CN105408822B - 接合使用者的人机接口 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于指示被人穿戴的外骨骼(130)的输入装置(100)，其适合于被接合到人，输入装置(100)包含：至少一个信号生成器(102)，其适合于被接合到使用者的手指，当所述一个信号生成器(102)被接触时，能够生成至少一种电信号；以及输入装置控制器(104)，其适合于被接合到使用者的身体，能够接收并处理至少一种信号，并且将指示信号传输到外骨骼(130)。

Description

接合使用者的人机接口
技术领域
本发明涉及控制外骨骼***的领域，并且更具体地，涉及适合于被接合到人的控制***。
背景技术
行走困难的患者通常使用轮椅以便移动。本领域中常见且备受推崇的观点是，推迟轮椅的使用将会延迟其他类型的二次残疾和疾病的发作。长期轮椅使用的后果是二次损伤，包括髋、膝和踝关节挛缩、下肢关节的异位骨化、频繁的泌尿道感染、痉挛和降低的心脏与循环功能。这些损伤必须住院治疗、药物治疗和若干手术操作来处置。医生强烈提倡这样的观念：放弃使用轮椅并尽量保持直立及移动对于患者来说是必不可少的。
功能电刺激(FES)主要被用来恢复有残疾的人的功能。FES是使用电流来激活下肢中受瘫痪影响的肌肉的技术，瘫痪由脊髓损伤(SCI)、颅脑损伤、中风和其他神经障碍引起。患者穿戴一组用于稳定的矫形器。除了当患者决定行走时，电刺激器总是处于“关闭”模式。通过触发被安装在滚动助行架的每个手把上的微型开关，患者激活四头肌和腿筋以及肌肉中的一种或一些。来自开关的触发信号经由电缆从助行架被传输到刺激器。脉冲电流经由常规的覆盖有固体凝胶的碳浸渍橡胶电极被施加到患者。Alojz R.Kralj和Tadej Bajd所著的、由CRC出版社1989年出版的标题为“功能电刺激：脊髓损伤之后的站立与行走”(“Functional Electrical Stimulation:Standing and Walking After Spinal CordInjury”，Alojz R.Kralj,Tadej Bajd,CRC Press 1989)的书描述了与FES相关的各种技术。另一信息性参考是“胸部截瘫行走矫行器的现状(Current Status of WalkingOrthoses for Thoracic Paraplegics)”，其被D'Ambrosia发表在爱荷华州整形外科期刊(The Iowa Orthopedic Journal)中。
另一移动方法使用动力推动的外骨骼***。大多数动力推动的医疗外骨骼包括接口装置，接口装置允许使用者对外骨骼进行指示，从而使用者哪条腿移动并且如何移动的决定通过接口装置被反应在外骨骼的运动中。
目前，存在用于对外骨骼进行指示的不同类型的使用者接口。例如，美国专利申请公开号2011/0066088Al公开了一种具有机械连接接口装置的外骨骼，该机械连接接口装置由操纵杆和键区组成，操纵杆和键区被用作使用者输入机构以将控制指令输入到外骨骼的控制***。该装置的缺点是：它笨重并且它需要使用者的臂与外骨骼的部件接合。美国专利7,153,242号公开了一种具有人机接口的步态运动设备，使用者通过该人机接口控制该装置的操作模式和参数，并且接收多种指示。然而，该设备的每种运动都由控制单元基于来自多种传感器的测量来触发，而不是由使用者直接触发。这限制了使用者对该设备的控制能力，并且需要许多传感器被安装在该设备上。
因此，在本领域中需要控制多种外骨骼的更简单、更通用的接口装置。一种解决方案是采用器械手套作为接口装置。目前，器械手套被用于各种应用中。例如，在美国专利7,057,604B2和6,154,199号中描述了将这样的手套用作计算机鼠标的尝试。此外，美国专利6,681,638B2号公开了一种适合于无线材料处理***的器械手套装置。
但是，没有现有技术的器械手套式装置已经被设计用于外骨骼接口装置。另外，许多这样的装置是在使用者的手掌上具有致动机构的使用者输入装置，如果需要使用者将手掌用于另外的目的(诸如倚在手杖或其他平衡辅助装置上)，这将会是不期望的。本发明公开了一种被穿戴在使用者的手上的接口装置。此外，在本发明中，器械手套被减小为指袖式信号生成器。本发明的这种结构使得由手套所引起的使用者手部运动障碍最小化。此外，本发明使得使用者的控制外骨骼的能力最大化，并且提供来自外骨骼的反馈信号。
