CN105382985A - 安装***和制造假体外壳的自动化方法 - Google Patents

Abstract

本发明描述了安装***和制造假体外壳的自动化方法，更具体地，描述了一种用于使用可移除地安装的心轴来自动化地制造假体外壳的***和方法。心轴安装在盒体上，该盒体进而被机器人移动通过各种浸渍、脱挥和固化步骤，这提高外壳的均匀性并且降低制造成本。盒体可包括马达，以可旋转地驱动主轴，心轴基于该主轴而被安装在盒体上。马达可由容纳在盒体内的电池驱动，以用于不受限制的使用该盒体。

Description

安装***和制造假体外壳的自动化方法

技术领域

本发明涉及对用于流体填充假体植入物的外壳进行模制的***和方法，并且更具体地，本发明涉及用于旋转地模制***假体外壳的方法。

背景技术

可植入的假体通常用于替换或增强身体组织。一种这样的可植入假体是设计用于增强或替换人类***的假体。这种可植入假体通常包括一种相对薄且有弹性的包膜或外壳，该包膜或外壳由硫化(固化)的有机硅弹性体制成。该外壳填充有硅胶凝胶或者填充有生理盐水溶液。外壳的填充可能会发生在将外壳植入患者体内之前或之后。

可植入的***植入外壳的传统模制涉及，通过将模具或心轴浸渍到溶池中或者通过穿过硅胶分散物的喷雾并允许分散物利用重力流过心轴，而将模具或心轴覆盖于未固化的硅胶分散物中。还可使用旋转模制技术形成该外壳。然而，硅胶(硅胶是一个用于表示由聚硅氧烷聚合体形成的材料族的术语，其中，主链包括具有有机侧基的交替的硅原子和氧原子)是最常见的结构材料，也可使用其他材料，诸如聚氨酯。

在浸渍模制中，合适形状的心轴“浸渍”于硅胶弹性体的分散物和溶剂中。心轴从分散物中取出并且允许多余的分散物从心轴排出。在从心轴排出多余分散物期间和之后，允许至少一部分溶剂蒸发，以使硅胶弹性体涂层稳定。然后重复多次该过程直到形成期望厚度的外壳。

一旦形成外壳，就从心轴上移除该外壳。通常，斑块(patch)应用于外壳中的孔上，在移走心轴之后该外壳仍然被保留)。在斑块已经固化之后，如果需要的话，外壳的中空内部诸如通过形成在斑块中的针孔或阀而填充有适当的凝胶。该针孔和阀进而被密封，并且假体可能进一步固化，以实现凝胶与所期望外壳的任意交联。

如前文提到的，还可使用喷雾技术形成外壳。使用这种技术可以导致外壳具有不均匀厚度。还可使用旋转模制技术形成外壳。然而，这些技术需要复杂的处理技术，其比传统的技术更昂贵。

在所有前述的技术中的一个共同的因在于，自动化对于它们而言是困难和昂贵的。因此，在大多数情况下，必须使用手动劳动来执行外壳的制造中的多项任务。

常用的假体外壳制造***的另一个问题在于其需要大的干净空间区域(利用大型单个空气传递处理***)以防止在干净空间内的操作人员受到从生产过程中释放的溶剂蒸气的影响。这种***建造昂贵且操作昂贵，并且为了防止环境的污染，一旦已经从干净空间区域排出溶剂蒸气，这种***还可能需要昂贵的***来从空气中净化该溶剂蒸气。

已经需要并且迄今为止无法获得的是一种制造假体外壳的自动化***和方法。这种***和方法的优点在于将提供一致且均匀的外壳制造，同时在形成外壳期间，减少对于手动劳动的需求从而在各种站之间移动心轴和外壳。这种***和方法还将用于更加可靠的且浪费更少材料的制造，并且将允许一种用于溶剂蒸气控制的封闭***，该***减少所需的制造干净空间区域并提供改进的溶剂蒸气排放物控制。本发明满足了这些和其他需要。

发明内容

在本发明最一般的方面，本发明包括利用心轴的***和方法，该心轴被构造成接合驱动主轴，该主轴被无限电池动力驱动器能旋转地驱动。使用耦接装置将盒体耦接至铰接臂，使得盒体的位置易于由操作者或计算机控制机器人操作。机器人包括至少一个铰接臂，该铰接臂可以在六个轴线上移动，其中，该铰接臂的远端包括耦接件，该耦接件被构造成接合盒体。在可替代的方面，铰接臂可包括与耦接件相关联的驱动马达或连杆，该耦接件以导致心轴旋转的方式驱动盒体的主轴。在另一个替代的方面，盒体的马达可使用通过机器人的铰接臂的耦接件而向盒体提供的电功率来提供动力。

