CN105382532B - 基于Mini‑SAS应用的VT装配机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开的基于Mini‑SAS应用的VT装配机，包括机架，所述机架两侧分别包括自动放料架，所述机架上端设有工作台，所述工作台上端设有转盘，所述转盘上端四周设有IMLA入料冲裁组件、IMLA移送组件、IMLB入料冲裁组件、IMLB移送组件、铁片冲裁组件、铁片移送组件、圆台产品终压组件、产品取出组件、移载组件、产品预压取出机构、半成品取出机构、产品流水线流出机构，整机结构设计合理，智能化程度高，有效实现高精度加工制造，提高工作效率，降低成本，节约资源。
Description
技术领域
本发明涉及机械设计技术领域，尤其涉及基于Mini-SAS应用的VT装配机。
背景技术
装配是指将产品的若干个零部件通过紧配、卡扣、螺纹连接、粘合、铆合、焊接等方式组合到一起得到符合预定的尺寸精度及功能的成品（半成品）。由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置、施力等）每一个零部件而实现的装配，严格的讲，只能称为人工装配。不需要由人工处理（接触、整理、抓取、移动、放置等）零部件而完成的装配，可称为自动装配。介于两者之间的为半自动装配。
传统的装配机目前还没有将更高智能化的机械手完全引入并应用，要进一步提高装配精度，满足品质的前提下实现高智能化装配，还需要完整的机械结构及匹配的软件驱动平台予以配合。
发明内容
本发明的目的在于提供基于Mini-SAS应用的VT装配机，有效解决上述问题。
为有效解决上述技术问题，本发明采取的技术方案如下：
基于Mini-SAS应用的VT装配机，包括机架，所述机架两侧分别包括自动放料架，所述机架包括工作台，所述工作台上设有组合连接的转盘、冲裁组件、移送组件、圆台产品终压组件、产品取出组件、移载组件、产品预压取出机构、半成品取出机构及产品流水线流出机构；所述冲裁组件包括IMLA入料冲裁组件、IMLB入料冲裁组件及铁片冲裁组件，所述移送组件包括铁片移送组件、IMLA移送组件及IMLB移送组件。
特别的，所述机架上还包括一人机界面控制***及设置于所述机架上的安全防护罩。
特别的，所述冲裁组件包括冲裁机构，所述冲裁机构上设有冲裁气缸，下部设有废料导向盒，一端设有伺服马达送料机构及送料棘轮，长边一侧下端设有半成品接收装置、移载气缸及不良品回收盒。
特别的，所述移送机构包括固定底板，所述固定底板上设有双边对称的立板，所述立板上端连接设置单轴机器人及伺服电机，所述单轴机器人包括滑台气缸固定座、取料滑台气缸、夹爪组件固定座、取料气缸、取料夹爪机构及光纤固定座。
特别的，所述圆台产品终压组件包括第二固定底板及与之连接的第二立板，所述第二立板一侧还包括一立板加强块，所述第二立板上设有压块、压块固定板及下压滑台气缸。
特别的，所述转盘包括基座及设置于基座上的伺服马达及产品装夹承座。
特别的，所述产品取出组件包括第三固定底板及与之连接的第三立板，所述第三立板上设有移送限位块、线性导轨、无杆气缸及滑台气缸，所述滑台气缸驱动连接设置取料弹簧压缩块、取料夹固定板、第二取料气缸、第二取料夹爪及第二光纤固定座。
特别的，所述移载组件包括下固定板及与之固定连接的支撑板，所述支撑板上设有上固定板及上支撑板，所述上支撑板上设有第二单轴机器人、第一伺服电机、第二线性滑轨、滑轨固定板、载具固定板、产品载具及第二不良品回合盒。
特别的，所述产品预压取出机构包括第四固定底板及与之连接的第四立板，所述第四立板上一侧设有第二立板加强块，所述第四立板上设有取出限位块、第三线性导轨、第二无杆气缸、取料组件固定板、第二取料滑台气缸、第二取料夹固定板、第二夹爪气缸、第二取料夹爪机构、第三取料夹爪、第三光纤固定座、终压块固定板、终压块及终压滑台气缸。
特别的，所述产品流水线流出机构包括第二上固定板、第二下固定板及中间的第二立柱，所述第二立柱一侧包括驱动连接的马达固定座、调速马达、联轴器及支撑板，所述支撑板上设有挡板及输送皮带，所述输送皮带两端分别设有皮带传送轮，所述皮带传送轮包括皮带轮固定座及两边对称设置的铝合金型材。
