CN105391313B - 一种模块化多电平换流器的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种模块化多电平换流器的控制方法，将桥臂的2N个子模块按照20,21,22...2N‑1，1分成N+1个模块组，工作中每组组内子模块状态保持一致，即同时导通或者关断。每组配置一个电压传感器，用于测量该组电压值。根据这种结构设计了稳压控制方法、电压记录方法、调制方法和均压控制方法。稳压控制采用PI调节器稳定各相所有子模块的电容电压之和；电压记录方法用来保存各模块组的电压值；调制方法用来确定各个模块组的通断状态；均压控制用来保持组件子模块电压的平均值保持均衡。本发明采用子模块组分组的控制方式，大量减少MMC***中所需的电压互感器，进而减小***硬件复杂度和降低MMC的成本。

Description

一种模块化多电平换流器的控制方法
技术领域
本发明专利属于柔性直流输电领域，特别涉及模块化多电平换流器控制的方法。
背景技术
柔性直流输电技术是构建灵活、坚强、高效电网和充分利用可再生能源的有效途径，代表着直流输电的未来发展方向，已成为新一代智能电网的关键技术之一。柔性输电工程中核心器件之一的模块化多电平换流器，其稳定性，经济性仍然是制约柔性直流输电技术大规模商业运行的关键点之一。本发明专利从提高模块化多电平换流器的经济性着手，在保证***的稳定性的前提下，减少子模块电压传感器的数量，进而降低***造价。
模块化多电平换流器子模块级联最大的优势在于，在较低电压应力的前提下，通过子模块串联得到高电压等级的输出电压。因此，在实际的工程项目中，每相桥臂含有大量的子模块。模块化多电平换流器控制策略的重点和难点之一在于控制每个子模块电容电压稳定在子模块参考电压，常规的控制方法有载波移相和最近电平逼近。两种基本的方法都需要采集每个子模块内储能电容的电压，进而通过控制算法决定对应子模块的导通或切除状态。此模式导致MMC***需配置大量的电压传感器，这无疑增加了***的复杂性和提高了***的造价。
每个子模块配备一个电压传感器的模式并非换流器正常运行所必备的条件，因此不少致力于减少电压传感器的方法出现。最简单的方法是直接取消电压传感器，设定每相桥臂的子模块按照一定控制策略进行导通或者关断，通过预设定的导通与关断策略维持子模块电容电压稳定。该开环控制方式的将大大降低***的可靠性。另一种方式通过桥臂电流和直流母线电压结合子模块开断状态预测电容电压。为提高预测的准确性，有的方法提出每个桥臂配备少量电压传感器，定时将预测的子模块电容电压进行复位。这些采用预测电容电压的方法在***正常运行的，***处于短暂的不可控状态，对***非正常状况反应较慢，***的可靠性将会受到影响。
发明内容
本发明所解决的技术问题是，针对现有技术的不足，提供一种模块化多电平换流器的控制方法，本发明能够保证输出电压波形满足工程要求的条件下，大幅度减少电压传感器的数量，并且桥臂子模块数量越多减少的数量越显著。
为实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：
一种模块化多电平换流器的控制方法，所述模块化多电平换流器(MMC)采用三相六桥臂拓扑结构，每相包括上、下两个桥臂，每个桥臂由2N个SM子模块和1个电感L串联而成，上、下桥臂连接点引出相线；三条相线接入公共电网；N为整数，其中，函数为向上取整；Udc为由换流器的直流侧电压，Usm为SM子模块参考电压；
每个SM子模块是一个半桥变流器，由两个IGBT管T1和T2、两个二极管D1和D2和一个电容C构成；其中，IGBT管T1的发射极与IGBT管T2的集电极相连并构成SM的正端，IGBT管T1的集电极与电容C的正极相连，IGBT管T2的发射极与电容的负极相连并构成SM的负端；D1与T1反向并联，D2与T2反向并联；IGBT管T1和T2的门极均接收控制脉冲信号；
每相上桥臂的2N个SM子模块和1个电感L依次串联，即上桥臂第一个SM子模块的正端与直流侧正极相连；处于中间的第i个SM子模块的正端与第i-1个SM子模块的负端相连，第i个SM子模块的负端与第i+1个SM子模块的正端相连，i＝2，3，…，2N-1；上桥臂第2N个SM子模块的负端与电感L一端相连，电感L另一端引出相线；