在另一个一般的方面，盒体和机器人的使用提供了一种用于制造假体外壳的自动化方法。在一个方面，机器人拾取装载的盒体并且将该盒体定位在一个或多个喷嘴下，从该喷嘴泵送聚合体分散物(诸如硅胶聚合体分散物)，以将一层聚合体分散物应用到在安装在盒体上的一个或多个心轴上。一旦铺设这一层聚合体分散物，就控制机器人将盒体放置在脱挥站(devolatilozetionstation)一段时间以使溶剂的至少一部分从聚合体分散物挥发。可重复这个过程以形成额外的层，或者可替代地，屏障层可铺设于一个或多个基层之上，并且进而被脱挥。然后，机器人可将盒体放置在固化炉中以使基层和(如果存在的话)屏障层固化，以完成假体外壳的制造。

在另一个方面中，可使用集中控制***使整个过程自动化，这与从盒体装载和卸载心轴不同。在这个方面，包括处理器和存储器的控制器与通过适当的(存储或嵌入在存储器中的)程序设计命令来编程的处理器一起被编程以控制制造过程的操作，包括机器人、分散物泵、脱挥站以及固化炉的操作。

在另一个方面，本发明包括用于将心轴安装至盒体的安装***，该心轴被构造为形成假体外壳，安装***包括：具有主轴的盒体，主轴能旋转地安装至盒体，主轴的近端构造成被驱动以将旋转传递至主轴，主轴的远端上安装有能拆卸的耦接件；以及心轴，心轴的远端构造成当涂覆有聚合体分散物时形成假体外壳，并且心轴的远端构造成通过能拆卸的耦接件而被接收和接合，已将心轴保持在主轴上。在一个替代的方面，盒体具有多个主轴。在另一个方面，心轴的近端具有六边形形状。在又一个方面，能拆卸的耦接件是快速连接装置。在又一方面，盒体还包括驱动组件以用于驱动主轴的旋转。

在另一个方面，盒体还包括电池以及由电池供电的马达，马达构造成驱动该主轴。在一个替代的方面，驱动组件构造成被驱动马达驱动，该驱动马达构造成接合驱动组件，但该驱动组件与盒体是分开的。在另一个替代的方面，盒体还包括电接触件，该电接触件布置在盒体的一端并且构造成从盒体的外部的电源接收电能，盒体还具有与电接触件电连通的马达，马达构造成驱动该主轴。

在另一个方面，本发明包括用于制造假体外壳的自动化方法，该自动化方法包括：将心轴装载到盒体中，所述心轴构造成形成假体外壳；使用由控制器控制的机器人将装载的所述盒体定位在浸渍站处，所述控制器具有处理器以及用于储存编程命令的储存器，以用于控制所述控制器的控制操作并且还用于储存与制造所述假体外壳相关的信息；在所述控制器的控制下，泵送由聚合体和溶剂形成的第一分散物，以在所述心轴上铺覆基层；使用所述机器人将装载的所述盒体定位在脱挥站处，以使至少一部分所述溶剂从所述心轴上的所述聚合体分散物层蒸发；使用所述机器人将装载的所述盒体定位在屏障站处；在所述控制器的控制下，泵送由屏障材料和溶剂形成的第二分散物，以在所述心轴上铺覆屏障层；使用所述机器人将装载的所述盒体定位于固化炉中，以固化所述基层和所述屏障层。在又一个方面，使用机器人，通过将装载的盒体重复的定位在浸渍站和脱挥站处，多个基层可应用于心轴。

在另一个方面，当第一分散物被泵送到心轴上时，控制器对与心轴接合的驱动器进行控制，以使心轴旋转。在又一个方面，当第二分散物被泵送到心轴上时，控制器对与心轴接合的驱动器进行控制，以使心轴旋转。在又一个可替代的方面，盒体包括电池，该电池向与心轴接合的驱动器提供动力，以使所述心轴旋转。

在另一个方面中，浸渍站、脱挥站和屏障站位于封闭区域内，以用于控制溶剂蒸气排放物。在又一个方面中，该过自动化程还包括从封闭区域移除溶剂蒸气排放物并处理溶剂蒸气排放物，导致处理后的溶剂蒸气排放物等级低于处理前的溶剂蒸气排放物等级。在一个可替代的方面中，处理后的溶剂蒸气排放物至少低于处理前的溶剂蒸气排放物等级的90％。