本发明的有益效果为：本发明提供的基于Mini-SAS应用的VT装配机，机架采用方钢结构焊接，喷涂而成。其它大型组件安装于此。人机界面控制***采用机器数字化参数设定、功能选择、故障显示***。自动放料架中的上料架台主体由铝合金型材拼接而成，上面安装放料及收料调速马达，马达转速由传感器控制，使得放料更加平稳。机械周边安装防护罩，操作面处加装安全光栅，确保操作人员的人身安全。转盘采用S45C,CNC加工成型。工作台采用东方伺服DD马达精确定位，工作台上装有产品装夹承座；IMLA入料冲裁组件由伺服马达送料,气缸为裁切动力，裁切机构将连续IMLA裁切成所需的单个IMLA(三个一组)，移送至夹取位置；IMLB入料冲裁组件由伺服马达送料,气缸为裁切动力，裁切机构将连续IMLB裁切成所需的单个IMLB(三个一组)，移送至夹取位置；铁片冲裁组件由伺服马达送料,气缸为裁切动力，裁切机构将连续带铁片裁切成所需的单个铁片（三个一组）移送至吸取位置；MLA移送组件抓取机构抓取三个IMLA由伺服马达带动单轴机械手臂至转盘工作台，然后转盘进行转动。(此机构同时抓取3个单个IMLA，如少一个，则全部排入不良品盒内，再重复上一个动作进行抓取组装。IMLB移送组件抓取机构抓取三个IMLB由伺服马达带动单轴机械手臂至转盘工作台，然后转盘进行转动。(此机构同时抓取3个单个IMLB，如少一个，则全部排入不良品盒内，再重复上一个动作进行抓取组装铁片移送组件中吸取机构吸取三个铁片由伺服马达带动单轴机械手臂至转盘工作台，然后转盘进行转动。(此机构同时抓取3个单个铁片，如少一个，则全部排入不良品盒内，再重复上一个动作进行抓取组装转盘产品终压组件将IMLA,IMLB,铁片三个组装好压紧，使之成为一个小的组件A。产品取出组件由滑台气缸为动力，将组装好的组件A抓取放到另一个工位Z。移载组件实现移动A组件至终压位置，然后又回到工位Z；三次终压通过转盘生产三次，产出3个组件A,依次重复上述动作，由滑台气缸将完整组装好的产品取出放至流水线，流水线出料组件将组装好的产品通过流水线流出。
下面结合附图对本发明进行详细说明。
附图说明
图1是本发明实施例1的结构示意图；
图2是本发明实施例1的冲裁机构结构示意图；
图3是本发明实施例1中冲裁机构又一结构示意图；
图4是本发明实施例1中移送机构结构示意图；
图5是本发明实施例1中圆台产品终压组件结构示意图；
图6是本发明实施例1中转盘结构示意图；
图7是本发明实施例1中产品取出组件结构示意图；
图8是本发明实施例1中移载组件结构示意图；
图9是本发明实施例1中产品预压取出机构结构示意图；
图10是本发明实施例1中产品预压取出机构又一结构示意图；
图11是本发明实施例1中产品流水线流出机构结构示意图；
图12是本发明实施例1中整体动作时序原理图；
图13是本发明实施例1中机器动作时序原理图。
具体实施方式
实施例1：
如图1-11所示，本实施例公开的基于Mini-SAS应用的VT装配机，包括机架1，所述机架1两侧分别包括自动放料架3，所述机架1包括工作台，所述工作台上设有组合连接的转盘5、冲裁组件、移送组件、圆台产品终压组件12、产品取出组件13、移载组件14、产品预压取出机构15、产品预压取出机构16及产品流水线流出机构17；所述冲裁组件包括IMLA入料冲裁组件6、IMLB入料冲裁组件7及铁片冲裁组件8，所述移送组件包括铁片移送组件11、IMLA移送组件9及IMLB移送组件10。
所述机架1上还包括一人机界面控制***2及设置于所述机架1上的安全防护罩4。所述冲裁组件包括冲裁机构2，所述冲裁机构22上设有冲裁气缸21，下部设有废料导向盒23，一端设有伺服马达送料机构24及送料棘轮25，长边一侧下端设有半成品接收装置26、移载气缸27及不良品回收盒28。所述移送机构包括固定底板31，所述固定底板31上设有双边对称的立板32，所述立板32上端连接设置单轴机器人33及伺服电机310，所述单轴机器人33包括滑台气缸固定座34、取料滑台气缸35、夹爪组件固定座36、取料气缸37、取料夹爪机构38、取料夹爪311及光纤固定座39。所述圆台产品终压组件12包括第二固定底板121及与之连接的第二立板122，所述第二立板122一侧还包括一立板加强块123，所述第二立板122上设有压块125、压块固定板124及下压滑台气缸126。所述转盘5包括基座51及设置于基座51上的伺服马达52及产品装夹承座53。所述产品取出组件13包括第三固定底板131及与之连接的第三立板132，所述第三立板132上设有移送限位块133、线性导轨135、无杆气缸134及滑台气缸136，所述滑台气缸136驱动连接设置取料弹簧压缩块137、取料夹固定板138、第二取料气缸139、第二取料夹爪1310及第二光纤固定座1311。