每相下桥臂的电感L和2N个SM子模块依次串联，即电感L一端引出相线，电感L另一端与下桥臂第一个SM子模块的正端相连；处于中间的第i个SM子模块的正端与第i-1个SM子模块的负端相连，第i个SM子模块的的负端与第i+1个SM子模块的正端相连，i＝2，3，…，2N-1；下桥臂第2N个SM子模块的负端与直流侧负极相连；
直流侧电源中点接地；
对于三相(A相、B相和C相)中的任一相，所述控制方法包括以下步骤：
步骤1、模块分组；
步骤2、稳压控制，采用PI调节器稳定各相所有子模块的电容电压之和；
步骤3、调制，用来确定各个模块组的通断状态；
所述步骤1的模块分组，具体包括以下步骤：
将换流器每个桥臂的2N个SM子模块分成N+1个模块组，前N组各包含2i-1个SM子模块，i为模块组的序号，i＝1,2，…，N(即第1组包含20个SM子模块，第2组包含21个SM子模块，第3组包含22个SM子模块，依次类推，第N组包含2N-1个SM子模块)，第N+1组包含1个SM子模块；每个模块组并联一个电压传感器，用于测量该模块组内SM子模块电容的总电压；工作中每组组内子模块状态保持一致，即同时导通或者关断；
所述步骤2的稳压控制，具体包括以下步骤：
2.1)测量该相上桥臂从第一个模块组到第N+1个模块组的电压值，将电压测量值分别记为Uaup1,Uaup2,....,Uaupi,....,Uaup(N+1)；测量该相下桥臂从第一个模块组到第N+1个模块组的电压值，将电压测量值分别记为Uabelow1，Uabelow2，…,Uabelowi,....,Uabelow(N+1)；
2.2)对于每个桥臂的N+1个模块组，当某个模块组处于导通状态时，保存该模块组的电压测量值；对该相上桥臂第i个模块组，将其电压测量值保存为电压记录值Uasupi；对该相下桥臂第i个模块组，将其电压测量值记录为Uasbelowi；直到下一次该模块组导通后更新该电压记录值；
2.3)根据步骤2.1)得到的电压测量值计算该相各模块组的电压之和Ua为：
2.4)设测量时刻共有K个模块组导通，根据以下公式计算稳压控制的输出Uaref1：
Uaref1＝(Usm-Ua/K)(Kp+Ki/s)
其中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，1/s是积分因子(积分因子是对(Usm-Ua/K)进行积分，也就是随着时间的推移，不停的累加这个误差值)；
2.5)设换流器需要输出的电压为Uaref2，根据以下公式计算换流器的调制电压Uaref：
Uaref＝Uaref1+Uaref2；
所述步骤3的调制，具体包括以下步骤：
3.1)根据步骤2.5)计算得到调制电压Uaref，分别计算该相上桥臂和下桥臂模块组的导通个数Naup和Nabelow：
Naup＝round((Udc/2-Uaref)/Usm)
Nabelow＝round((Udc/2+Uaref)/Usm)
其中，round()是四舍五入函数；
3.2)将Naup转化为二进制数，记为Nnaup；Nnaup从低位到高位的每一位，分别与上桥臂第1至第N个模块组一一对应；根据Nnaup中的每一位数值，对各模块组进行以下控制：
3.2.1)当Nnaup中至少有2位等于1时，导通Nnaup中等于1的位对应的模块组，关断其它模块组(包括Nnaup中等于0的位对应的模块组，以及第N+1个模块组)；
3.2.2)当Nnaup中各位全等于0时，关断上桥臂所有模块组；
3.2.3)当Nnaup只有1位等于1时，其它各位都等于0时，设等于1的位为第i位，并设该相上桥臂电流的测量值为iaup；
若iaup方向为SM充电方向，即iaup>0，则采用如下进行均压控制：
(a)若Uasupi/Naup>Usm且i>1，则导通第1至第i-1个模块组和第N+1个模块组，关断其它模块组(即第i至第N个模块组)；
(b)若Uasupi/Naup>Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)若Uasupi/Naup≤Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
若iaup方向为SM放电方向，即iaup<0，则采用如下方式进行均压控制：
(a)若Uasupi/Naup<Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组(即第i至第N个模块组)；