从下文结合附图的详细描述中，将使本发明的其他特征和优点变得明显，这些附图通过示例的方式示出了本发明的特征。

附图说明

图1是根据本发明的原理的心轴的一个实施方式的顶部立体图。

图2是图1中的心轴的近端的放大视图。

图3是盒体的实施方式的局部剖切立体图，其示出可拆卸地安装到盒体的心轴以及用于使心轴旋转的驱动***的一个实施方式的细节。

图4是用于制造假体外壳的自动化制造过程的图示，其示出了在盒体装载站中装载在盒体上的心轴。

图5是用于制造假体外壳的自动化制造过程的图示，其示出了通过机器人而定位在浸渍站处的装载盒体。

图6是用于制造假体外壳的自动化制造过程的图示，其示出了在基层已经放置在每个安装于盒体上的心轴之后位于脱挥站处的装载盒体。

图7是用于制造假体外壳的自动化制造过程的图示，其示出了通过机器人而定位于屏障浸渍站处的装载盒体。

图8是用于制造假体外壳的自动化制造过程的图示，其示出了定位于固化炉中的装载盒体。

图9是可用于对自动化假体外壳制造过程的操作进行控制的控制***的实施方式的图示。

具体实施方式

现在详细地参照附图，在附图中相同的参考标号表示附图中相同或对应的元件，在图1中示出了根据本发明的心轴10的示例性实施方式。心轴10具有设置在心轴远端处的模制表面15。模制表面15可成形为使得在模制表面上模制的外壳将具有期望的形状，比如但不限于，一种设计成模仿人类***的解剖学上正确的形状。取决于期望合成模制外壳的尺寸、形状或其他特征来选择模制表面的各种规格(诸如模制表面的宽度、高度和深度)。

模制表面15的底侧安装(通常是可拆卸地安装，但不是必须地)于杆20的远端。杆20可能是圆形的，或者可能具有其他的形状。杆20还可通过使用耦接件25来连接不同长度的杆而形成。在这种方式下，杆20的长度可根据需要改变。杆20的近端30的形状可能与杆20的其余部分的形状不同，从而促进将杆20安装在安装装置(诸如释放卡盘)中。

图2示出了在外壳制造期间近端30是如何成形以促进将心轴10安装至固定装置或其他的安装装置中，以允许心轴10旋转和运输的一个示例。在这个示例性实施方式中，近端30具有六边形部分35，该六边形部分(如示出的)的直径可能小于杆20的其余部分的直径。可替代地，近端30的六边形部分35的直径可能等于或大于杆20的直径。本领域的那些技术人员将立刻理解到，虽然示出了六边形部分，但可能使用其他形状(诸如八边形、方形或者其他形状)，并且应认为其他形状落在本发明的范围之内。

在另一个实施方式中，近端30被构造成根据公知的“快速释放”配合件，以致其可拆卸地安装至“快速释放”卡盘或其他安装装置。

图3示出了能够装载有多个心轴10的模件化盒体35的一个实施方式。在这个实施方式中，心轴10可移除地装载在安装装置40中。每个安装装置40均安装在从壳体45延伸的轴42上。如本领域技术人员所理解的，轴42可安装在轴承或其他摩擦减少装置(其布置在壳体45的两个相对侧的孔中，从而既支承轴42还允许轴42自由地旋转)上，从而驱动安装装置40的旋转，并且因此驱动心轴10的旋转。

马达50可安装在壳体45的一个端部处。马达50可驱动沿着壳体45的长度延伸的轴55。轴55可通过一个或多个轴承/支撑组件65而支撑在壳体45中。轴55被构造为以允许将轴55的旋转传输至轴42以便驱动心轴10旋转的方式接合每一个轴42。这种接合可采取各种形式，包括但不限于摩擦传动、齿轮和齿轮传动(gearandcogtransmission)等。马达50还可能包括适当的传动装置，以获得期望的旋转速率。

可替代地，马达50可能是变速马达。在一个实施方式中，马达通过位于盒体中的电池(未示出)供电。这个电池通常是可充电的，诸如镍镉电池或锂电池。然而，电池还可能是不可充电的电池。在这些实施方式中，因为盒体可在不需要电源供应的范围内操作，所以盒体可被认为是“无线的(cordless)”。