所述移载组件14包括下固定板141及与之固定连接的支撑板142，所述支撑板142上设有上固定板143及上支撑板144，所述上支撑板144上设有第二单轴机器人145、第一伺服电机146、第二线性滑轨147、滑轨固定板148、载具固定板149、产品载具1410及第二不良品回合盒1411。所述产品预压取出机构15包括第四固定底板151及与之连接的第四立板152，所述第四立板152上一侧设有第二立板加强块153，所述第四立板153上设有取出限位块154、第三线性导轨155、第二无杆气缸156、取料组件固定板157、第二取料滑台气缸158、第二取料夹固定板159、第二夹爪气缸1510、第二取料夹爪机构1511、第三取料夹爪1513、第三光纤固定座1512、终压块固定板1514、终压块1516及终压滑台气缸1515。所述产品流水线流出机构17包括第二上固定板173、第二下固定板171及中间的第二立柱172，所述第二立柱172一侧包括驱动连接的马达固定座175、调速马达174、联轴器176及支撑板177，所述支撑板177上设有挡板179及输送皮带178，所述输送皮带178两端分别设有皮带传送轮1712，所述皮带传送轮1712包括皮带轮固定座1711及两边对称设置的铝合金型材1710。
申请人声明，所属技术领域的技术人员在上述实施例的基础上，将上述实施例某步骤，与发明内容部分的技术方案相组合，从而产生的新的方法，也是本发明的记载范围之一，本申请为使说明书简明，不再罗列这些步骤的其它实施方式。
技术原理如下：
如图12-13所示，机架采用方钢结构焊接，喷涂而成。其它大型组件安装于此。人机界面控制***采用机器数字化参数设定、功能选择、故障显示***。自动放料架中的上料架台主体由铝合金型材拼接而成，上面安装放料及收料调速马达，马达转速由传感器控制，使得放料更加平稳。机械周边安装防护罩，操作面处加装安全光栅，确保操作人员的人身安全。转盘采用S45C,CNC加工成型。工作台采用东方伺服DD马达精确定位，工作台上装有产品装夹承座；IMLA入料冲裁组件由伺服马达送料,气缸为裁切动力，裁切机构将连续IMLA裁切成所需的单个IMLA(三个一组)，移送至夹取位置；IMLB入料冲裁组件由伺服马达送料,气缸为裁切动力，裁切机构将连续IMLB裁切成所需的单个IMLB(三个一组)，移送至夹取位置；铁片冲裁组件由伺服马达送料,气缸为裁切动力，裁切机构将连续带铁片裁切成所需的单个铁片（三个一组）移送至吸取位置； MLA移送组件抓取机构抓取三个IMLA由伺服马达带动单轴机械手臂至转盘工作台，然后转盘进行转动。(此机构同时抓取3个单个IMLA，如少一个，则全部排入不良品盒内，再重复上一个动作进行抓取组装。IMLB移送组件抓取机构抓取三个IMLB由伺服马达带动单轴机械手臂至转盘工作台，然后转盘进行转动。(此机构同时抓取3个单个IMLB，如少一个，则全部排入不良品盒内，再重复上一个动作进行抓取组装铁片移送组件中吸取机构吸取三个铁片由伺服马达带动单轴机械手臂至转盘工作台，然后转盘进行转动。(此机构同时抓取3个单个铁片，如少一个，则全部排入不良品盒内，再重复上一个动作进行抓取组装转盘产品终压组件将IMLA,IMLB,铁片三个组装好压紧，使之成为一个小的组件A。产品取出组件由滑台气缸为动力，将组装好的组件A抓取放到另一个工位Z。移载组件实现移动A组件至终压位置，然后又回到工位Z；三次终压通过转盘生产三次，产出3个组件A,依次重复上述动作，由滑台气缸将完整组装好的产品取出放至流水线，流水线出料组件将组装好的产品通过流水线流出。
Claims (10)
1.基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，包括机架，所述机架采用方钢结构焊接，喷涂而成，所述机架两侧分别设有自动放料架，所述自动放料架上面安装放料及收料调速马达，马达转速由传感器控制，使得放料更加平稳；
所述机架上端设有工作台，所述工作台上端设有转盘，所述转盘上端四周设有IMLA入料冲裁组件、IMLA移送组件、IMLB入料冲裁组件、IMLB移送组件、铁片冲裁组件、铁片移送组件、圆台产品终压组件、产品取出组件、移载组件、产品预压取出机构、半成品取出机构、产品流水线流出机构；
所述IMLA入料冲裁组件将连续IMLA裁切成所需的单个IMLA，三个一组，移送至夹取位置，所述IMLA移送组件抓取三个IMLA至转盘上，然后转盘进行转动；
所述IMLB入料冲裁组件将连续IMLB裁切成所需的单个IMLB，三个一组，移送至夹取位置，所述IMLB移送组件抓取三个IMLB至转盘上，然后转盘进行转动；