(b)若Uasupi/Naup<Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)若Uasupi/Naup≥Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
3.3)将Nabelow转化为二进制数，记为Nnabelow；Nnabelow从低位到高位的每一位，分别与下桥臂模块组的第1至第N个模块组一一对应；根据Nnabelow中的每 一位数值，对各模块组进行以下控制：
3.3.1)当Nnabelow至少有2位是1时，导通Nnabelow中等于1的位对应的模块组，关断其它模块组(包括Nnabelow中等于0的位对应的模块组，以及第N+1个模块组)；
3.3.2)当Nnabelow中各位全等于0时，关断下桥臂所有模块组；
3.3.3)当Nnabelow只有1位等于1时，其它各位都等于0时，设等于1的位为第i位，并设该相下桥臂电流的测量值为iabelow；
若iabelow方向为SM充电方向，即iabelow>0，则采用如下进行均压控制：
(a)若Uasbelowi/Nabelow>Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组(即第i至第N个模块组)；
(b)若Uasbelowi/Nabelow>Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)Uasbelowi/Nabelow≤Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
若iabelow方向为SM放电方向，即iabelow<0，则采用如下方式进行均压控制：
(a)若Uasbelowi/Nabelow<Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组(即第i至第N个模块组)；
(b)若Uasbelowi/Nabelow<Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)Uasbelowi/Nabelow≥Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组。
通过以上均压控制过程保持组件子模块电压的平均值保持均衡。
所述步骤2.4)中，比例系数Kp＝1，积分系数Ki＝100。
作为本发明的一种实施例，所述N取值为3，电感值L为2.8mH，电容值C为2800uH，直流侧电压Udc为800V，SM子模块参考电压Usm为100V。
本发明将桥臂的2N个子模块按照20,21,22...2N-1，1分成N+1个模块组，工作中每组组内子模块状态保持一致，即同时导通或者关断。每组只配置一个电压传感器，用于测量该组电压值。根据这种结构设计了稳压控制方法、电压记录方法、调制方法和均压控制方法。稳压控制采用PI调节器稳定各相所有子模块的电容电压之和；电压记录方法用来保存各模块组的电压值；调制方法用来确定各个模块组的通断状态；均压控制用来保持组件子模块电压的平均值保持均衡。该控制 策略采用子模块组分组的控制方式，大量减少MMC***中所需的电压互感器，进而减小***硬件复杂度和降低MMC的成本，具有良好的工程应用价值。
本发明的有益效果是：1)减少了电压互感器；2)大幅度降低***的成本。
附图说明
图1模块化多电平换流器结构示意图；
图2 A相上桥臂子模块分组示意图；
图3 A相均压控制框图；
图4第3模块组导通与切除示意图；图4(a)为第3模块组导通示意图；图4(b)为第3模块组切除示意图；
图5是A相各组子模块电压。其中图5(a)是上桥臂各组子模块电压，图5(b)是下桥臂各组子模块电压；
图6 A相输出相电压。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1是模块化多电平换流器拓扑结构图，由三相桥臂构成。每相含上下两桥臂，每桥臂含2N个相同的子模块和一滤波电感L。子模块由两个IGBT和一个储能电容组成。
图2是A相上桥臂子模块分组的示意图。本实施实例中，N取值为3，电感值L为2.8mH，电容值C为2800uH，直流侧电压Udc为800V，SM子模块参考电压Usm为100V。按照模块分组的方式，是将2N(2N＝8)个的SM子模块分成N+1个模块组，第1组包含20个SM子模块，第2组包含21个SM子模块，第3组包含22个SM子模块，第4组包含1个SM子模块。因此，桥臂子模块分成4组，各组子模块数依次为1，2，4，1。B、C相类似。