在另一个实施方式中，马达可通过盒体外部的电源供电。例如但不限于，如将在下文更详细讨论的，可通过机器人臂拾取盒体并且将合体放置在用于制造假体外壳的各个站。在一个实施方式中，当通过机器人臂拾取盒体时，机器人臂可被构造成通过在臂(该臂与安装在盒体上的类似物电接触)上的电接触而向马达供电。

在另一个实施方式中，马达50可由构造成于马达(该马达不是盒体35的一部分)接合的驱动组件替换。在这个实施方式中，当盒体安装在结构上时，盒体以使马达与盒体的驱动组件接触的方式而可拆卸地安装至包括马达的结构。

在另一个实施方式中，安装至盒体上的每个心轴可通过单独的马达来驱动。在这种方式中，每个心轴的旋转速度可被单独地控制。

图4示出了根据本发明的各种原理用于制造假体外壳的自动化***的一个实施方式。在示出的实施方式中，心轴115装载在盒体110上。虽然这个附图示出了能够保持四个心轴的盒体，但其他配置也是可能的。装载的盒体放置在盒体装载站105中。

图5示出了通过自动化***而用于制造假体外壳的下一个步骤。具有铰接臂125且构造成在六个轴线上移动的计算机控制机器人120从盒体装载站105延伸并从盒体装载站105拾取装载的盒体110。铰接臂125具有耦接件130，该耦接件被构造成接合装载的盒体110的端部。耦接件130可能包括马达驱动器(未示出)，该马达驱动器接合布置在盒体端部中的驱动组件，然后该马达驱动器向盒体的驱动组件提供旋转运动，从而旋转心轴115。

一旦机器人120拾取了装载盒体，就通过在计算机(该计算机控制机器人将装载的盒体放置在基部浸渍站的喷嘴135下)上执行的软件指令来控制机器人的铰接臂。一旦定位在喷嘴135下，对于一个选择的时间段，控制器(该控制器可能是控制机器人的相同的计算机，或者其可能是编程为执行该过程的各个步骤的不同的控制器，并且该控制器与控制机器人的计算机通信)就控制泵(未示出)通过喷嘴135而将分散在溶剂中的大量液体硅胶泵送到旋转心轴115。通过控制器来控制心轴的旋转速以及硅胶流指向心轴的持续时间，以确保将液体硅胶的均匀涂层应用于心轴。

经过一段时间后，泵将关闭，以阻止液体硅胶流从喷嘴135流动。盒体可能在另一段时间被保持在位，以允许从心轴排出多余的硅胶。在这段时间中，心轴可持续以与应用硅胶期间相同的速度旋转，或者可改变速度以获得期望的涂层特性。如示出的，多余的硅胶可被排入到排水管(drain)140中，并且可再循环以进一步使用。

在已经从安装在盒体110上的心轴115排出多余的硅胶之后，控制机器人120以将装载的盒体放置在盒体脱挥站145中，如在图6中示出的。装载的盒体保留在脱挥站145中一预定的时间，诸如5分钟至60分钟，以及优选为10分钟，直到混合有硅胶的大多数(或者全部)溶剂从布置在心轴上的硅胶涂层蒸发为止。

虽然图6示出脱挥站145保持三个装载的盒体，但是技术人员将理解到，该站可被构造成保持多于或少于三个装载的盒体，以及将理解为，在不背离本发明的预期范围的前提下，仅有单独的装载的盒体可放置在脱挥站中。还将理解的是，控制器可保持装载的盒体放置在脱挥站中的跟踪时间，并且在一段指定的时间后控制机器人来移除单独的装载的盒体，使得将剩余的盒体留在脱挥站中。以这种方式，自动化***可确保该盒体在有序的且确保最佳效率的过程中通过***而持续地移动。

在盒体脱挥之后，控制器可控制机器人120从脱挥站145拾取脱挥的盒体，并且再次将脱挥的盒体定位在图5中示出的基部浸渍站142中，以在硅胶的脱挥层的顶部添加另一层硅胶。在这一层已经铺设之后，机器人将再次将涂覆的心轴和盒体放置在脱挥站145中，以用于第二层硅胶的脱挥。这个过程可根据需要重复多次以建立具有期望厚度的外壳。

图7示出了自动化***的另一个实施方式，其中，屏障层应用于盒体的心轴。在这个实施方式中，控制机器人120以从脱挥站145拾取装载、脱挥的盒体110，并且将装载、脱挥的盒体定位在屏障浸渍站152中。屏障材料(该材料可能是在具有所需性能的溶剂中分散的硅胶)通过喷嘴150而在心轴115上流动。多余的屏障材料允许排入排水管155中。在一些实施方式中，如果需要的话，具有包括屏障层的心轴的装载盒体可放回到脱挥站145中，以使屏障层脱挥。