发明内容
该专利申请描述了一种用于指示被人穿戴的外骨骼的输入装置。输入装置适合于被接合到人。输入装置包含至少一个信号生成器，信号生成器适合于被接合到人的手指。当信号生成器被接触时，信号生成器能够生成至少一种电信号。输入装置还包含输入装置控制器，输入装置控制器适合于被接合到人的身体。在操作中，输入装置控制器接收并处理至少一种电信号，并且将指示信号传输到外骨骼以执行功能。在一些实施例中，至少一根电线将至少一种电信号传输到输入装置控制器。在本发明的一些实施例中，两个或更多个信号生成器能够被接合到手指。在本发明的一些实施例中，所述信号生成器能够被接合到专业人员的手指，并且专业人员能够为外骨骼生成至少一种指示信号以执行功能。
附图说明
图la描绘了本发明的使用者接口装置；
图lb描绘了动力外骨骼***的后部立体图，其由使用者穿戴且由本发明控制；
图2描绘了穿戴适合于被本发明控制的外骨骼装置的使用者；
图3描绘了配合拐杖使用本发明的使用者；
图4描绘了配合助行架使用本发明的使用者；
图5描绘了信号生成器，为了清楚起见，没有显示本发明的其余部分；
图6描绘了使用者使用本发明接触拐杖的可能方式；
图7描绘了使用者使用本发明接触助行架的可能方式；
图8描绘了本发明的输入装置控制器，为了清楚起见，没有显示其他部件；
图9描绘了本发明的输入装置控制器单元的示意图；以及
图10描绘了其覆盖至少两根手指的手套的示意图。
具体实施方式
在图lb中的130总体显示与本发明一起使用的外骨骼***的第一实施例。一般来说，外骨骼***130包括动力推动的致动器141和单独的支撑装置112，动力推动的致动器141被配置以与人接合，支撑装置112为人提供额外的稳定作用。就“单独的”而言，它意味着外骨骼130与支撑装置112不是一体地连接或永久地连接，从而根据特定使用者的需求和限制，任何数量的不同类型的支撑装置112能够与任何数量的不同类型的外骨骼装置配合。应当理解，多种不同类型的动力推动的外骨骼能够适合于与本发明一起使用。这样的外骨骼被动力推动，并且允许穿戴者直立行走而无任何大量的能量消耗。外骨骼***的不同的机械结构可以具有不同的自由度和致动。在一些实施例中，外骨骼是电动的，并且一些是液压驱动的。美国专利7,628,766号描述了下肢外骨骼***的一个示例。此外，美国专利申请公开2007/0056592和2006/0260620号教导了下肢的多种结构。
在图1b中描述的实施例中，外骨骼130被配置用于截瘫患者运动，并且包括第一腿部支撑体142和第二腿部支撑体143，第一腿部支撑体142和第二腿部支撑体143被配置为接合到人的下肢并且在站立期期间抵靠在支撑表面上。各第一腿部支撑体和第二腿部支撑体包括通过膝关节148、149相互连接的大腿连接件144、145和小腿连接件146、147。致动器141适合于将扭矩施加于腿部支撑体142、143上。外骨骼躯干体150被配置为接合到人的上身，并且151所示的髋关节处可旋转地连接到相应的第一腿部支撑体142和第二腿部支撑件143。优选地，外骨骼躯干体150呈支撑性后框架的形式。被用来将外骨骼躯干体150连接到人的附接机构可以是直接的，诸如经由带152将使用者直接缚到后框架，或间接的，诸如通过被使用者穿戴的接合后框架的可拆卸甲胄(未示出)。此外，两个足部连接件被连接到腿部支撑体142和143的远端。外骨骼130还包括外骨骼控制器155，外骨骼控制器155与致动器141通信，以将外骨骼130在多种操作状态(诸如站立状态、行走状态和就座状态)之间转变。应当容易地理解，在站立状态中，外骨骼130和使用者位于站立位置，在行走状态中，外骨骼130和使用者行走，而在就座状态中，外骨骼130和使用者就座。外骨骼130能够包括多种其他元件，诸如允许使用者下肢的运动能够被紧密跟随的多个铰接接头、额外的致动器和传感器。然而，不像已知动力推动的外骨骼装置，外骨骼130包括外骨骼控制器155，外骨骼控制器155被配置为接收由使用者输入装置100生成的信号并对该信号作出响应。
在第一实施例中，支撑装置112呈第一拐杖和第二拐杖的一组拐杖的形式，其中第一拐杖和第二拐杖中的每一个拐杖包括113所示的手柄。尽管描绘了一组拐杖，但是应当理解，使用者可以一次仅使用一根拐杖。
