照所存储的描述所述组合运动的信息来重复组合运动；描述所述运动的信息包括位置信息、路径信息或由位置信息和路径信息组成的组合；所述设备具有检测装置，该检测装置被构造用于检测与诊断或治疗有关的参数，具有存储装置，该存储装置被构造用于存储至少一个与诊断或治疗有关的参数，并且具有控制接口，该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述设备，以在使用至少一个与诊断或治疗有关的参数的情况下借助于所述设备来重复诊断或治疗；所述设备配备有控制元件，该控制元件具有至少一个控制接口，该控制接口一方面用于激活对关于所述整个设备和/或部件的运动的信息的检测和存储并且/或者另一方面用于激活对至少一个与诊断或治疗有关的参数的检测；所述设备配备有用于避免碰撞的装置。

本发明基于以下观察，即就可移动的医疗设备而言更加频繁地需要进行重新定位。在这种情况下通常需要以一定的准确度来执行重新定位，以确保进行有效的检查。

因此介绍了一种可移动的医疗设备，该设备被设计用于辅助进行重新定位。根据本发明的可移动的医疗设备具有被设置用于使整个设备运动的移动机构（例如轮子或者例如用于沿着盖板台座运动的轨道）。此外，设置有用于检测设备的运动的检测装置。该检测装置和在外部设计过程中所描述的其他检测装置可以布置在可移动的医疗设备本身中或者可以布置在该设备的外部。对所述设备的运动的检测例如可以涉及关于走过的路径的信息。在此也可以考虑，为了存储关于有效的运动的信息而减少关于实际走过的路径的信息。有效的运动在此是所走过的最短的路段，该路段与路径的终点相对应，其中可以参照可能的路径给出边界条件。同样可以仅仅检测某些位置或点，例如由起始点和终点组成的对（Zweitupel）。

此外设置了用于存储描述所述设备的运动的信息的存储装置。该存储装置和在设计过程中所描述的其他存储装置也可以是可移动的医疗设备的一部分或者布置在该设备的外部。在存储装置布置在设备的外部时可以规定，与设备的运动有关的信息被从那里例如以无线的方式传递给设备的接收装置。

最后，设置了用于将控制指令输入给医疗设备的控制接口，以按照描述所述设备的运动的信息进行运动的重复。所述设备可以被设计用于根据所输入的控制指令自动地重复（例如借助于布置在所述设备内的马达）所述运动或者发出关于手动地执行重复所述运动的信息。自动地重复和显示信息这两者也可以一同进行。

本发明允许从设备的先前执行的位置进行简化了的再次接近。采用该种方式至少部分地避免了复杂的重新定位，这导致了更有效的进程和更好的工作流。

根据一种设计方案，可移动的医疗设备还具有可移动的部件（例如具有辐射体和/或探测器的臂），为了进行诊断或治疗该部件典型地同样必须被定位。根据一种改型方案，设置了用于检测其中一个部件的运动的检测装置、用于存储描述所述部件的运动的信息的存储装置以及用于将控制指令输入给医疗设备的控制接口，以按照描述所述部件的运动的信息进行运动的重复。在此可以涉及用于***的整体运动的相同的组件（检测装置、存储装置、控制接口）或者也可以涉及相比与此单独地提供的组件。

除了用于对部件进行定位之外，根据本发明的构思的这种使用还允许以简化了的方式重复所述设备及其部件的、对于一定的记录位置或治疗位置而言所需的整体的运动。特别地，可以设置用于检测由整个***的运动和所述***的至少一个部件的运动组成的组合运动的检测***、用于存储描述所述组合运动的信息的存储***、以及用于将控制指令输入给医疗设备的控制接口，以按照描述所述组合运动的信息重复组合运动。所述检测***可以由一个或多个专用的检测装置组成，所述存储***也可以由一个或多个专用的存储装置组成。该设计方案允许低开销地重复所述组合运动，其中，为了重复治疗或治疗性的干预，操作人员不必在整个***的运动和各个部件的运动之间进行区分。