图3是A相稳压控制框图。假设A相上桥臂从第一个模块组到第N+1个模块组的电压测量值分别为Uaup1，Uaup2，Uaup3，Uaup4。A相下桥臂从第一个模块 组到第N+1个模块组的电压测量值分别为Uabelow1，Uabelow2，Uabelow3，Uabelow4，则A相各导通的模块组电压之和Ua为：
假设测量时刻共有K个子模块导通，则稳压控制描述为：
Uaref1＝(Usm-Ua/K)(Kp+Ki/s)
其中，Kp＝1，Ki＝100，s是积分因子，Uaref1是稳压控制的输出；
假设MMC变流器需要输出的电压为Uaref2，在本实施实例中取值为400sin(100πt)，t是时间变量，从MMC导通运行时刻开始计时。则MMC变流器的调制电压Uaref为：Uaref＝Uaref1+Uaref2；
A相上下桥臂导通个数Naup和Nabelow分别为：
Naup＝round((Udc/2-Uaref)/Usm)
Nabelow＝round((Udc/2+Uaref)/Usm)
其中，round()是四舍五入函数；
将Naup转化为二进制数得到Nnaup；Nnaup从低位到高位的每一位，与上桥臂模块组的第1组到第N组分别一一对应；
当Nnaup至少有2位是1时，如果Nnaup的某一位是1，则导通相应的模块组；下桥臂的调制过程类似；
B、C相调制过程与A相类似。
图4是第3模块组导通与切除示意图。工作中每组组内子模块状态一致，即同时导通与关断。当该组子模块导通时，保存该模块组的电压测量值，直到下一次该模块组导通后更新该记录值；对A相上桥臂第i组模块，设其电压记录值为Uasupi；对A相下桥臂第i组模块，电压记录值为Uasbelowi。
当Nnaup只有第i位是1，其它各位都是0时，对该位所对应的模块组进行均压控制；假设A相上桥臂电流的测量值为iaup，并且iaup方向为SM充电方向，即iaup>0，则采用如下进行均压控制：
(a)若Uasupi/Naup>Usm且i>1，则导通第1至第i-1个模块组和第N+1个模块组，关断其它模块组(即第i至第N个模块组)；
(b)若Uasupi/Naup>Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即 第1至第N个模块组)；
(c)若Uasupi/Naup≤Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
假设A相上桥臂电流的测量值为iaup，并且iaup方向为SM放电方向，即iaup<0，则采用如下方式进行均压控制：
(a)若Uasupi/Naup<Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组(即第i至第N个模块组)；
(b)若Uasupi/Naup<Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)若Uasupi/Naup≥Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
A相下桥臂均压控制方法类似；B、C均压控制方法与A相均压控制方法类似。
图5是A相各组子模块电压。其中图5(a)是上桥臂各组子模块电压，图5(b)是下桥臂各组子模块电压。从图中可以看出，上桥臂的各个子模块电容电压稳定在100V，纹波为1.5V，符合工程要求。这也证明了本发明提出的均压控制策略的有效性。
图6是A相输出电压，输出电压基波幅值400V，总谐波含量为4.4％，纹波为3V，满足工程要求，证明本发明提出的控制策略的有效性。

Claims (3)

1.一种模块化多电平换流器的控制方法，其特征在于，
所述模块化多电平换流器采用三相六桥臂拓扑结构，每相包括上、下两个桥臂，每个桥臂由2N个SM子模块和1个电感L串联而成，上、下桥臂连接点引出相线；三条相线接入公共电网；N为整数，其中，函数为向上取整；Udc为由换流器的直流侧电压，Usm为SM子模块参考电压；