根据本发明，在图la中示出的使用者输入装置信号生成器100被配置为产生通常由111所示的使用者指示信号，并将该使用者指示信号发送至外骨骼控制器155。响应于使用者指示信号111，外骨骼控制器155使得外骨骼130在多种操作状态之间转变，这将会在下面更详细地进行讨论。如图la中所示，使用者指示信号111能够被无线地发送，或经由有线连接(未显示)来发送。
图la中的输入装置100适合于被接合到人。输入装置100包含至少一个信号生成器102，信号生成器102适合于被接合到人的手指103。当信号生成器102接触平衡辅助手柄113时，信号生成器102能够生成至少一种电信号。输入装置100还包含输入装置控制器104，输入装置控制器104适合于被接合到使用者的身体107。在操作中，输入装置控制器104接收并处理至少一种电信号，并且将指示信号111传输到外骨骼130。在一些实施例中，至少一根电线109将至少一种电信号传输到输入装置控制器104。尽管图la示出了具有接合到两根手指的两个信号生成器的输入装置100，但是应当理解，输入装置100可以使用额外的信号生成器102。在本发明的一些实施例中，两个或更多个信号生成器102能够被接合到手指。尽管图1示出了输入装置控制器104无线地传输指示信号111，但是可以使用电线和/或电缆将指示信号111传输到外骨骼130。信号生成器102和输入装置控制器104可以被接合到相同的人的手指和身体，或可选地，信号生成器102可以被接合到专业人员，并且当输入装置控制器104被接合到穿戴外骨骼130的另一人时，专业人员能够生成指示外骨骼130的指示信号111。
在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，当穿戴者用拐杖112接触信号生成器102时，电信号可以被生成。如图6所示，当人接触拐杖手柄113并且通过信号生成器102推压拐杖手柄113时，信号生成器102生成至少一个电信号。尽管图2示出了输入装置100被接合到穿戴外骨骼130的人(如上面提及的)，但是在本发明的一些实施例中，输入装置100能够被接合到专业人员，并且当外骨骼130被独立的穿戴者穿戴时，专业人员能够生成至少一种指示外骨骼130的指示信号111。如之前提到的，在本发明的一些实施例中，至少一种电信号通过电线109被传输到输入装置控制器104。输入装置控制器104接收电信号并将指示信号111传输到外骨骼130。在一些实施例中，指示信号111包含自以下组中选择的任一单个信号或信号的组合，该组包括表示外骨骼130的期望速度的信号、表示外骨骼130的期望加速度的信号和表示外骨骼130的方位的信号。
当操作外骨骼130时，一些个体可能喜欢使用助行架114。如图4中所示，在助行架114与外骨骼130结合使用的本发明的一些实施例中，人用至少一个信号生成器102接触助行架手柄115以生成电信号。如图7所示，当信号生成器102接触助行架手柄115并且通过信号生成器102推压助行架手柄115时，信号生成器102生成至少一种电信号。在本发明的一些实施例中，至少一种电信号通过电线109被传输到输入装置控制器104。输入装置控制器104接收电信号并将指示信号111传输到外骨骼130。尽管未示出，当操作外骨骼130时，一些个体可能喜欢使用手杖或平行杆而非助行架。应当理解，本发明的输入装置100能够与用于支撑外骨骼使用者的任何平衡辅助装置或机构的支撑表面或手柄一起使用，包括拐杖112、助行架114、手杖、平行杆或者其他众所周知的用于动力推动的医疗外骨骼使用者的平衡辅助装置。本发明的进一步实施例包含与之前描述的那些部件类似的部件。
在本发明的一些实施例中，由信号生成器102生成的指示信号111表示穿戴者的手指与接触对象(诸如助行架、拐杖或平行杆)之间的力。
信号生成器102的致动器可以包含由以下组成的组中选择的元件或元件的组合：按钮、开关(包括瞬时开关、摇臂开关、滑动开关、电容开关和电阻开关)、指轮、拇指球、滚轮、跟踪球、键、旋钮、电位计、编码器、力传感器、应变式力传感器和线性可变差动变压器(LVDTs)。图5示出了本发明的信号生成器包含致动器108(诸如按钮)的实施例。在本发明的一些实施例中，信号生成器102可以经由自以下组中选择的元件或元件的组合被接合到人的手指，该组包括：袖、带、环、胶带、绑带和夹子。