所述铁片冲裁组件将连续带铁片裁切成所需的单个铁片，三个一组，移送至夹取位置，所述铁片移送组件抓取三个铁片至转盘上，然后转盘进行转动；
所述圆台产品终压组件将IMLA,IMLB,铁片三个组装好压紧，使之成为一个新的组件A，所述产品取出组件将组装好的组件A抓取放到另一个工位Z，所述移载组件实现移动 A 组件至终压位置，然后又回到工位Z，依次重复上述动作，通过转盘生产三次，产出三个组件A,三次终压，由滑台气缸将完整组装好的产品取出放至流水线，流水线出料组件将组装好的产品通过流水线流出。
2.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述机架上还包括一人机界面控制***及设置于所述机架上的安全防护罩。
3.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述冲裁组件包括冲裁机构，所述冲裁机构上设有冲裁气缸，下部设有废料导向盒，一端设有伺服马达送料机构及送料棘轮，长边一侧下端设有半成品接收装置、移载气缸及不良品回收盒。
4.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述移送组件包括固定底板，所述固定底板上设有双边对称的立板，所述立板上端连接设置单轴机器人及伺服电机，所述单轴机器人包括滑台气缸固定座、取料滑台气缸、夹爪组件固定座、取料气缸、取料夹爪机构及光纤固定座。
5.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述圆台产品终压组件包括第二固定底板及与之连接的第二立板，所述第二立板一侧还包括一立板加强块，所述第二立板上设有压块、压块固定板及下压滑台气缸。
6.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述转盘包括基座及设置于基座上的伺服马达及产品装夹承座。
7.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述产品取出组件包括第三固定底板及与之连接的第三立板，所述第三立板上设有移送限位块、线性导轨、无杆气缸及滑台气缸，所述滑台气缸驱动连接设置取料弹簧压缩块、取料夹固定板、第二取料气缸、第二取料夹爪及第二光纤固定座。
8.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述移载组件包括下固定板及与之固定连接的支撑板，所述支撑板上设有上固定板及上支撑板，所述上支撑板上设有第二单轴机器人、第一伺服电机、第二线性滑轨、滑轨固定板、载具固定板、产品载具及第二不良品回收 盒。
9.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述产品预压取出机构包括第四固定底板及与之连接的第四立板，所述第四立板上一侧设有第二立板加强块，所述第四立板上设有取出限位块、第三线性导轨、第二无杆气缸、取料组件固定板、第二取料滑台气缸、第二取料夹固定板、第二夹爪气缸、第二取料夹爪机构、第三取料夹爪、第三光纤固定座、终压块固定板、终压块及终压滑台气缸。
10.根据权利要求1所述的基于Mini-SAS应用的VT装配机，其特征在于，所述产品流水线流出机构包括第二上固定板、第二下固定板及中间的第二立柱，所述第二立柱一侧包括驱动连接的马达固定座、调速马达、联轴器及支撑板，所述支撑板上设有挡板及输送皮带，所述输送皮带两端分别设有皮带传送轮，所述皮带传送轮包括皮带轮固定座及两边对称设置的铝合金型材。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: Vt assembly machine based on mini SAS application Effective date of registration: 20201012 Granted publication date: 20180403 Pledgee: China Co. truction Bank Corp Dongguan branch Pledgor: DONGGUAN PINYI AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd. Registration number: Y2020980006745 |