每个SM子模块是一个半桥变流器，由两个IGBT管T1和T2、两个二极管D1和D2和一个电容C构成；其中，IGBT管T1的发射极与IGBT管T2的集电极相连并构成SM的正端，IGBT管T1的集电极与电容C的正极相连，IGBT管T2的发射极与电容的负极相连并构成SM的负端；D1与T1反向并联，D2与T2反向并联；IGBT管T1和T2的门极均接收控制脉冲信号；
每相上桥臂的2N个SM子模块和1个电感L依次串联，即上桥臂第一个SM子模块的正端与直流侧正极相连；处于中间的第i个SM子模块的正端与第i-1个SM子模块的负端相连，第i个SM子模块的负端与第i+1个SM子模块的正端相连，i＝2，3，…，2N-1；上桥臂第2N个SM子模块的负端与电感L一端相连，电感L另一端引出相线；
每相下桥臂的电感L和2N个SM子模块依次串联，即电感L一端引出相线，电感L另一端与下桥臂第一个SM子模块的正端相连；处于中间的第i个SM子模块的正端与第i-1个SM子模块的负端相连，第i个SM子模块的的负端与第i+1个SM子模块的正端相连，i＝2，3，…，2N-1；下桥臂第2N个SM子模块的负端与直流侧负极相连；
直流侧电源中点接地；
对于三相,即A相、B相和C相中的任一相，所述控制方法包括以下步骤：
步骤1、模块分组；
步骤2、稳压控制，采用PI调节器稳定各相所有子模块的电容电压之和；
步骤3、调制，用来确定各个模块组的通断状态；
所述步骤1的模块分组，具体包括以下步骤：
将换流器每个桥臂的2N个SM子模块分成N+1个模块组，前N组各包含2i-1个SM子模块，i为模块组的序号，i＝1,2，…，N，第N+1组包含1个SM子模块；每个模块组并联一个电压传感器，用于测量该模块组内SM子模块电容的总电压；工作中每组组内子模块状态保持一致，即同时导通或者关断；
所述步骤2的稳压控制，具体包括以下步骤：
2.1)测量该相上桥臂从第一个模块组到第N+1个模块组的电压值，将电压测量值分别记为Uaup1,Uaup2,….,Uaupi,….,Uaup(N+1)；测量该相下桥臂从第一个模块组到第N+1个模块组的电压值，将电压测量值分别记为Uabelow1，Uabelow2，…,Uabelowi,….,Uabelow(N+1)；
2.2)对于每个桥臂的N+1个模块组，当某个模块组处于导通状态时，保存该模块组的电压测量值；对该相上桥臂第i个模块组，将其电压测量值保存为电压记录值Uasupi；对该相下桥臂第i个模块组，将其电压测量值记录为Uasbelowi；直到下一次该模块组导通后更新该电压记录值；
2.3)根据步骤2.1)得到的电压测量值计算该相各模块组的电压之和Ua为：
<mrow> <msub> <mi>U</mi> <mi>a</mi> </msub> <mo>=</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mrow> <mi>N</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> </mrow> </munderover> <msub> <mi>U</mi> <mrow> <mi>a</mi> <mi>u</mi> <mi>p</mi> <mi>i</mi> </mrow> </msub> <mo>+</mo> <munderover> <mo>&amp;Sigma;</mo> <mrow> <mi>i</mi> <mo>=</mo> <mn>1</mn> </mrow> <mrow> <mi>N</mi> <mo>+</mo> <mn>1</mn> </mrow> </munderover> <msub> <mi>U</mi> <mrow> <mi>a</mi> <mi>b</mi> <mi>e</mi> <mi>l</mi> <mi>o</mi> <mi>w</mi> <mi>i</mi> </mrow> </msub> </mrow> 1
2.4)设测量时刻共有K个模块组导通，根据以下公式计算稳压控制的输出Uaref1：
Uaref1＝(Usm-Ua/K)(Kp+Ki/s)
其中，Kp为比例系数，Ki为积分系数，1/s是积分因子；
2.5)设换流器需要输出的电压为Uaref2，根据以下公式计算换流器的调制电压Uaref：
Uaref＝Uaref1+Uaref2；
所述步骤3的调制，具体包括以下步骤：
3.1)根据步骤2.5)计算得到调制电压Uaref，分别计算该相上桥臂和下桥臂模块组的导通个数Naup和Nabelow：
Naup＝round((Udc/2-Uaref)/Usm)