图8示出了输入装置控制器104的实施例。输入装置控制器104适合于被接合到人的身体107。在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104可以经由以下组成的组中选择的元件或元件的组合被接合到人的身体107：绑带、带、胶带、夹子、链、环和腰带。在操作中，输入装置控制器104接收并处理来自信号生成器102的至少一种电信号，并且将指示信号111传输到外骨骼130。在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104包含壳体121。
如图la至图4所示，在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104被接合到人的腕部。在本发明的一些实施例中，由输入装置控制器104生成的指示信号111被无线地传输到外骨骼130。在本发明的一些实施例中，穿戴者用助行架114、拐杖112、平行杆、手杖或其他平衡辅助装置的表面接触至少一个信号生成器102时，电信号可以被生成。在本发明的一些实施例中，由输入装置控制器104生成的指示信号111发起外骨骼130中的运动。在本发明的一些实施例中，由输入装置控制器104生成的指示信号111停止外骨骼130。在本发明的一些实施例中，由输入装置控制器104生成的指示信号111引起外骨骼130增加其移动速度。在本发明的一些实施例中，由输入装置控制器104生成的指示信号111引起外骨骼130减慢其移动速度。在本发明的一些实施例中，由输入装置控制器104生成的指示信号111引起外骨骼130在多种操作状态(诸如就座、站立和行走状态)之间转变。
图9示出了输入装置控制器104的实施例的示意图。在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104包含至少一个打印电路板(PCB)156。PCB156容纳输入装置控制器104的许多部件。在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104包含至少一个微型计算机152、无线收发器模块154、电池158和壳体121。在一些实施例中，微型计算机152是由Arduino公司制造到的八位Arduino-Pro-Mini。信号生成器102被连接到微型计算机152的输入引脚。当信号生成器102的致动器108按压平衡辅助装置的手柄113时，微型计算机152通过电线109接收指示使用者已经推压手柄113并且触发致动器的电信号。当致动器108未被触发时，微型计算机152通过电线109接收指示信号生成器102没有按压手柄113的另一电信号。微型计算机152利用串行通信端口172向被安装在PCB156上的收发器模块154发送指示致动器108是否已经被触发的计算机指示信号。无线收发器模块154将指示信号111传输到其位于外骨骼控制器155上的配对模块。在本发明的示例性实施例中使用的收发器模块154是由Digi-International制造的XBee(系列1)发送器。具有适当的电压和电流极限的电池158被包括在输入装置控制器104中，以为所有输入装置控制器104的所有部件提供电力。电力开关160接通或断开输入装置控制器104的电力。
在本发明的一些实施例中，外骨骼130能够向用于处理的输入装置控制器104发送反馈信号，其中反馈信号表示外骨骼的状态。在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104还包含显示器120。在操作中，显示器120为使用者示出输入装置控制器104或外骨骼130的状态。在本发明的一些实施例中，显示器120利用由以下组成的组中选择的要素或要素的组合显示输入装置控制器104或外骨骼130的状态：文本、静止图像、动画和视频片段。
在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104还包含振动马达170。在操作中，通过由以下组中选择的要素或要素的组合振动马达170为使用者提供与外骨骼130或输入装置控制器104的状态有关的触感，该组包括：连续、短期间歇和长期间歇振动。
在本发明的一些实施例中，输入装置控制器104还包含至少一个扬声器171。在操作中，扬声器171为使用者生成与外骨骼130或输入装置控制器104的状态有关的可听见的声音。
