CN105424045A - 一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法 - Google Patents
一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105424045A CN105424045A CN201510826126.9A CN201510826126A CN105424045A CN 105424045 A CN105424045 A CN 105424045A CN 201510826126 A CN201510826126 A CN 201510826126A CN 105424045 A CN105424045 A CN 105424045A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- layer
- cross
- path
- road network
- floor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明构建一种室内跨层寻路的路网，在此基础上提供一种室内跨层路径的搜索方法，包括直达跨层，和中转跨层两种可能，使应用者在室内以此寻路结果为导航，迅速找到目的地。由于本方法中的跨层路径搜索采用了预置的有效跨层路网数据，避免了在庞大的解空间中搜索较优解，能够使得跨层的路网搜索速度大大加快。
Description
技术领域
本发明涉及一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法，尤其是一种应用在移动终端的室内跨层寻路的路网构建和寻路方法，属于室内跨层寻路技术领域。
背景技术
随着移动互联网的高速发展，以及移动终端处理能力的不断加强，基于的位置服务越来越多的被使用。但无论是定位还是寻路方面目前主要还是集中在室外，室内部分相对较少。
室内寻路与室外有较大的本质区别，室外一般逻辑上可以将寻路的搜索空间看作是二维的，而大部分商业综合体、写字楼等需要室内寻路的场景都是多层的，需要正确、高效地解决跨层以及层内的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题之一是提供一种室内跨层寻路的路网构建方法。
本发明要解决的技术问题之二是提供一种室内跨层寻路方法：解决跨层直达，和中转跨层两种情况。
为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
一种室内跨层寻路的路网构建方法，其特征在于，所述室内跨层寻路的路网构建方法包括下述步骤：
a:构建跨层数据路网点信息：每行表示一个路网点，以“v”开头，后面跟路网点的栋号、层号以及对应层内点编号；
b:构建跨层路网点之间的路径信息：每行表示一条路径，以“p”开头，后面跟着的是路径的起点路网点以及终点路网点编号，之间用“-”分隔，接着的是路径信息部分，用“|”分隔了路径中依次经过的路网点编号，最后是此跨层路径的加权长度。
一种室内跨层寻路方法，其特征在于：所述室内跨层寻路方法包括下述步骤：
a：先构建路网信息；
b：首先根据起点以及终点所属的楼层从跨层路网中搜索出符合条件的一条或多条路径，符合的条件是跨层路网中的路径出发点楼层与起点楼层相同，结束点楼层与终点楼层相同；
c：若有多条符合条件的路径则选出其中权值最短的一条；
d：在出发楼层搜索从起点到跨层路径出发点的层内路径；
e：遍历跨层路径，若跨层路径中的相邻两个点位于同一楼层中，则采用层内路径搜索方法搜索同层两点之间的实际层内路径替代跨层路径中原来两点直接的直连路径，否则从跨层路径开始点到跨层路径结束点形成路径的跨层部分；
f：在出目标楼层搜索从跨层路径结束点到终点的层内路径；
g：将d、e、f步骤所得的路径依次组装即可得到从起点到终点的跨层路径。
本发明主要有益效果：构建一种室内跨层寻路的路网，在此基础上完成室内跨层路径的搜索，包括直达跨层，和中转跨层两种可能，使应用者在室内以此寻路结果为导航，迅速找到目的地。由于本方法中的跨层路径搜索采用了预置的有效跨层路网数据，避免了在庞大的解空间中搜索较优解，能够使得跨层的路网搜索速度大大加快。
附图说明
图1为本发明跨层搜索流程图；
图2为本发明实施例1的搜索结果示意图；
图3为本发明实施例2的搜索结果示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例做进一步说明。
本发明的基本思想是：由于实际的多层建筑物中每个楼层能够前往其他楼层的出发点并不多（一般是曳引式电梯、扶梯或者楼梯），因此从指定的出发楼层到指定目标楼层的有效路径数量非常有限，因此本方法中将所有可能的有效跨层路径信息都存储在跨层路网数据中，可以在后继跨层路网搜索时大大加快搜索速度。
跨层寻路的路网实施例：
跨层寻路的路网以行为单位进行存储，一个示例如下：
v20259
v2255
v2317
v2422
v250
v2612
……
p0-50|1|2|3|4|517
p6-86|7|811
p6-96|7|8|913
p6-106|7|8|9|1017
p6-116|7|8|9|10|1120
p12-1412|13|1416
p12-1512|13|14|1519
p12-1612|13|14|15|1622
上述第一部分为跨层数据路网点信息，每行表示一个路网点，以“v”开头，后面跟路网点的栋号、层号以及对应层内点编号；
上述第二部分表示跨层路网点之间的路径信息，每行表示一条路径，以“p”开头，后面跟着的是路径的起点路网点以及终点路网点编号，之间用“-”分隔，接着的是路径信息部分，用“|”分隔了路径中依次经过的路网点编号，最后是此跨层路径的加权长度。
室内跨层寻路方法实施例1：
从图2中可以看出此次搜索的起点和终点位于不同楼层，跨层路径直达。此次执行跨层路径搜索时步骤如下：