Nabelow＝round((Udc/2+Uaref)/Usm)
其中，round()是四舍五入函数；
3.2)将Naup转化为二进制数，记为Nnaup；Nnaup从低位到高位的每一位，分别与上桥臂第1至第N个模块组一一对应；根据Nnaup中的每一位数值，对各模块组进行以下控制：
3.2.1)当Nnaup中至少有2位等于1时，导通Nnaup中等于1的位对应的模块组，关断其它模块组，即Nnaup中等于0的位对应的模块组，以及第N+1个模块组；
3.2.2)当Nnaup中各位全等于0时，关断上桥臂所有模块组；
3.2.3)当Nnaup只有1位等于1时，其它各位都等于0时，设等于1的位为第i位，并设该相上桥臂电流的测量值为iaup；
若iaup方向为SM充电方向，即iaup>0，则采用如下进行均压控制：
(a)若Uasupi/Naup>Usm且i>1，则导通第1至第i-1个模块组和第N+1个模块组，关断其它模块组，即第i至第N个模块组；
(b)若Uasupi/Naup>Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组，即第1至第N个模块组；
(c)若Uasupi/Naup≤Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
若iaup方向为SM放电方向，即iaup<0，则采用如下方式进行均压控制：
(a)若Uasupi/Naup<Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组，即第i至第N个模块组；
(b)若Uasupi/Naup<Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组，即第1至第N个模块组；
(c)若Uasupi/Naup≥Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
3.3)将Nabelow转化为二进制数，记为Nnabelow；Nnabelow从低位到高位的每一位，分别与下桥臂模块组的第1至第N个模块组一一对应；根据Nnabelow中的每一位数值，对各模块组进行以下控制：
3.3.1)当Nnabelow至少有2位是1时，导通Nnabelow中等于1的位对应的模块组，关断其它模块组，即Nnabelow中等于0的位对应的模块组，以及第N+1个模块组；
3.3.2)当Nnabelow中各位全等于0时，关断下桥臂所有模块组；
3.3.3)当Nnabelow只有1位等于1时，其它各位都等于0时，设等于1的位为第i位，并设该相下桥臂电流的测量值为iabelow；
若iabelow方向为SM充电方向，即iabelow>0，则采用如下进行均压控制：
(a)若Uasbelowi/Nabelow>Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组，即第i至第N个模块组；
(b)若Uasbelowi/Nabelow>Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)Uasbelowi/Nabelow≤Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组；
若iabelow方向为SM放电方向，即iabelow<0，则采用如下方式进行均压控制：
(a)若Uasbelowi/Nabelow<Usm且i>1，则导通第1组到第i-1组和第N+1个模块组，关断其它模块组，即第i至第N个模块组；
(b)若Uasbelowi/Nabelow<Usm且i＝1，则导通第N+1组模块组，关断其它模块组(即第1至第N个模块组)；
(c)Uasbelowi/Nabelow≥Usm，则导通第i组模块组，并关断其它模块组。
2.根据权利要求1所述的模块化多电平换流器的控制方法，其特征在于，所述步骤2.4)中，比例系数Kp＝1，积分系数Ki＝100。
3.根据权利要求1所述的模块化多电平换流器的控制方法，其特征在于，所述N取值为3，电感值L为2.8mH，电容值C为2800uH，直流侧电压Udc为800V，SM子模块参考电压Usm为100V。
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