在本发明的一些实施例中，输入装置100包含至少一个信号生成器102和输入装置控制器104，该输入装置100能够被接合到专业人员，并且专业人员能够生成至少一种指示外骨骼130的信号。在本发明的一些实施例中，信号生成器102能够被接合到专业人员，并且输入装置控制器104能够被接合到穿戴外骨骼130的人。
在本发明的一些实施例中，当信号生成器102接触另一手指时，被接合到人的手指的信号生成器102能够生成至少一种电信号。本发明的进一步实施例包含与之前描述的那些部件类似的部件。
图10示出了本发明的另一实施例。本发明的输入装置200适合于被接合到人的手部。装置包含器械手套110，器械手套110适合于被接合到人的手部。器械手套110还包含至少一个信号生成器102(未示出)，信号生成器102被接合到手套的一个指套。类似于在图la中示出的实施例，当人的手指接触对象(诸如平衡辅助装置(未示出))时，输入装置200使用的信号生成器102能够生成至少一种电信号。输入装置200还包含输入装置控制器104，输入装置控制器104适合于被接合到所述人的身体107。在操作中，输入装置控制器104接收并处理至少一种电信号，并且将指示信号传输到外骨骼130。在一些实施例中，电线109传输至少一种电信号。在本发明的一些实施例中，两个信号生成器102能够被接合到手指。输入装置200能够使用任何期望数量的信号生成器102。如同在图la中示出的实施例，输入装置200的输入装置控制器104可以无线地或经由一根或更多根电线将指示信号111传输到外骨骼130。应当理解，在本发明的背景下，术语“手套”意为围绕使用者的手掌的至少一部分和至少一根手指的柔性覆盖物。在本发明的一些实施例中，如图10所示，手套110覆盖至少一根手指。本发明的进一步实施例包含与之前描述的那些部件类似的部件。
尽管参考本发明的优选实施例进行了描述，但是应当容易地理解，在不脱离其精神的情况下能够对本发明进行各种改变和/或修改。例如，应当理解，外骨骼130能够是适合于与本发明一起使用的任何已知的动力推动的外骨骼装置。一般来说，本发明仅旨于由以下权利要求的范围限制。

Claims (24)

1.一种用于操作外骨骼的***，其包含：
外骨骼，其包括：
第一腿部支撑体和第二腿部支撑体，其被配置为接合到使用者的下肢，第一腿部支撑体和第二腿部支撑体中的每一个腿部支撑体包括大腿连接件；
外骨骼躯干体，其被配置为接合到使用者的上身，外骨骼躯干体被可旋转地连接到第一腿部支撑体和第二腿部支撑体中的每一个腿部支撑体，以允许所述第一腿部支撑体和第二腿部支撑体与所述外骨骼躯干体之间的弯曲和伸展；
动力推动的第一致动器和第二致动器，其被接合到相应的第一腿部支撑体和第二腿部支撑体，所述第一致动器和第二致动器被配置为提供腿部支撑体相对于所述外骨骼躯干体的运动；
支撑装置，其与外骨骼分开以被外骨骼的使用者把持，所述支撑装置包含至少一个适合于被使用者的手部握持的支撑手柄；
外骨骼控制器，被配置为使所述外骨骼在多种操作状态之间转换并且接收使用者指示信号；以及
使用者输入装置，其用于指示所述外骨骼，所述使用者输入装置包括：
信号生成器，当使用者的手部与所述支撑手柄承重接合时，其适合于被接合到所述使用者的手指，使得当所述使用者握持所述至少一个支撑手柄并且所述使用者的手指选择性地使所述信号生成器与所述至少一个支撑手柄抵靠接触而不干扰使用者手部的承重接合时，所述信号生成器生成至少一种电信号；以及
输入装置控制器，其适合于被接合到所述使用者的身体，能够从所述信号生成器接收所述至少一种电信号，处理所述至少一种电信号，并且将所述使用者指示信号传输到所述外骨骼控制器，所述输入装置控制器具有自以下组中选择的元件或元件的组合，该组包括显示器、振动马达以及扬声器，从而所述输入装置控制器能够生成与所述外骨骼和/或所述输入装置控制器的状态有关的视觉信息、触感和/或听得见的声音。
2.根据权利要求1所述的***，其中所述信号生成器具有致动器，致动器包含自以下组中选择的元件或元件的组合，该组包括按钮、开关、指轮、拇指球、滚轮、跟踪球、键、旋钮、电位计、编码器、力传感器和线性可变差动变压器，所述开关包括瞬时开关、摇臂开关、滑动开关、电容开关、电阻开关。
