CN105425806A - 移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明适用于移动机器人技术领域，提供了移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置。该方法包括：通过人体感应开关阵列获取人体相对于移动机器人的方位角范围；通过体感摄像头在方位角范围内寻找人体，并在发现人体后，控制水平云台转动以带动体感摄像头跟踪人体；根据水平云台的转动角度以及人体在体感摄像头获取的图像中的位置，确定人体相对于移动机器人的具体方位角以及人体与移动机器人的距离；根据具体方位角和距离控制移动机器人的三个全向驱动轮运动。本发明通过人体感应开关阵列、水平云台和体感摄像头实现了动态探测，提高了定位准确度；通过控制三个全向驱动轮进行360度全向运动，实现了快速跟随人体移动，避免跟丢所探测的人体。

Description

移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置

技术领域

本发明属于移动机器人技术领域，尤其涉及移动机器人的人体探测及跟踪方法及装置。

背景技术

近年来，移动机器人技术不断发展成熟，移动机器人被应用于工厂、展会、机场和博物馆等室内场景中，具有迎宾、领路、巡逻和安防等各种功能。人体探测与跟踪技术是移动机器人技术的重要组成部分，是使移动机器人能够实现安防和送餐等功能的必要技术。

目前，移动机器人的人体探测主要通过以下几种方法来实现：第一种方法通过摄像头采集图像，再通过特征提取与识别检测并定位人体。第二种方法采用被动式红外摄像头，这种摄像头可以很好地探测人体等发热物体，适用于野外场景，常用于军事用途，但由于价格昂贵，条件要求较高，因此在民用中应用较少。第三种方法采用人体感应开关，这种开关能够检测一定范围内(例如，最大检测角度120度，最大检测距离10米)的移动人体。人体感应开关虽然探测灵敏度较高，但是只能探测出较大范围内有无人体，而不能实现准确定位，常被用于自动门和走廊灯等场景。第四种方法采用Kinect等体感设备，该设备具有采集深度图像的能力，通过相关算法，可以实时检测1～4米、53度角度范围内的人体，并确定人体的位置和姿势。现有的移动机器人大多采用两轮差动配合从动的万向轮来实现驱动。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：基于红外和微波的人体探测能够探测到人体并报警，但是不能实现动态地进行人体跟踪；两轮驱动的机器人，当人体较快速地移动时，容易跟丢所探测的人体，导致人体跟踪失败。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种移动机器人的人体探测与跟踪方法及装置，以解决现有的移动机器人进行人体探测的准确度较低，难以实现动态跟踪，容易跟丢所探测的人体的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种移动机器人的人体探测与跟踪方法，包括：

通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围；

通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中；

根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离；

根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。

第二方面，本发明实施例提供了一种移动机器人的人体探测与跟踪装置，包括：

方位角范围获取单元，用于通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围；

人体寻找单元，用于通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中；

具体方位角与距离获取单元，用于根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离；

跟踪单元，用于根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例通过人体感应开关阵列初步快速探测人体所在的方位角范围，再通过水平云台带动体感摄像头精确定位并跟踪人体，由此实现了动态探测，并提高了人体定位的准确度；通过三个全向驱动轮实现了360度无死角跟踪，实现了快速跟随人体移动，避免跟丢所探测的人体。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的移动机器人的正视图的示意图；

图2是本发明实施例提供的移动机器人的人体感应开关12、水平云台13和体感摄像头14相对移动机器人本体11的安装位置示意图；

图3是本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪方法的实现流程图；

图4是本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪方法中移动机器人的全向驱动轮15、体感摄像头14与人体21的夹角示意图；

图5是本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪方法中机器坐标系与世界坐标系的示意图；

图6是本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的移动机器人的正视图的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。参照图1，该移动机器人包括移动机器人本体11，环绕移动机器人本体11均匀分布的多个人体感应开关12，与移动机器人本体11连接的水平云台13，与水平云台13连接的体感摄像头14；移动机器人本体11包括底座111，移动机器人还包括与底座111连接的三个全向驱动轮15。

图2示出了本发明实施例提供的移动机器人的人体感应开关12、水平云台13和体感摄像头14相对移动机器人本体11的安装位置示意图。

图3示出了本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪方法的实现流程图，详述如下：

在步骤S301中，通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围。

本发明实施例可应用于较开阔的室内环境或者室外环境中，在此不作限定。

在本发明实施例中，人体感应开关阵列用于初步快速探测人体出现的方位角范围。

优选地，所述人体感应开关阵列由多个人体感应开关组成，多个所述人体感应开关环绕移动机器人本体均匀分布。

在本发明实施例中，多个人体感应开关环绕移动机器人本体360度均匀分布安装。例如，人体感应开关阵列由4个人体感应开关组成，4个人体感应开关环绕移动机器人本体均匀分布，如图2所示。假设第i个人体感应开关的安装位置为α_i，探测角大小为Δ，则该人体感应开关的探测范围大约为 $\[{\mathrm{\α}}_i-\frac{\mathrm{\Δ}}{2},{\mathrm{\α}}_i+\frac{\mathrm{\Δ}}{2}\].$