0、首先根据起点以及终点所属的楼层从跨层路网中搜索出符合条件的一条或多条路径。需要符合的条件是跨层路网中的路径出发点楼层与起点楼层相同，结束点楼层与终点楼层相同；
1、若有多条符合条件的路径则选出其中权值最短的一条；
2、在出发楼层搜索从起点到跨层路径出发点的层内路径（使用层内路径搜索方法）；
3、从跨层路径开始点到跨层路径结束点形成路径的跨层部分；
4、在目标楼层搜索从跨层路径结束点到终点的层内路径（使用层内路径搜索方法）；
5、将2、3、4步骤所得的路径依次组装即可得到从起点到终点的跨层路径。
室内跨层寻路方法实施例2：
从图3中可以看出此次搜索的起点和终点位于不同楼层，跨层路径需要中转不能直达。此次执行跨层路径搜索时步骤如下：
0、首先根据起点以及终点所属的楼层从跨层路网中搜索出符合条件的一条或多条路径。需要符合的条件是跨层路网中的路径出发点楼层与起点楼层相同，结束点楼层与终点楼层相同；
1、若有多条符合条件的路径则选出其中权值最短的一条；
2、在出发楼层搜索从起点到跨层路径出发点的层内路径（使用层内路径搜索方法）；
3、遍历跨层路径，若跨层路径中的相邻两个点位于同一楼层中，则采用层内路径搜索方法搜索同层两点之间的实际层内路径替代跨层路径中原来两点直接的直连路径；
4、在出目标楼层搜索从跨层路径结束点到终点的层内路径（使用层内路径搜索方法）；
5、将2、3、4步骤所得的路径依次组装即可得到从起点到终点的跨层路径。
Claims (2)
1.一种室内跨层寻路的路网构建方法，其特征在于，所述室内跨层寻路的路网构建方法包括下述步骤：
a:构建跨层数据路网点信息：每行表示一个路网点，以“v”开头，后面跟路网点的栋号、层号以及对应层内点编号；
b:构建跨层路网点之间的路径信息：每行表示一条路径，以“p”开头，后面跟着的是路径的起点路网点以及终点路网点编号，之间用“-”分隔，接着的是路径信息部分，用“|”分隔了路径中依次经过的路网点编号，最后是此跨层路径的加权长度。
2.一种室内跨层寻路方法，其特征在于：所述室内跨层寻路方法包括下述步骤：
a：先构建路网信息；
b：首先根据起点以及终点所属的楼层从跨层路网中搜索出符合条件的一条或多条路径，符合的条件是跨层路网中的路径出发点楼层与起点楼层相同，结束点楼层与终点楼层相同；
c：若有多条符合条件的路径则选出其中权值最短的一条；
d：在出发楼层搜索从起点到跨层路径出发点的层内路径；
e：遍历跨层路径，若跨层路径中的相邻两个点位于同一楼层中，则采用层内路径搜索方法搜索同层两点之间的实际层内路径替代跨层路径中原来两点直接的直连路径，否则从跨层路径开始点到跨层路径结束点形成路径的跨层部分；
f：在出目标楼层搜索从跨层路径结束点到终点的层内路径；
g：将d、e、f步骤所得的路径依次组装即可得到从起点到终点的跨层路径。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510826126.9A CN105424045A (zh) | 2015-11-25 | 2015-11-25 | 一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510826126.9A CN105424045A (zh) | 2015-11-25 | 2015-11-25 | 一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105424045A true CN105424045A (zh) | 2016-03-23 |
Family
ID=55502418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510826126.9A Pending CN105424045A (zh) | 2015-11-25 | 2015-11-25 | 一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105424045A (zh) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106289260A (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-04 | 深圳橙立科技有限公司 | 一种基于室内电子地图实现室内外跨域导航功能的算法及其实现方法 |
| CN106441305A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-02-22 | 北京超图软件股份有限公司 | 室内跨楼层的路径规划方法和装置 |
| CN106643718A (zh) * | 2016-07-22 | 2017-05-10 | 禾麦科技开发（深圳）有限公司 | 智能导购***及方法 |
| CN106895840A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-06-27 | 西北工业大学 | 自动化构建最小路网子集的室内路径规划方法 |
| CN107402008A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-28 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 室内导航的方法、装置及*** |
| CN108663047A (zh) * | 2017-03-27 | 2018-10-16 | 深圳市耀航信息技术有限公司 | 一种跨层路径规划方法 |
| CN112539749A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-03-23 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质 |