根据另一设计方案，设置了用于检测至少一个与诊断或治疗有关的参数的检测装置。此外提供了被设置用于存储跟诊断或治疗有关的参数的存储装置。最后提供了被设计用于将控制指令输入给医疗设备的控制接口，以在使用与诊断或治疗有关的参数的情况下借助于可移动的医疗设备重复诊断或治疗。优选地检测并存储所有的与诊断或治疗有关的参数，使得根据控制指令可以完全重复治疗步骤或诊断步骤。通过该改进方案不仅可以相对简单地再次占据所述设备的初始位置而且可以在先前的诊断或治疗时重现设备的功能或运行。

本发明的设计方案还涉及所述设备的控制元件以及用于避免碰撞的装置，所述控制元件被设计用于输入相关的控制指令，所述用于避免碰撞的装置使得对定位的重复变得更安全。

附图说明

以下借助于实施例详细解释本发明，其中附图被用于进行解释。

在附图中：

图1示出了C型拱的定位，

图2示出了定位可移动的医疗设备时的情况的示意图，

图3示出了可移动的C型拱的不同的自由度，

图4示出了对功能进行重复的控制元件，

图5示出了根据发明的可移动的医疗设备的示意图，

图6示出了具有根据发明的控制元件的C型拱，并且

图7示出了具有多个停靠位置的C型拱的定位。

具体实施方式

图1示出了C型拱1，该C型拱在图的左侧部分中从停靠位置12通过路径141（或142）被输送到终点位置或目标位置11。该C型拱1在图的右侧部分中从目标位置11通过路径142（或141）被送回到起始位置或停靠位置12。在临床实践中对于许多可移动的医疗设备而言这样的定位过程必须被执行多次。这导致在工作进程或工作流方面产生巨额的花费，并且形成操作人员的相当大的负担。本发明基于以下观察，即必须经常多次地接近相同的位置。

因此根据本发明，规定为可移动的拍摄设备配备可准确控制的轮子、滚动元件（例如万向轮）或类似部件并且设置用于不同路径位置的存储装置。“位置”在此和下文中系指例如在房间内或者相对于患者检查台附加于角度位置的位置。根据本发明，所述设备能够学习并保存不同的位置和移动路径，并且再次接近所存储的位置，由此节省了操作员或工作人员的许多花费（精力和时间），并且可以不那么侵袭性地对患者进行治疗（较迅速地使用所述设备并且因此通过快速、直接且准确地再次寻获所期望的记录位置而较少地暴露于辐射）。

这在图2中被示意性地示出。设备1例如可移动的C型拱在开始时处于停靠位置12处。所述设备设置有全向的驱动装置4（例如球形轮），以便能够沿着任意方向进行合适的运动。随后所述设备从该开停靠位置12驶向患者检查台3，并且例如通过激光目标装置（十字线）和/或用于最终记录的荧光象片被放置在第一位置中。在使用所述设备1的机动化装置时就该位置而言可以存储C型拱的准确的轮子-转向位置以及所属的状态（变更和取向）。在第一记录位置11中进行了记录之后，将所述设备例如通过远程控制或者通过可简单操作的摇杆（伺服操作）移动到没有干扰的第二位置13、停靠位置（在图中用虚线来表示）中。在该运动期间，例如通过对步进电机中的脉冲计数，对所有的轮子转动、转向运动进行测量等使得所有的控制信号都被记录，并且因此至少以内在的方式一起记录了实际运动的线路。附加地，也可以进行外在的测量以便提高准确度（借助于导航设备、在地板上的导体回线，...）。