根据所需的过程，机器人从脱挥站145拾取具有心轴(该心轴涂覆有期望厚度的硅胶，并且该心轴还可能包括屏障层)的装载的盒体110，并且将装载的盒体放置到固化炉160中。固化炉可能包括热源165以协助假体外壳达到各种层的聚合和/或交联的所需的标准，从而提供具有均匀厚度和期望性能的外壳，诸如感觉、模量和硬度。该热源可能是热空气鼓风机，或者其可能是红外加热器，或者是这两者的组合。

在装载盒体已经被固化期望的时间之后，比如20至180分钟，优选为60分钟，从固化炉移除装载盒体以用于质量检查。

现在，可从心轴移除完成的外壳。如图3所示，因为心轴可拆卸地安装至盒体，所以其可容易地移除以进行进一步的处理。这种处理包括从心轴移除外壳、通过心轴的杆来修补留在外壳上的孔、以及用凝胶和盐水填充修补的外壳以完成假体。

本领域技术人员将认识到，用于制造外壳的所公开的***与现有***相比的有利之处在于，其允许外壳制造过程的高效自动化。在安装的盒体中的简便(ease)组合以及在机器人操作过程中盒体的使用允许改进外壳形成的一致性和均匀性。由于在整个过程中使用机器人来移动盒体，所以需要更少的操作者，因此自动化方法还能用于降低生产成本。在该过程的不同阶段，大多数现有***通过人工依赖于单个心轴的手工操作。因此在给定的时间段不仅只能处理较少的心轴，而且心轴的定位和通过操作者将心轴暴露于硅胶和脱挥的流动的时间差异经常导致不一致和不均匀的外壳。

图9示出了控制***200的一个实施方式，该控制***可用于实施和控制本发明的***和方法的各个过程。控制***200包括控制器205，该控制器可分派总体操作控制***的任务。控制器205通常将包括处理器210和存储器215。存储器215可被构造成存储由处理器210执行的软件程序，并且该存储器还可用于存储涉及***操作的信息，该信息包括(但不限于)通过使用操作软件来控制***的操作参数、涉及单个或成批的外壳制造的制造记录、以及其他过程的相关数据(该数据对监视和控制***的操作是有用的)。

控制器205还可与输入装置可操作地通信，该输入装置可能是本领域技术人员已知的任何装置，诸如(但不限于)键盘、鼠标等。控制器205通常还设置有通信端口225，该通信端口允许在控制器205与其他可访问控制器205的***或存储器之间的通信。例如，通过本地或广域有线或无线网络，控制器205可通过通信端口225而与其他计算机、处理器、服务器、数据库等通信。通信端口225还可被构造成允许待由处理器210执行的编程命令的通信上传至存储器215。

参照上述附图4至图8所描述的，控制器205可被编程为控制一个或多个泵235，以控制硅胶基和/或屏障流体的流动以涂覆心轴。控制器205还可被编程为控制机器人240的动作(包括机器人臂的操作和移动)以及心轴的旋转速度，该心轴由机器人臂拾取并且通过机器人的铰接臂125(图4)的耦接件130而致动。控制器205还可被编程为控制脱挥站245的操作，以及控制使用固化炉25的固化过程。

上文描述的本发明的各个实施方式的优点在于，使用无约束的盒体允许整个浸渍和脱挥过程容纳在封闭的***(该封闭***提供改进的溶剂蒸气控制、超洁净处理以及具有最小空气体积交换的可控脱挥)中。使用上述各种实施方式的***和方法可消除对大的干净空间(利用单程空气交换)的需求，单程空气交换的空气处理成本通常是大约每个月$50000或更多。本发明的实施方式的使用可降低90％或更多的成本。

因为在浸渍和脱挥过程期间，机器人的使用基本消除了对现场操作者的需求，所以利用上述的封闭***降低制造过程的足迹(footprint)。这种***还用于以允许提取的蒸气排放物被引导至溶剂回收***的方式而从封闭***中提取和除去溶剂蒸气。例如(但不限于)，这种溶剂回收***可能是蒸气氧化***或其它类型的溶剂回收***。在一些实施方式中，在通过回收***而引导溶剂蒸气之后，溶剂蒸气浓度可从原始的溶剂蒸气浓度降低90％或更多。