优选地，所述通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围包括：若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有一个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围；若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有相邻的两个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该相邻的两个所述人体感应开关的探测范围的交集确定所述方位角范围；若当前时刻所述人体感应开关阵列中至少有三个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据当前时刻检测到所述人体而上一时刻未检测到所述人体的所述人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围。

在本发明实施例中，单个人体感应开关的输出信号为0或者1，1表示该人体感应开关的探测范围内有人，0表示该人体感应开关的探测范围内无人。假设当前时刻为t，上一时刻为t-1，人体感应开关的总数为n。则当前时刻人体感应开关阵列按顺序读取到的数据为上一时刻人体感应开关阵列按顺序读取到的数据为考虑人体检测开关的延时效应，以如下方法判定人体相对于移动机器人的方位角范围：第一种情况，若B^t中有且仅有一个人体感应开关的开关值为1，其余值为0，则认为人体相对于移动机器人的方位角范围为开关值为1的人体感应开关对应的探测范围内，例如，第i个人体感应开关的开关值为1，则方位角范围为θ∈[90°i-60°,90°i+60°]；第二种情况，若B^t中有且仅有相邻的两个人体感应开关的开关值为1，其余值为0，则认为人体相对于移动机器人的方位角范围为开关值为1的两个人体感应开关对应的探测范围的交集，例如，第i个和第i+1个人体感应开关的开关值为1，则方位角范围为θ∈[90°i+30°,90°i+60°]；第三种情况，若B^t中至少有三个人体感应开关的开关值为1，则比较B^t和B^t-1，去掉B^t中与B^t-1同时为1的部分，再依据第一种情况和第二种情况来判断人体相对于移动机器人的方位角范围。当前述三种情况均不符合时，则认为方位角范围无法直接判断，方位角范围为θ∈[0,360°]。

在步骤S302中，通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中。

在本发明实施例中，体感摄像头通过水平云台与移动机器人本体连接，水平云台用于控制体感摄像头旋转。水平云台固定在移动机器人本体的正上方，距离地面一定高度。通过水平云台搭载体感摄像头，水平云台可控制体感摄像头独立于移动机器人本体进行旋转，且水平云台可控制体感摄像头360度旋转。在本发明实施例中，体感摄像头用于精确定位人体，通过水平云台驱动体感摄像头旋转，可以控制人体始终在体感摄像头所获取的图像的中心位置。例如，体感摄像头距离地面的高度可以为1.3米，体感摄像头的拍摄角度可以为水平，可采集角度范围53度左右的深度图像与彩色图像，有效拍摄距离可以为0.5～4米，在此不作限定。

基于体感摄像头可实现人体检测与姿势识别。在具体实现时，可采用Kinect体感摄像头自带SDK(SoftwareDevelopmentKnit，软件开发工具包)中提供的人体姿态识别方法，或者OpenNI开源函数库中提供的人体姿态识别方法。上述方法可以确定多个人体的各个关节相对体感摄像头的三维空间位置，取距离移动机器人最近的人体。假设以移动机器人为原点的三维坐标系中，x轴对应左右方向，z轴对应前后方向，y轴对应上下方向。最近的人体的腹部中心位置相对于移动机器人的空间坐标为(x，y，z)，则人体相对移动机器人的具体方位角为人体相对移动机器人的距离为D＝z。其中，人体相对移动机器人的具体方位角可以为人体相对移动机器人正前方的角度。

优选地，通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动包括：若所述方位角范围满足第一预设条件，则控制所述体感摄像头旋转至所述方位角范围的中心方向，并控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头寻找所述人体；若所述方位角范围不满足所述第一预设条件，则控制所述水平云台转动一周以带动所述体感摄像头寻找人体。

在本发明实施例中，方位角范围满足第一预设条件指的是方位角范围为某个人体感应开关对应的探测范围，或者方位角范围为某两个相邻的人体感应开关对应的探测范围的交集。若方位角范围满足第一预设条件，则控制体感摄像头直接旋转至方位角范围的中心方向；若方位角范围不满足第一预设条件，则人体可能存在的方位角范围为0～360度，因此控制体感摄像头旋转一周。在体感摄像头旋转的过程中，体感摄像头的旋转速度恒定。

作为本发明的一个实施例，若通过人体感应开关阵列获取人体相对于移动机器人的方位角范围的执行时间或者通过体感摄像头寻找人体的执行时间大于预设值，则认为存在异常，移动机器人可向监控中心发出报警。