现在如果要进行新的记录，就以相反的次序调取被检测的线路的控制信号，并且因此再次自动接近用于记录的第一位置。

也可以存储多个记录位置并且再次自动接近这些记录位置（例如对于“拼接”而言：在患者检查台旁移动、即例如从骨盆到脚趾移动），同样可以存储多个停靠位置。

在图3中示出了可移动的C型拱的自由度。这些自由度包括沿着水平的第一方向进行的水平的运动21、沿着与所述水平的第一方向正交的水平的第二方向进行的水平的运动22、整个C型拱的转动23、C型臂的角运动23以及C型臂的轨道运动24。所有这些自由度都可以成为重复所述C型臂的运动顺序的基础，即在此发生整个***的组合运动（自由度22、23、24）和由真正的容纳臂（Aufnahmearm）25提供的部件的组合运动（自由度23和24）。在图3的右侧中示出了：C型拱可以配备有额外的用于辅助对记录进行重复的装置，例如配备有防碰撞机构31和集成的照相机32，例如用于更好地对准到相关的放射场（ROI，兴趣区）上。此外，可以设置不仅用于路径33而且还用于真正的治疗装置34的重复功能装置。

因此，将可编程的存储模块和马达集成在C型臂内，所述存储模块和马达针对对于成像进行的控制、重新定位和调节重现所述C型臂的路径。集成的存储模块学习位置和运动（例如向上运动、向下运动、轨道运动、角运动）以及操作人员随着C型拱走过的路径。

优选地，在C型臂中集成有控制面板，该控制面板提供下面介绍的功能。

由此使得重复所记录的路径成为可能。特别地，在操作之后进行重新检查时有利的是，原始的路径已被记录并且可以无困难地再次接近记录位置。该重复功能涉及整个C型臂-***的横向运动和旋转运动以及C型臂-部件的轨道运动、角运动和水平运动。

此外设置了功能装置，所述功能装置记录和存储所检查的参数，例如所使用的剂量、准直器调节、用于调整***的参数等。

附加地，记录区ROI或兴趣区（包括借助于在X光中整合的照相机和/或探测器而记录的图像）可以作为存储的且在必要时在重复时使用的参数被存储。

除了记录功能装置之外还可以设置不仅用于线路而且还用于成像的重复功能装置。

可以规定，存储并且明确参考用于动作重复的信息的一个单独的语句（Satz），使得所有的动作（或整个相应的工作流）可以随着调用指令而被重复。所述信息的该语句可以包括关于整个***的运动信息、关于***的部件的运动信息和***的调节（例如记录参数）。信息的语句也可以涉及一个以上的形态或附件（例如患者睡椅的运动/参数调节）。

在图4中示出了相应的控制模块。该控制模块具有按钮，通过所述按钮可触发相应的功能。在此涉及用于线路的记录功能装置41、用于参数调节的功能装置42、用于重复线路的功能装置43和用于通过所存储的参数进行记录的重复的功能装置44。

另一可行的附加的设计方案特征是例如基于超声波或RFID技术的防撞***。例如当C型拱返回到停靠位置中时，心肺机或超声波设备可以作为障碍物阻断所述路径。通过例如具有超声波传感器的、集成的防撞装置解决了问题。

所述***可以设置有马达功能装置和存储功能装置。存储功能装置具有学习界面和内置的可编程的智能的电子件。马达与C型臂的轮子中的至少一个相连接并且因此辅助可移动的C型臂的控制和运动。

也可以设置用于识别C型臂-***的初始位置的GPS***或LPS***（LPS: 本地定位***）。这种***可以辅助用于确定C型臂相对于目标位置的位置、例如相对于在临床设备中的停靠位置的位置。C型臂的位置附加地还可以显示在C型臂上的操作界面处。

