CN105329668A - 粉末包装袋的两用抓手结构 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种粉末包装袋的两用抓手结构，其中包括顶板、取料夹手、夹手导向轴、取料拖手、包装袋固定组件和放料组件，所述的取料夹手包括水平部分，所述的取料拖手包括竖直部分，所述的取料夹手与沿水平方向延伸的所述的夹手导向轴相连接，所述的夹手导向轴和所述的包装袋固定组件均固定于所述的顶板上，所述的取料拖手一端与所述的顶板相连接。采用该种结构的粉末包装袋的两用抓手结构，使用一个机器人即可实现水平堆垛或竖直称重两种功能，根据搬运对象所需进行的不同状态，选取取料工作方式进行工作，并且能配合机器人或其它自动化设备完成智能化的过程操作，主要运用在面粉、水泥、石灰石等粉末包装袋，具有更广泛的应用范围。

Description

粉末包装袋的两用抓手结构
技术领域
本发明涉及自动搬运技术领域，尤其涉及粉末包装袋抓手技术领域，具体是指一种粉末包装袋的两用抓手结构。
背景技术
机械抓手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前粉末包装袋领域内使用的机械抓手大多是只能实现水平抓取或者竖直拖取其中一个功能。功能单一的抓手使得工厂使用大量机器人对抓手进行控制，成本较高，同时工人操作多台机器人存在一定安全隐患，这些问题急需解决。
发明内容
本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种能够实现将刚注好料的粉末包装袋用两用抓手拖起、放置称重台秤取重量或用两用抓手抓取粉末包装袋进行堆垛、使得一个两用抓手就可以实现竖直拖料和水平堆垛的功能的粉末包装袋的两用抓手结构。
为了实现上述目的，本发明的粉末包装袋的两用抓手结构具有如下构成：
该粉末包装袋的两用抓手结构，其主要特点是，所述的结构包括顶板、取料夹手、夹手导向轴、取料拖手、包装袋固定组件和放料组件，所述的取料夹手包括水平部分，所述的取料拖手包括竖直部分，所述的取料夹手与沿水平方向延伸的所述的夹手导向轴相连接，所述的夹手导向轴和所述的包装袋固定组件均固定于所述的顶板上，所述的取料拖手一端与所述的顶板相连接。
较佳地，所述的包装袋固定组件包括固定于所述的顶板的压料气缸和与所述的压料气缸相连接的压料零件。
较佳地，所述的取料夹手包括相互连接的水平部分和连接部分，所述的连接部分连接于所述的水平部分与所述的夹手导向轴之间。
更佳地，所述的放料组件包括放料挡板和放料气缸，所述的放料挡板设置于所述的连接部分的内部，所述的放料气缸与所述的放料挡板相连接。
更佳地，所述的结构还包括连接板，所述的连接部分通过所述的连接板与所述的夹手导向轴相连接。
较佳地，所述的结构还包括机器人法兰连接件，所述的机器人法兰连接件与所述的顶板相连接。
较佳地，所述的水平部分为数根水平方向延伸的夹杆，所述的竖直部分为数根竖直方向延伸的夹杆。
采用了该发明中的粉末包装袋的两用抓手结构，所要解决的问题在于注好料的粉末包装袋的质量存在一定误差，用两用抓手可解决竖直抓取粉末包装袋，置于称重处称重，调节粉末包装袋的质量；同时该两用抓手可用于水平抓取水平粉末包装袋进行堆垛；使用一个机器人即可实现水平堆垛或竖直称重两种功能，根据搬运对象所需进行的不同状态，选取水平取料工作方式或竖直取料工作方式进行工作，并且能配合机器人或其它自动化设备完成智能化的过程操作；特别适合用于场地小，无法使用多台机器人操作情况下的粉末包装袋称重和水平堆垛，主要运用在面粉、水泥、石灰石等粉末包装袋，具有更广泛的应用范围。
附图说明
图1为本发明的粉末包装袋的两用抓手结构的主视图。
图2为本发明的粉末包装袋的两用抓手结构的仰视图。
附图标记：
1取料夹手
2放料挡板
3连接板
4放料气缸
5夹手导向轴
6取料拖手
7压料气缸
8压料零件
9机器人法兰连接件
具体实施方式
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
本发明的粉末包装袋的两用抓手结构包括顶板、取料夹手1、夹手导向轴5、取料拖手6、包装袋固定组件和放料组件，所述的取料夹手1包括水平部分，所述的取料拖手6包括竖直部分，所述的取料夹手1与沿水平方向延伸的所述的夹手导向轴5相连接，所述的夹手导向轴5和所述的包装袋固定组件均固定于所述的顶板上，所述的取料拖手6一端与所述的顶板相连接。
在一种较佳的实施方式中，所述的包装袋固定组件包括固定于所述的顶板的压料气缸7和与所述的压料气缸7相连接的压料零件8。
在一种较佳的实施方式中，所述的取料夹手1包括相互连接的水平部分和连接部分，所述的连接部分连接于所述的水平部分与所述的夹手导向轴5之间。
在一种更佳的实施方式中，所述的放料组件包括放料挡板2和放料气缸4，所述的放料挡板2设置于所述的连接部分的内部，所述的放料气缸4与所述的放料挡板2相连接。
在一种更佳的实施方式中，所述的结构还包括连接板3，所述的连接部分通过所述的连接板3与所述的夹手导向轴5相连接。
在一种较佳的实施方式中，所述的结构还包括机器人法兰连接件9，所述的机器人法兰连接件9与所述的顶板相连接。
在一种较佳的实施方式中，所述的水平部分为数根水平方向延伸的夹杆，所述的竖直部分为数根竖直方向延伸的夹杆。
以下结合附图对本发明的具体实施方式作如下说明：
一种粉末包装袋的两用抓手结构，分为取料组合和固定组合。
取料组合包含：取料夹手1、放料挡板2、连接板3、放料气缸4、夹手导向轴5、取料拖手6。组合方式为取料夹手1通过连接板3和放料气缸4、夹手导向轴5连接；放料挡板2与放料气缸4连接；夹手导向轴5平行于两个放料气缸4，置于正中。取料拖手5则直接与抓手顶部焊接。
固定组合包含：压料气缸7、压料零件8、机器人法兰连接件9。组合方式为两个压料零件8安装于压料气缸7气缸杆上，两个压料气缸7分别带动两个压料零件8；机器人法兰连接件9安装于抓手顶部。
两用抓手的工作方式有两种，分别为水平取料工作方式和竖直取料工作方式。下面对这两个方式进一步详述。
水平取料工作方式：两用抓手收到机器人水平取料工作指令后，取料夹手1置于粉末包装袋所在的辊道上，当粉末包装袋到达时，压料气缸7上端进气带动压料零件8，固定住粉末包装袋，当两用抓手在机器人手臂带动下运动至目标堆垛处，压料气缸7下端进气，压料零件8松开粉末包装袋，放料气缸上端进气带动放料挡板2将粉末包装袋推出两用抓手，粉末包装袋堆垛于目标位，放料气缸7下端进气使得放料挡板2归位。水平取料工作方式结束，根据指令进入下一个工作方式。
竖直取料工作方式：两用抓手收到机器人竖直取料工作指令后，取料拖手6置于粉末包装袋注料处的辊道上，当粉末包装袋注料完成后，压料气缸7上端进气带动压料零件8，固定住粉末包装袋，当两用抓手在机器人手臂带动下运动至称量处时，压料气缸7下端进气，压料零件8松开粉末包装袋，由于重力粉末包装袋将置于电子秤上称量实际质量，如果粉末包装袋的实际质量与要求存在较大偏差，则需人工加料或减料。当粉末包装袋达到指定重量时，压料气缸7上端进气带动压料零件8，固定住粉末包装袋，拖取粉末包装袋至指定位置放下。竖直取料工作方式结束，根据指令进入下一个工作方式。
这种粉末包装袋的两用抓手结构在一个抓手上安装取料夹手1和取料拖手6，实现用取料夹手来实现水平抓取，取料拖手来实现竖直取料的两用功能。
由于刚注好料的粉末包装袋底部料多，顶部料少，用两个压料气缸分别带动两个圆形压料零件，来固定取料抓手上的粉末包装袋的底部和顶部，代替了用一个压料零件来固定粉末包装袋，使得粉末包装袋在两用抓手上更加稳固。
机器人法兰连接件9是连接两用抓手和机器人手臂的过渡零件。若机器人手臂和两用抓手的连接处直接连接，则在机器人手臂的工作过程中易与压料气缸发生碰撞，损坏设备。一定高度的机器人法兰连接件9使得两用抓手和机器人手臂连接处存在一定高度，防止碰撞。
放料气缸4用于带动放料挡板2的运行，让在两用抓手上的粉末包装袋能顺利堆垛。夹手导向轴5使为了给放料气缸4一个引导方向，以防放料挡板2和取料夹手1做不规则转动。
采用了该发明中的粉末包装袋的两用抓手结构，所要解决的问题在于注好料的粉末包装袋的质量存在一定误差，用两用抓手可解决竖直抓取粉末包装袋，置于称重处称重，调节粉末包装袋的质量；同时该两用抓手可用于水平抓取水平粉末包装袋进行堆垛；使用一个机器人即可实现水平堆垛或竖直称重两种功能，根据搬运对象所需进行的不同状态，选取水平取料工作方式或竖直取料工作方式进行工作，并且能配合机器人或其它自动化设备完成智能化的过程操作；特别适合用于场地小，无法使用多台机器人操作情况下的粉末包装袋称重和水平堆垛，主要运用在面粉、水泥、石灰石等粉末包装袋，具有更广泛的应用范围。
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。