在步骤303中，根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离。

在步骤304中，根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。

优选地，所述根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动具体为：根据所述具体方位角和所述距离控制所述三个全向驱动轮运动，使所述移动机器人的向所述具体方位角的方向运动，并控制所述移动机器人与所述人体之间的距离在预设区间内。其中，预设区间可以为0.4至0.8米，在此不作限定。

在本发明实施例中，采用三个全向驱动轮，三个全向驱动轮按照120度等间距分布，同时给每个全向驱动轮以独立的驱动，使移动机器人可以向任意方向移动，实现了无死角跟踪，确保移动机器人不跟丢所探测的人体。在具体实现时，可控制移动机器人持续跟踪人体，直至移动机器人与所探测的人体的距离缩小至0.8米，在此不作限定。图4示出了本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪方法中移动机器人的全向驱动轮15、体感摄像头14与人体21的夹角示意图，图4还示出了移动机器人本体11和水平云台13。在图4中，体感摄像头14的朝向位于两个全向驱动轮中间，体感摄像头14与人体21的连线与两个全向驱动轮15与人体21的连线的夹角分别为β₁和β₂。

图5示出了本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪方法中机器坐标系与世界坐标系的示意图。参照图5，在本发明实施例中，除了世界坐标系(X_w,Y_w)，另外建立一个独立的机器人坐标系(X_m,Y_m)。机器人坐标系平行于水平面，原点为移动机器人中心R。移动机器人的运动模型在机器人坐标系中的体现为： $q=\left[\begin{array}{ccc}0& 1& d\\ -sin\frac{\mathrm{\π}}{3}& -cos\frac{\mathrm{\π}}{3}& d\\ sin\frac{\mathrm{\π}}{3}& -cos\frac{\mathrm{\π}}{3}& d\end{array}\right].v_r,$ 其中，移动机器人的速度向量为v_r＝[x_r,y_r,ω_r]^T，x_r,y_r是移动机器人的平移速度，ω_r为移动机器人旋转角速度，q为移动机器人的全向驱动轮速度[q₁,q₂,q₃]^T,q_i为全向驱动轮的线速度，d为全向驱动轮的中心到移动机器人中心的距离。机器人坐标系到世界坐标系的变换矩阵为 $R_m=\left[\begin{array}{ccc}cos\mathrm{\θ}& sin\mathrm{\θ}& 0\\ -sin\mathrm{\θ}& cos\mathrm{\θ}& 0\\ 0& 0& 0\end{array}\right],$ 其中，θ为世界坐标系与机器人坐标系正方向之间的夹角。故移动机器人的运动模型在世界坐标系中为 $q=\left[\begin{array}{ccc}-sin\mathrm{\θ}& cos\mathrm{\θ}& d\\ -\sin (\frac{\mathrm{\π}}{3}-\mathrm{\θ})& -cos(\frac{\mathrm{\π}}{3}-\mathrm{\θ})& d\\ sin(\frac{\mathrm{\π}}{3}+\mathrm{\θ})& -cos(\frac{\mathrm{\π}}{3}+\mathrm{\θ})& d\end{array}\right].v_w,$ 其中，v_w＝[x_w,y_w,ω_w]^T是移动机器人在世界坐标系中的速度向量。基于上述移动机器人的运动模型可区分移动机器人的运动方式：沿任意方向的直线运动，即ω_r＝0；移动机器人绕自身中心位置旋转，即x_r＝y_r＝0，ω_r≠0；机器人的弧形运动方式又可分为平动圆弧(自转角速度为0)和自转圆弧(自转角速度不为0)。图5中，为移动机器人前进方向与机器人坐标系的夹角，δ为其中一个全向驱动轮的实际前进方向与其旋转方向的夹角。

应理解，在本发明实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本发明实施例通过人体感应开关阵列初步快速探测人体所在的方位角范围，再通过水平云台带动体感摄像头精确定位并跟踪人体，由此结合了人体感应开关高灵敏度大范围的特征以及体感摄像头高精度的特征，实现了动态探测，并提高了人体定位的准确度，准确度不低于98％；通过三个全向驱动轮实现了360度无死角跟踪，对于较快速移动的人体也可以实现360度无死角跟踪，避免跟丢所探测的人体。

图6示出了本发明实施例提供的移动机器人的人体探测与跟踪装置的结构框图，该装置可以为移动机器人，也可以为内置于移动机器人中的装置。该装置可以用于运行图1至图5所示的移动机器人的人体探测与跟踪方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