3.根据权利要求1所述的***，其中所述信号生成器具有致动器，致动器包含自以下组中选择的元件或元件的组合，该组包括按钮、开关、指轮、拇指球、滚轮、跟踪球、键、旋钮、电位计、编码器、应变式力传感器和线性可变差动变压器，所述开关包括瞬时开关、摇臂开关、滑动开关、电容开关、电阻开关。
4.根据权利要求1所述的***，其中所述信号生成器经由自以下组中选择的元件或元件的组合被接合到使用者的手指，所述组包括袖、带、金属环、塑料环和夹子。
5.根据权利要求1所述的***，其中所述信号生成器经由自以下组中选择的元件或元件的组合被接合到使用者的手指，所述组包括袖、金属环、塑料环、胶带和夹子。
6.根据权利要求1所述的***，其中所述信号生成器经由至少一根电线将所述至少一种电信号传输到所述输入装置控制器。
7.根据权利要求1所述的***，其中所述输入装置控制器经由自以下组中选择的元件或元件的组合被接合到所述使用者的身体，所述组包括带、夹子、链和环。
8.根据权利要求1所述的***，其中所述输入装置控制器经由自以下组中选择的元件或元件的组合被接合到所述使用者的身体，所述组包括绑带、胶带、夹子、链、环和腰带。
9.根据权利要求1所述的***，其中所述输入装置控制器包含微型计算机、至少一个电池和无线收发器模块，所述无线收发器模块能够向所述外骨骼无线地发送所述使用者指示信号。
10.根据权利要求1所述的***，其中所述使用者指示信号引起所述外骨骼中的运动。
11.根据权利要求1所述的***，其中所述使用者指示信号停止所述外骨骼中的运动。
12.根据权利要求1所述的***，其中所述使用者指示信号增加所述外骨骼的速度。
13.根据权利要求1所述的***，其中所述使用者指示信号降低所述外骨骼的速度。
14.根据权利要求1所述的***，其中所述使用者指示信号引起所述外骨骼的构造的变化。
15.根据权利要求1所述的***，其中所述外骨骼能够向所述输入装置控制器发送至少一种反馈信号以用于处理，其中所述反馈信号表示所述外骨骼的状态。
16.根据权利要求1所述的***，其中所述信号生成器被集成到手套中，其中所述手套适合于被所述使用者穿戴。
17.根据权利要求1所述的***，其中所述输入装置控制器包括显示器，所述显示器用于显示视觉信息，所述视觉信息选自文本、静止图像、动画、视频片段及其组合。
18.一种使用权利要求1的***的外骨骼的控制方法，所述控制方法包含以下步骤：
当使用者的手部与支撑手柄承重接合时，通过将该支撑手柄与所述使用者输入装置中的所述信号生成器接触，而不干扰使用者手部的承重接合，生成至少一种电信号；
在所述输入装置控制器中处理所述至少一种电信号；
在所述输入装置控制器中为所述外骨骼生成使用者指示信号；
将所述使用者指示信号传输到外骨骼控制器以引起、改变或阻止所述外骨骼中的运动；以及
生成与所述外骨骼和/或所述使用者输入装置上的所述输入装置控制器的状态有关的视觉信息、触感和/或听得见的声音。
19.根据权利要求18所述的控制方法，其中由所述信号生成器生成的所述至少一种电信号表示所述使用者的手指与所述支撑手柄之间的力。
20.根据权利要求18所述的控制方法，其中所述信号生成器具有致动器，所述致动器包含自以下组中选择的元件或元件的组合，所述组包括按钮、开关、指轮、拇指球、滚轮、跟踪球、键、旋钮、电位计、编码器、力传感器和线性可变差动变压器，所述开关包括瞬时开关、摇臂开关、滑动开关、电容开关、电阻开关。
21.根据权利要求18所述的控制方法，其中所述信号生成器具有致动器，所述致动器包含自以下组中选择的元件或元件的组合，所述组包括按钮、开关、指轮、拇指球、滚轮、跟踪球、键、旋钮、电位计、编码器、应变式力传感器和线性可变差动变压器，所述开关包括瞬时开关、摇臂开关、滑动开关、电容开关、电阻开关。
22.根据权利要求18所述的控制方法，其中所述使用者指示信号被无线地传输。
23.根据权利要求18所述的控制方法，其中所述使用者指示信号包含自以下组中选择的任意单个信号或信号的组合，所述组包括表示所述外骨骼的期望速度的信号、表示所述外骨骼的期望加速度的信号和表示所述外骨骼的方位的信号。
24.根据权利要求18所述的控制方法，其中视觉信息被生成并且被显示在所述使用者输入装置的显示器上，其中视觉信息选自文本、静止图像、动画、视频片段及其组合。
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