虽然已经参照适于在浸渍或喷雾过程中使用的心轴讨论了本发明的各种实施方式，但本领域技术人员将认识到，其他类型的模制也可用于形成利用本发明的原理的假体外壳。例如(但不限于)，旋转模件可安装至盒体的主轴。在这种模制中，聚合体分散物浇注或以其他方式添加至该模件，并且当空气或其他气体指向该模件以脱挥分散物时，该模制是旋转的。在另一个非限制性实例中，两部分模件安装至主轴。聚合体分散物嵌入或添加至模制的内部，真空被应用于模制，并且模制在多个轴线上旋转以确保分散物涂覆于两部分模件的内表面，从而形成假体外壳。

虽然已经示出和描述了本发明的几个特定形式，但显而易见的是，在不背离本发明的精神和范围的前提下可以做出各种修改。

Claims (17)

1.一种用于将心轴安装至盒体的安装***，所述心轴被构造为用于形成假体外壳，所述安装***包括：

具有主轴的盒体，所述主轴能旋转地安装至所述盒体，所述主轴的近端构造成被驱动以将旋转传递至所述主轴，所述主轴的远端上安装有能拆卸的耦接件；以及

心轴，所述心轴的远端构造成当涂覆有聚合体分散物时形成假体外壳，并且所述心轴的近端构造成被所述能拆卸的耦接件接收和接合，以将所述心轴保持在所述主轴上。

2.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述盒体具有多个主轴。

3.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述心轴的近端具有六边形形状。

4.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述能拆卸的耦接件是快速连接装置。

5.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述盒体还包括驱动组件以用于驱动所述主轴的旋转。

6.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述盒体还包括电池以及由所述电池供电的马达，所述马达构造成用于驱动所述主轴。

7.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述驱动组件构造成由驱动马达驱动，所述驱动马达构造成用于接合所述驱动组件，但所述驱动马达与所述盒体是分开的。

8.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述盒体还包括电接触件，所述电接触件布置在所述盒体的一端上并且构造成从所述盒体的外部的电源接收电能，所述盒体还具有与所述电接触件电连通的马达，所述马达构造成驱动所述主轴。

9.根据权利要求1所述的安装***，其中，所述心轴的远端构造成凹型模件。

10.一种用于制造假体外壳的自动化方法，包括：

将心轴装载到盒体中，所述心轴构造成用于形成假体外壳，

使用由控制器控制的机器人将装载的所述盒体定位在浸渍站处，所述控制器具有处理器以及用于储存编程命令的储存器，以用于控制所述控制器的控制操作并且还用于储存与制造所述假体外壳相关的信息；

在所述控制器的控制下，泵送由聚合体和溶剂形成的第一分散物，以在所述心轴上铺覆基层；

使用所述机器人将装载的所述盒体定位在脱挥站处，以使至少一部分所述溶剂从所述心轴上的聚合体分散物层蒸发；

使用所述机器人将装载的所述盒体定位在屏障站处；

在所述控制器的控制下，泵送由屏障材料和溶剂形成的第二分散物，以在所述心轴上铺覆屏障层；以及

使用所述机器人将装载的所述盒体定位于固化炉中，以固化所述基层和所述屏障层。

11.根据权利要求10所述的自动化方法，其中，通过使用所述机器人将装载的所述盒体重复地定位在所述浸渍站和所述脱挥站处，多个基层能施加于所述心轴。

12.根据权利要求10所述的自动化方法，其中，当所述第一分散物被泵送到所述心轴上时，所述控制器对与所述心轴接合的驱动器进行控制，以使所述心轴旋转。

13.根据权利要求10所述的自动化方法，其中，当所述第二分散物被泵送到所述心轴上时，所述控制器对与所述心轴接合的驱动器进行控制，以使所述心轴旋转。

14.根据权利要求10所述的自动化方法，其中，所述盒体包括电池，所述电池向与所述心轴接合的驱动器提供动力，以使所述心轴旋转。

15.根据权利要求10所述的自动化方法，其中，所述浸渍站、所述脱挥站和所述屏障站位于封闭区域内，以用于控制溶剂蒸气排放物。

16.根据权利要求15所述的自动化方法，所述自动化方法还包括从所述封闭区域移除所述溶剂蒸气排放物并处理所述溶剂蒸气排放物，导致处理后的溶剂蒸气排放物等级低于处理前的溶剂蒸气排放物等级。

17.根据权利要求16所述的自动化方法，其中，所述处理后的溶剂蒸气排放物至少低于所述处理前的溶剂蒸气排放物等级的90％。