Claims (7)

1.一种粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的结构包括顶板、取料夹手、夹手导向轴、取料拖手、包装袋固定组件和放料组件，所述的取料夹手包括水平部分，所述的取料拖手包括竖直部分，所述的取料夹手与沿水平方向延伸的所述的夹手导向轴相连接，所述的夹手导向轴和所述的包装袋固定组件均固定于所述的顶板上，所述的取料拖手一端与所述的顶板相连接。
2.根据权利要求1所述的粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的包装袋固定组件包括固定于所述的顶板的压料气缸和与所述的压料气缸相连接的压料零件。
3.根据权利要求1所述的粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的取料夹手包括相互连接的水平部分和连接部分，所述的连接部分连接于所述的水平部分与所述的夹手导向轴之间。
4.根据权利要求3所述的粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的放料组件包括放料挡板和放料气缸，所述的放料挡板设置于所述的连接部分的内部，所述的放料气缸与所述的放料挡板相连接。
5.根据权利要求3所述的粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的结构还包括连接板，所述的连接部分通过所述的连接板与所述的夹手导向轴相连接。
6.根据权利要求1所述的粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的结构还包括机器人法兰连接件，所述的机器人法兰连接件与所述的顶板相连接。
7.根据权利要求1所述的粉末包装袋的两用抓手结构，其特征在于，所述的水平部分为数根水平方向延伸的夹杆，所述的竖直部分为数根竖直方向延伸的夹杆。
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