| WO2022052906A1 (zh) * | 2020-09-09 | 2022-03-17 | 华为技术有限公司 | 一种导航方法、设备及*** |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1948912A (zh) * | 2006-10-31 | 2007-04-18 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 基于分层的路线计算的交通控制方法 |
| US20100114475A1 (en) * | 2008-10-30 | 2010-05-06 | Korea Electric Power Corporation | System for power facility navigation |
| CN103267526A (zh) * | 2013-05-24 | 2013-08-28 | 北京邮电大学 | 一种室内导航方法及*** |
| US20130281111A1 (en) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | Nokia Corporation | Method, apparatus, and computer program product for distributed indoor three-dimensional radiomap |
| CN103674017A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-26 | 广东瑞图万方科技股份有限公司 | 室内电子地图生成***与室内导航方法及*** |
| CN103900600A (zh) * | 2012-12-25 | 2014-07-02 | 中国电信股份有限公司 | 室内跨楼层地图路径导航方法及*** |
| CN104215237A (zh) * | 2013-06-05 | 2014-12-17 | 北京掌尚无限信息技术有限公司 | 室内地图导航线路指引算法 |
| CN104280028A (zh) * | 2014-06-04 | 2015-01-14 | 上海赛图计算机科技有限公司 | 基于室内地图路径计算涉及跨楼层路径部分的实现方法 |
| US20150185022A1 (en) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Stereoscopic indoor route providing apparatus, system and method |
| CN105066997A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-11-18 | 中国地质大学（武汉） | 一种面向室内导航的动态路径生成方法 |
-
2015
- 2015-11-25 CN CN201510826126.9A patent/CN105424045A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1948912A (zh) * | 2006-10-31 | 2007-04-18 | 中国电子科技集团公司第三十八研究所 | 基于分层的路线计算的交通控制方法 |
| US20100114475A1 (en) * | 2008-10-30 | 2010-05-06 | Korea Electric Power Corporation | System for power facility navigation |
| US20130281111A1 (en) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | Nokia Corporation | Method, apparatus, and computer program product for distributed indoor three-dimensional radiomap |
| CN103900600A (zh) * | 2012-12-25 | 2014-07-02 | 中国电信股份有限公司 | 室内跨楼层地图路径导航方法及*** |
| CN103267526A (zh) * | 2013-05-24 | 2013-08-28 | 北京邮电大学 | 一种室内导航方法及*** |
| CN104215237A (zh) * | 2013-06-05 | 2014-12-17 | 北京掌尚无限信息技术有限公司 | 室内地图导航线路指引算法 |
| CN103674017A (zh) * | 2013-12-20 | 2014-03-26 | 广东瑞图万方科技股份有限公司 | 室内电子地图生成***与室内导航方法及*** |
| US20150185022A1 (en) * | 2013-12-27 | 2015-07-02 | Electronics And Telecommunications Research Institute | Stereoscopic indoor route providing apparatus, system and method |
| CN104280028A (zh) * | 2014-06-04 | 2015-01-14 | 上海赛图计算机科技有限公司 | 基于室内地图路径计算涉及跨楼层路径部分的实现方法 |
| CN105066997A (zh) * | 2015-07-28 | 2015-11-18 | 中国地质大学（武汉） | 一种面向室内导航的动态路径生成方法 |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107402008A (zh) * | 2016-05-19 | 2017-11-28 | 阿里巴巴集团控股有限公司 | 室内导航的方法、装置及*** |