参照图6，该装置包括：

方位角范围获取单元61，用于通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围；

人体寻找单元62，用于通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中；

具体方位角与距离获取单元63，用于根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离；

跟踪单元64，用于根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。

优选地，所述人体感应开关阵列由多个人体感应开关组成，多个所述人体感应开关环绕移动机器人本体均匀分布。

优选地，所述方位角范围获取单元61包括：

第一方位角范围获取子单元611，用于若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有一个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围；

第二方位角范围获取子单元612，用于若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有相邻的两个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该相邻的两个所述人体感应开关的探测范围的交集确定所述方位角范围；

第三方位角范围获取子单元613，用于若当前时刻所述人体感应开关阵列中至少有三个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据当前时刻检测到所述人体而上一时刻未检测到所述人体的所述人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围。

优选地，所述人体寻找单元62包括：

第一寻找子单元621，用于若所述方位角范围满足第一预设条件，则控制所述体感摄像头旋转至所述方位角范围的中心方向，并控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头寻找所述人体；

第二寻找子单元622，用于若所述方位角范围不满足所述第一预设条件，则控制所述水平云台转动一周以带动所述体感摄像头寻找人体。

优选地，所述跟踪单元64具体用于：

根据所述具体方位角和所述距离控制所述三个全向驱动轮运动，使所述移动机器人的向所述具体方位角的方向运动，并控制所述移动机器人与所述人体之间的距离在预设区间内。

本发明实施例通过人体感应开关阵列初步快速探测人体所在的方位角范围，再通过水平云台带动体感摄像头精确定位并跟踪人体，由此实现了动态探测，并提高了人体定位的准确度；通过三个全向驱动轮实现了360度无死角跟踪，实现了快速跟随人体移动，避免跟丢所探测的人体。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种移动机器人的人体探测与跟踪方法，其特征在于，包括：

通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围；

通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中；

根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离；

根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人体感应开关阵列由多个人体感应开关组成，多个所述人体感应开关环绕移动机器人本体均匀分布。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围包括：

若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有一个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围；

若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有相邻的两个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该相邻的两个所述人体感应开关的探测范围的交集确定所述方位角范围；

若当前时刻所述人体感应开关阵列中至少有三个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据当前时刻检测到所述人体而上一时刻未检测到所述人体的所述人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动包括：

若所述方位角范围满足第一预设条件，则控制所述体感摄像头旋转至所述方位角范围的中心方向，并控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头寻找所述人体；

若所述方位角范围不满足所述第一预设条件，则控制所述水平云台转动一周以带动所述体感摄像头寻找人体。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动具体为：

根据所述具体方位角和所述距离控制所述三个全向驱动轮运动，使所述移动机器人的向所述具体方位角的方向运动，并控制所述移动机器人与所述人体之间的距离在预设区间内。

6.一种移动机器人的人体探测与跟踪装置，其特征在于，包括：

方位角范围获取单元，用于通过人体感应开关阵列获取人体相对于所述移动机器人的方位角范围；

人体寻找单元，用于通过体感摄像头在所述方位角范围内寻找人体，所述体感摄像头由水平云台带动，并在发现所述人体后，控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头跟踪所述人体，以保证所述人体处于所述体感摄像头获取的图像中；

具体方位角与距离获取单元，用于根据所述水平云台的转动角度以及所述人体在所述体感摄像头获取的图像中的位置，确定所述人体相对于所述移动机器人的具体方位角，并通过所述体感摄像头获取所述人体与所述移动机器人之间的距离；

跟踪单元，用于根据所述具体方位角和所述距离控制所述移动机器人的三个全向驱动轮运动。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述人体感应开关阵列由多个人体感应开关组成，多个所述人体感应开关环绕移动机器人本体均匀分布。

8.如权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述方位角范围获取单元包括：

第一方位角范围获取子单元，用于若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有一个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围；

第二方位角范围获取子单元，用于若当前时刻所述人体感应开关阵列中有且仅有相邻的两个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据该相邻的两个所述人体感应开关的探测范围的交集确定所述方位角范围；

第三方位角范围获取子单元，用于若当前时刻所述人体感应开关阵列中至少有三个所述人体感应开关检测到所述人体，则根据当前时刻检测到所述人体而上一时刻未检测到所述人体的所述人体感应开关的探测范围确定所述方位角范围。

9.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述人体寻找单元包括：

第一寻找子单元，用于若所述方位角范围满足第一预设条件，则控制所述体感摄像头旋转至所述方位角范围的中心方向，并控制所述水平云台转动以带动所述体感摄像头寻找所述人体；

第二寻找子单元，用于若所述方位角范围不满足所述第一预设条件，则控制所述水平云台转动一周以带动所述体感摄像头寻找人体。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述跟踪单元具体用于：

根据所述具体方位角和所述距离控制所述三个全向驱动轮运动，使所述移动机器人的向所述具体方位角的方向运动，并控制所述移动机器人与所述人体之间的距离在预设区间内。