附加地，可以设置传感器例如RFID、超声波、磁性传感器、电容式传感器、机械式传感器等，所述传感器辅助对C型臂的运动进行跟踪。

图5示出了C型拱1的示意图。在图4中介绍的控制接口50与控制模块16连接。该控制模块16也用于检测C型臂1的运动，即扮演检测装置。为了检测运动，控制模块或检测装置16与轮子4连接。设置了总线***18，借助于该总线***可以将运动信息从轮子4传递给控制模块16，或所述总线***用于将控制信息传递给轮子4。在C型臂1中布置有存储装置17，该存储装置用于存储为了重复动作（运动、调节、放射过程）所需的信息。该存储装置17可以集成在模块16中。但是，所述存储装置例如也可以布置在C型拱1之外或其外部，并且借助于无线通信与模块16交换信息。通过接口50通过传递给控制模块16的控制指令按照存储在存储装置17中的信息可以促进对动作进行重复。然后借助于显示接口19来提供关于所重复的动作的视觉反馈。

在图6中示出了具有如在图4中示出的那样的控制模块50的C型臂。该C型臂具有马达51以及轮子52。此外设置了防撞传感器53。用箭头来表示对应于图3的不同的自由度。

最后图7示出了：不同的路径143、144和145也可以从相应的停靠位置123、124、125开始被存储，以便接近目标位置11。

以上已借助于示例对发明进行了介绍。该示例纯粹是以解释为目的且仅代表根据本发明的构思的一种可能的设计方案。所述设计可以扩展到任何可移动的医疗设备上并且在那里用在不同的设计方案中，这是本申请的根据本发明的内容的一部分。

Claims (8)

1.可移动的医疗设备（1），该医疗设备具有用于使整个设备（1）运动的移动机构（4），

其中所述设备（1）：

- 具有检测装置（16），该检测装置被构造用于检测所述设备（1）的运动，

- 具有存储装置（17），该存储装置被构造用于存储描述所述设备（1）的运动的信息，其中所述信息包括关于所述设备（1）所走过的路径的信息和关于所述设备（1）的有效的运动的信息，并且

- 具有控制接口（50），该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述设备（1），以按照存储在所述存储装置（17）中的描述所述设备（1）的所走过的路径的信息和所述设备的有效的运动的信息来重复所述运动。

2.根据权利要求1所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，

所述设备（1）被设计用于根据所输入的控制指令自动地重复所述运动或者发出关于手动地执行重复所述运动的信息。

3.根据权利要求1或2所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，所述设备（1）：

- 具有可运动的部件（25），

- 具有检测装置（16），该检测装置被构造用于检测所述部件（25）的运动，

- 具有存储装置（17），该存储装置被构造用于存储描述所述部件（25）的运动的信息，并且

- 具有控制接口（50），该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述医疗设备，以按照所存储的描述所述部件（25）的运动的信息来重复所述运动。

4.根据权利要求3所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，所述设备（1）：

- 具有检测***，该检测***被构造用于检测由整个设备（1）的运动和所述设备（1）的至少一个部件（25）的运动组成的组合运动，

- 具有存储***，该存储***被构造用于存储描述所述组合运动的信息，并且

- 具有控制接口（50），该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述设备（1），以按照所存储的描述所述组合运动的信息来重复组合运动。

5.根据权利要求1或2所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，

描述所述运动的信息包括位置信息、路径信息或由位置信息和路径信息组成的组合。

6.根据权利要求1或2所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，所述设备（1）

- 具有检测装置（16），该检测装置被构造用于检测与诊断或治疗有关的参数，

- 具有存储装置（17），该存储装置被构造用于存储至少一个与诊断或治疗有关的参数，并且

- 具有控制接口（50），该控制接口被构造用于将控制指令输入给所述设备（1），以在使用至少一个与诊断或治疗有关的参数的情况下借助于所述设备（1）来重复诊断或治疗。

7.根据权利要求1或2所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，所述设备（1）

配备有控制元件，该控制元件具有至少一个控制接口（50），该控制接口一方面用于激活对关于所述整个设备（1）和/或部件的运动的信息的检测和存储并且/或者另一方面用于激活对至少一个与诊断或治疗有关的参数的检测。

8.根据权利要求1或2所述的可移动的医疗设备，

其特征在于，所述设备（1）

配备有用于避免碰撞的装置（31）。