| CN106643718A (zh) * | 2016-07-22 | 2017-05-10 | 禾麦科技开发（深圳）有限公司 | 智能导购***及方法 |
| CN106289260B (zh) * | 2016-08-09 | 2019-04-12 | 深圳橙立科技有限公司 | 一种基于室内电子地图实现室内外跨域导航功能的算法及其实现方法 |
| CN106289260A (zh) * | 2016-08-09 | 2017-01-04 | 深圳橙立科技有限公司 | 一种基于室内电子地图实现室内外跨域导航功能的算法及其实现方法 |
| CN106441305A (zh) * | 2016-10-09 | 2017-02-22 | 北京超图软件股份有限公司 | 室内跨楼层的路径规划方法和装置 |
| CN106441305B (zh) * | 2016-10-09 | 2019-11-08 | 北京超图软件股份有限公司 | 室内跨楼层的路径规划方法和装置 |
| CN106895840A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-06-27 | 西北工业大学 | 自动化构建最小路网子集的室内路径规划方法 |
| CN108663047A (zh) * | 2017-03-27 | 2018-10-16 | 深圳市耀航信息技术有限公司 | 一种跨层路径规划方法 |
| CN108663047B (zh) * | 2017-03-27 | 2021-05-18 | 深圳市耀航信息技术有限公司 | 一种跨层路径规划方法 |
| CN112539749A (zh) * | 2020-06-30 | 2021-03-23 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质 |
| CN112539749B (zh) * | 2020-06-30 | 2023-09-08 | 深圳优地科技有限公司 | 机器人导航方法、机器人、终端设备及存储介质 |
| WO2022052906A1 (zh) * | 2020-09-09 | 2022-03-17 | 华为技术有限公司 | 一种导航方法、设备及*** |
| CN114234988A (zh) * | 2020-09-09 | 2022-03-25 | 华为技术有限公司 | 一种导航方法、设备及*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105424045A (zh) | 一种室内跨层寻路的路网构建和寻路方法 | |
| TWI732438B (zh) | 多機器人協同服務方法、裝置、系統、機器人控制設備、機器人、電腦可讀存儲介質及電腦程式產品 | |
| CN106289260B (zh) | 一种基于室内电子地图实现室内外跨域导航功能的算法及其实现方法 | |
| CN107367278A (zh) | 一种室内导航方法及设备 | |
| CN107045656B (zh) | 一种基于改进蚁群算法的智能景区游览路线规划方法 | |
| JP6660467B2 (ja) | 旅行ルート計画方法、計画サーバー及び記憶媒体 | |
| CN103674017A (zh) | 室内电子地图生成***与室内导航方法及*** | |
| CN110705800B (zh) | 混合出行路线确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN104156459A (zh) | 一种基于相同开销网格的高效寻路的方法及*** | |
| CN106441305A (zh) | 室内跨楼层的路径规划方法和装置 | |
| CN106779212A (zh) | 一种基于改进蚁群算法的城市旅游路线规划方法 | |
| CN104391907B (zh) | 一种可变解析度的快速路径搜寻方法 | |
| CN109032149B (zh) | 一种基于栅格地图的多移动机器人平衡防死锁路径规划方法 | |
| CN104280028A (zh) | 基于室内地图路径计算涉及跨楼层路径部分的实现方法 | |
| CN104848849A (zh) | 基于定位技术的目标集结地点规划方法和规划装置 | |
| CN104024798A (zh) | 确定经编码路线可达性图描述中的交叉点处的方向转变可能性 | |
| CN111559677B (zh) | 一种多电梯换乘方法及装置 | |
| CN110737849B (zh) | 出行方案的推荐方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN106052692A (zh) | 一种最短路径规划导航方法及*** | |
| CN112328877B (zh) | 时间依赖路网上多用户的skyline查询的方法 | |
| CN112819211A (zh) | 一种基于蚁群迭代算法的多区域调度航线规划方法 | |
| Ng et al. | Reference region group mobility model for ad hoc networks | |
| US11960302B2 (en) | Enhanced robot fleet navigation and control | |
| CN102752325A (zh) | 基于对等网的大规模虚拟场景的高效下载方法 | |
| JP6460800B2 (ja) | 旅程検索システムおよび旅程検索プログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160323 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |