CN105327429A - 自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法，该方法包括步骤：获得人体部位内静脉血管的三维图像；根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及注射位置；根据所述注射血管的走向调整注射器的针头的注射方向；控制血管扫描仪对所述针头进行扫描，以获得该针头的初始三维坐标；控制伸缩装置将所述针头从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述针头移动预设距离以将所述针头注射到该注射血管中；控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管，以将所述药液容器中的药液通过所述针头注射到所述注射血管。本发明能够找准血管的注射位置并实现注射全自动化，方便了患者及医务人员。

Description

自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法。

背景技术

注射装置为药物输送装置，使用方法为将注射装置的针头***患者的血管内以将药物注射到患者体内。所述注射装置包括两类，一类为手动注射装置，另一类为自动注射装置。

其中，传统的手动注射装置需要手动力来驱动，且在注射期间通常是医务人员来执行注射。例如，对于没有医务知识的患者来说，若采用传统的手动注射装置为自己注射，难度高且容易出错。

而对于现有的自动注射装置，尽管患者可以自己完成注射，然而，现有的自动注射装置无法做到全自动注射且难以找准血管的注射位置，在不同的阶段患者会根据提示按下不同的按钮，例如，在注射期间手动调整注射角度及方向等操作。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法，旨在解决现有的注射装置无法实现全自动注射及难以找准血管注射位置的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种自动定位及伤口保护的全自动注射装置，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置包括控制器、第一驱动装置及第二驱动装置，所述控制器分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置连接；

所述第一驱动装置上设置注射器、伸缩装置及角度调整装置，所述注射器与所述伸缩装置及角度调整装置连接，所述注射器还与所述药液容器连接；

所述第二驱动装置上设置血管扫描仪；

所述控制器，用于控制所述血管扫描仪以获得人体部位内静脉血管的三维图像；

所述控制器，用于根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置；

所述控制器，用于控制所述角度调整装置以根据所述注射血管的走向调整所述注射器的针头的注射方向；

所述控制器，用于控制所述血管扫描仪对所述针头进行扫描，以获得该针头的初始三维坐标；

所述控制器，用于控制所述伸缩装置将所述针头从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述伸缩装置预设距离以将所述针头注射到该注射血管中；及

所述控制器，还用于控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管，以将所述药液容器中的药液通过所述针头注射到所述注射血管。

优选的，所述控制器还用于：

当所述针头成功进入至所述注射血管，判断所述药液容器中的药液注射是否完成；

当所述药液容器中的药液已经完成注射时，控制所述伸缩装置以从所述注射血管中拔出所述针头；及

控制所述第二驱动装置中的伤口保护装置贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。

优选的，所述控制器根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据所述静脉血管的三维图像中静脉血管的三维坐标信息计算每条静脉血管的粗细程度；

选择最粗的静脉血管作为注射血管；

根据所述静脉血管的三维图像中静脉血管的三维坐标信息计算出静脉血管的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；及

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。

优选的，所述控制器控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管的方式为：

通过所述血管扫描仪确定所述针头在人体部位内部的三维坐标；

若所述针头在人体部位内部的三维坐标在所述注射血管的位置内，确定所述针头成功进入所述注射血管。

优选的，所述注射器还包括针筒、挡板、输液软管。

优选的，所述针头固定于所述针筒的前端，所述输液软管穿过所述针筒连接到所述针头，所述输液软管还与药液容器连接，所述针筒的末端设置有所述挡板，所述伸缩装置与所述挡板连接，所述针筒架设于所述角度调整装置上端的圆形凹槽。

优选的，所述针头与所述针筒之间为可拆卸式的结构，以及所述输液软管与所述针筒之间为可拆卸式的结构。

另一方面，本发明还提供一种自动定位及伤口保护的全自动注射方法，应用于自动定位及伤口保护的全自动注射装置中，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置包括控制器、第一驱动装置及第二驱动装置，所述控制器分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置连接，所述第一驱动装置上设置注射器、伸缩装置及角度调整装置，所述注射器与所述伸缩装置及角度调整装置连接，所述注射器还与所述药液容器连接，所述第二驱动装置上设置血管扫描仪，该方法包括如下步骤：

控制所述血管扫描仪以获得人体部位内血管的三维图像；

根据所述血管的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置；

控制所述角度调整装置以根据所述注射血管的走向调整所述注射器的针头的注射方向；

控制所述血管扫描仪对所述针头进行扫描，以获得该针头的初始三维坐标；

控制所述伸缩装置将所述针头从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述伸缩装置预设距离以将所述针头注射到该注射血管中；及

控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管，以将所述药液容器中的药液通过所述针头注射到所述注射血管。

优选的，所述自动定位及伤口保护的全自动注射方法还包括步骤：

当所述针头成功进入至所述注射血管，判断所述药液容器中的药液注射是否完成；

当所述药液容器中的药液已经完成注射时，控制所述伸缩装置以从所述注射血管中拔出所述针头；及

控制所述第二驱动装置中的伤口保护装置贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。

优选的，所述根据所述血管的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据所述血管的三维图像中血管的三维坐标信息计算每条血管的粗细程度；

选择最粗的静脉血管作为注射血管；

根据所述血管的三维图像中血管的三维坐标信息计算出血管的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；及

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。

相较于现有技术，本发明所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置及方法采用了上述技术方案，达到了如下技术效果：做到从针头寻找血管到***患者血管全过程的全自动化且能找准血管的注射位置，节约了医务人员的人力也方便了患者，且药液完成注射后，自动拔出针头并保护伤口，确保注射期间患者的安全。

附图说明

图1是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置较佳实施例的架构示意图。

图2是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中注射器的较佳实施例的平面结构示意图；

图3是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置较佳实施例的平面结构示意图；

图4是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中第一驱动装置较佳实施例的结构示意图；

图5是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中角度调整装置较佳实施例的平面结构示意图；

图6是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中第二驱动装置较佳实施例的结构示意图；

图7是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中血管扫描仪所扫描的血管较佳实施例的平面结构示意图；

图8是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中注射器的针头***静脉血管时的示意图；

图9是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射方法较佳实施例的流程图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为更进一步阐述本发明为达成上述目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明的具体实施方式、结构、特征及其功效进行细说明。应当理解，本发明所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置较佳实施例的架构示意图。

所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1包括控制器2、第一驱动装置10、第二驱动装置20、捆绑装置30、输入装置40及显示装置50。所述控制器2分别与所述第一驱动装置10、第二驱动装置20、捆绑装置30、输入装置40及显示装置50建立电连接。

所述第一驱动装置10内部设置注射器11、伸缩装置12及角度调整装置13。所述注射器11与所述伸缩装置12及角度调整装置13连接。所述注射器11还与药液容器3连接。所述药液容器3为装药液的吊瓶。一般而言，所述药液容器3比所述注射器11放置的位置高于一定的预设高度(例如，一米)。需要说明的是，所述药液容器3并没有安装于所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1上，而是与所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1分离。

如图2所示，图2是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中注射器的较佳实施例的平面结构示意图。

所述注射器11包括针头110、针筒111、挡板112及输液软管113。所述针头110固定于所述针筒111的前端，所述输液软管113穿过所述针筒111内部连接到所述针头110，进一步地，所述输液软管113还与所述药液容器3连接。所述针筒111的末端设置有挡板112，通过推动所述挡板112可以移动所述针筒111，进而移动所述针头110。需要说明的是，所述针头110与所述针筒111之间为可拆卸式的结构，所述输液软管113与所述针筒111之间为可拆卸式的结构。也就是说，所述针头110及所述输液软管113可以从所述针筒111中取出，以便于更换。

所述针头110用于刺破所需注射的静脉血管并进入该静脉血管。

所述针筒111用于固定所述针头110，当所述针筒111移动时，所述针头110也移动。换句话说，通过移动所述针筒111，使得所述针头110刺破所需注射的静脉血管并进入所述静脉血管。所述针筒111为圆柱形的形状。

所述输液软管113用于将药液容器3中的药液通过所述针头3注射到所述静脉血管中。

如图3所示，图3是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置较佳实施例的平面结构示意图。

所述第一驱动装置10设置于滑轨60上，所述第一驱动装置10中内置用于滑动的电机，该电机可以驱动所述第一驱动装置10在所述滑轨60上滑动。所述滑轨60中间为镂空带，当所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1放置于人体部位上时，从所述镂空带可以接触到人体部位的皮肤表面。在其它实施例中，可以不需要所述滑轨60，在此种情况下，所述第一驱动装置10设置于所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1的一个固定位置。

进一步地，如图4所示，图4是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射装置中第一驱动装置较佳实施例的结构示意图。

所述第一驱动装置10内部设置有注射器11、伸缩装置12及角度调整装置13。所述伸缩装置12与所述挡板112连接，当所述伸缩装置12伸缩时，所述注射器11也伸缩(例如，向前移动或向后移动)。所述针筒111还架设于所述角度调整装置13上，该角度调整装置13可以上下伸缩，以调整针筒111与水平面(一般指人体部位的平面)的倾斜角度(例如，调整所述针筒111与水平面至15度)。此外，所述角度调整装置13还可以在所述第一驱动装置10内部左右移动，以调整所述针筒111在水平面的位置。进一步地，如图5所示，所述调整装置13上端还设置圆形凹槽130，所述圆形凹槽130内架设所述针筒111，所述针筒111可以在所述圆形凹槽130内移动。所述角度调整装置13还可以旋转(顺时针旋转或逆时针旋转)，以带动所述圆形凹槽130旋转，从而调整针筒111的方向。

进一步地，结合图1所示，在所述第二驱动装置20中，所述第二驱动装置20包括血管扫描仪22及伤口保护装置24。如图3及图6所示，所述第二驱动装置20设置于滑轨60上，所述第二驱动装置20中内置用于滑动的电机，该电机可以驱动所述第二驱动装置20在所述滑轨60上滑动。所述滑轨60中间为镂空带，当所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1放置于人体部位上时，从所述镂空带可以接触到人体部位的皮肤表面。在其它实施例中，可以不需要所述滑轨60，在此种情况下，所述第二驱动装置20设置于所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1的一个固定位置。

所述血管扫描仪22用于对人体部位进行扫描，以获得人体部位内静脉血管的三维图像。所述静脉血管的三维图像还关联有静脉血管的三维坐标信息。进一步地，所述血管扫描仪22还可以对所述针头110进行扫描以得到所述针头110的三维坐标。在本实施例中，所述血管扫描仪22可以是，但不限于，3D超声扫描仪、彩色超声诊断仪(例如，三维B超)或红外光血管扫描仪等设备。此外，若所述血管扫描仪22体积庞大，可以将所述血管扫描仪22的扫描器(未示出)安装于所述第二驱动装置20上，而所述血管扫描仪22的主机设备(未示出)放置于远离所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1的位置，所述血管扫描仪22的主机设备通过数据线(例如，USB线)与所述扫描器及控制器2连接。

所述伤口保护装置24用于当把所述针头110从静脉血管中拔出时，移动所述伤口保护装置24至所述针头110刺破所述静脉血管时的伤口位置，以对伤口进行止血及消炎。在本实施例中，所述伤口保护装置24上包括消毒后的医用棉球及医用胶带。

所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1放置于人体部位(例如，手臂或手腕等人体部位)上以通过所述血管扫描仪22自动寻找人体组织中的静脉血管，并自动将注射器11的针头***到所述静脉血管中，之后将所述药液容器3中的药液注射到所述静脉血管中。

进一步地，为了更明显地在所述三维图像中分辨出静脉血管，在本实施例中，当所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1佩戴于人体部位(例如，手掌、手臂或手腕处)上时，所述捆绑装置30捆绑所述人体部位，所述控制器用于控制所述捆绑装置以减缓所述人体部位中静脉血管内血液的流通，从而使得所述静脉血管凸起，如此一来，在所述三维图像中能够更明显地分辨出静脉血管。所述捆绑装置30为一封闭式圆圈，该捆绑装置30的可以佩戴于手臂或手腕上，并通过调节所述封闭式圆圈的半径来控制所述捆绑装置30的松紧度。在本实施例中，所述捆绑装置30可以是，但不限于，封闭式橡皮筋、封闭式绷带、封闭式充气圈等。所述控制器2控制所述捆绑装置30，以控制所述捆绑装置30的松紧度。当所述针头110进入所述静脉血管后，所述控制器2控制所述捆绑装置30，以停止对所述人体部位进行捆绑(即增大所述圆圈的半径)。在其它实施例中，所述捆绑装置30可以省略。

此外，如图1所示，当所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1佩戴于人体部位(手腕)上时，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1自动完成注射。

具体地说，所述控制器2控制所述血管扫描仪22以获得人体部位(例如，手背)内静脉血管的三维图像。所述静脉血管的三维图像还关联有静脉血管的三维坐标信息。具体地说，所述血管扫描仪22在所述滑轨60中移动，在扫描所述镂空带中人体部位的静脉血管。如图7所示，经过所述血管扫描仪22扫描后，所述人体部位4中包括三条静脉血管400，其中一条静脉血管400与另一条静脉血管400有交叉点401(图中有两个交叉点401)。需要说明的是，可以通过血管中血液的流向判断是否为静脉血管400。需要说明的是，由于婴儿(两岁以下)的人群中，血管小且隐藏的深，因此优选地，本发明更适用于两岁以上的人群，尤其是成年人(18岁以上的群体)。

所述控制器2根据所述静脉血管400的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置。

所述根据所述静脉血管400的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据所述静脉血管400的三维坐标信息计算每条静脉血管400的粗细程度；

选择最粗的静脉血管400作为注射血管；

根据所述静脉血管400的三维坐标信息计算出静脉血管400的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头110的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。

所述控制器2控制所述角度调整装置13以根据所述注射血管的走向调整所述针头110的注射方向。具体地说，所述注射方向为所述针头110在水平面的方向，该水平面的方向与所述注射血管的走向一致，如图8所示。

所述控制器2控制所述血管扫描仪22对所述注射器11的针头110进行扫描，以获得该针头110的初始三维坐标。

所述控制器2控制所述伸缩装置12将所述针头110从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述针头110移动预设距离(例如，1厘米至2厘米之间的一个距离)从而将所述针头110注射到该注射血管中。

所述控制器2控制所述血管扫描仪22以判断所述针头110是否成功进入所述注射血管。具体地说，通过所述血管扫描仪22实时确定所述针头110在人体部位内部的三维坐标，判断所述针头110在人体部位内部的三维坐标是否在所述注射血管内，若所述针头110在人体部位内部的三维坐标在所述注射血管内，则确定所述针头注射成功，否则，若所述针头110在人体部位内部的三维坐标不在所述注射血管的位置内，则确定所述针头注射失败。

所述控制器2判断所述药液容器3中的药液注射是否完成。具体地说，所述控制器2可以通过所述血管扫描仪22对所述针头扫描所得的三维图像得出所述针头110中是否有血液回流，若所述针头110中有血液回流，确定所述药液容器3中的药液已经完成注射。

当所述药液容器3中的药液已经完成注射时，所述控制器2控制所述伸缩装置12以从所述注射血管中拔出所述针头110。

所述控制器2控制所述第二驱动装置20中的伤口保护装置24贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。

此外，所述输入装置40用于输入相关参数，以利于所述控制器2控制所述伸缩装置12、角度调整装置13、血管扫描仪22及伤口保护装置24。具体地说，用户在所述输入装置40中输入用于控制所述伸缩装置12的推进速度(例如，五厘米/秒)、用于控制所述角度调整装置13的注射角度(所述注射角度为针头与人体部位表面的倾斜角度，例如，15度到30度范围内选定的一个注射角度)。

所述显示装置50用于显示所述血管扫描仪22扫描所获得的静脉血管400的三维图像。在其它实施例中，所述显示装置50可以远离所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1。具体地说，通过一条图像数据线(例如，HDMI线、VGA线等任意合适的图像数据线)与所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1中的控制器2连接，此时，所述显示装置50可以与所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1分离。

如图9所示，图9是本发明自动定位及伤口保护的全自动注射方法较佳实施例的流程图。在本实施例中，所述自动定位及伤口保护的全自动注射方法应用于自动定位及伤口保护的全自动注射装置1中，包括如下步骤S10至步骤S19。

步骤S10，所述控制器2控制所述血管扫描仪22对人体部位(例如，手背)进行扫描以获得人体部位内静脉血管400的三维图像。所述静脉血管400的三维图像还关联有静脉血管400的三维坐标信息。具体地说，所述血管扫描仪22在所述滑轨60中移动，在扫描所述镂空带中人体部位的静脉血管400。如图7所示，经过所述血管扫描仪22扫描后，所述人体部位4中包括三条静脉血管400，其中，静脉血管400与静脉血管400有交叉点401(图中有两个交叉点401)。

步骤S11，所述控制器2根据所述静脉血管400的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置。

所述根据所述静脉血管400的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据静脉血管400的三维坐标信息计算每条静脉血管400的粗细程度；

选择最粗的静脉血管400作为注射血管；

根据静脉血管400的三维坐标计算出静脉血管400的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头110的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。

步骤S12，所述控制器2控制所述角度调整装置13以根据所述注射血管的走向调整所述针头110的注射方向。具体地说，所述注射方向为所述针头110在水平面的方向，该水平面的方向与所述注射血管的走向一致，如图8所示。

步骤S13，所述控制器2控制所述血管扫描仪22对所述注射器11的针头110进行扫描，以获得该针头110的初始三维坐标。

步骤S14，所述控制器2控制所述伸缩装置12将所述针头110从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述针头110移动预设距离(例如，1厘米至2厘米之间的一个距离)从而将所述针头110注射到该注射血管中。

步骤S15，所述控制器2通过所述血管扫描仪22判断所述针头110是否成功进入所述注射血管。具体地说，通过所述血管扫描仪22确定所述针头110在人体部位内部的三维坐标，判断所述针头110在人体部位内部的三维坐标是否在所述注射血管的位置内，若所述针头110在人体部位内部的三维坐标在所述注射血管内，则确定所述针头110成功进入所述注射血管，流程进入步骤S16。否则，若所述针头110在人体部位内部的三维坐标不在所述注射血管的位置内，则确定所述针头110注射失败，流程执行步骤S19，所述控制器2控制所述伸缩装置12以从所述注射血管中拔出所述针头110，之后流程返回步骤S10(为了安全起见避免一再重复注射，若第二次注射失败，则不返回步骤S10)。在其它实施例中，所述针头110注射失败，通知指定医务人员(例如，护士)，流程不需要执行步骤S19及返回至S10。此外，所述针头110成功进入所述注射血管后，所述控制器2控制所述伤口保护装置24移动至所述注射位置，并粘贴医用胶布，以保护伤口。

步骤S16，所述控制器2判断所述药液容器3中的药液注射是否完成。具体地说，所述控制器2可以通过所述血管扫描仪22对所述针头扫描所得的三维图像得出所述针头110中是否有血液回流。若所述针头110中有血液回流，确定所述药液容器3中的药液已经完成注射，流程进入步骤S17。否则，若所述针头110中没有血液回流，重复执行步骤S16。

步骤S17，所述控制器2控制所述伸缩装置12以从所述注射血管中拔出所述针头110。

步骤S18，所述控制器2控制所述第二驱动装置20中的伤口保护装置24贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。具体地说，当从所述注射血管中拔出所述针头110时，移动所述伤口保护装置24至所述针头110刺破所述注射血管时的伤口位置，以对伤口进行止血及消炎。

在其它实施例中，从节约成本的角度考虑，所述步骤S16至S18可以省略，也就是说，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1在完成一次注射后，可以从当前患者身上拆除(仅保留所述针头110、输液软管113及药液容器3)，以给其它患者使用。也就是说，当所述针头110成功进入所述注射血管，医务人员从当前患者拆除所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置1(仅保留所述针头110、输液软管113及药液容器3)。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效功能变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置包括控制器、第一驱动装置及第二驱动装置，所述控制器分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置连接；

所述第一驱动装置上设置注射器、伸缩装置及角度调整装置，所述注射器与所述伸缩装置及角度调整装置连接，所述注射器还与所述药液容器连接；

所述第二驱动装置上设置血管扫描仪；

所述控制器，用于控制所述血管扫描仪以获得人体部位内静脉血管的三维图像；

所述控制器，用于根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置；

所述控制器，用于控制所述角度调整装置以根据所述注射血管的走向调整所述注射器的针头的注射方向；

所述控制器，用于控制所述血管扫描仪对所述针头进行扫描，以获得该针头的初始三维坐标；

所述控制器，用于控制所述伸缩装置将所述针头从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述伸缩装置预设距离以将所述针头注射到该注射血管中；及

所述控制器，还用于控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管，以将所述药液容器中的药液通过所述针头注射到所述注射血管。

2.如权利要求1所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述控制器还用于：

当所述针头成功进入至所述注射血管，判断所述药液容器中的药液注射是否完成；

当所述药液容器中的药液已经完成注射时，控制所述伸缩装置以从所述注射血管中拔出所述针头；及

控制所述第二驱动装置中的伤口保护装置贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。

3.如权利要求1所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述控制器根据所述静脉血管的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据所述静脉血管的三维图像中静脉血管的三维坐标信息计算每条静脉血管的粗细程度；

选择最粗的静脉血管作为注射血管；

根据所述静脉血管的三维图像中静脉血管的三维坐标信息计算出静脉血管的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；及

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。

4.如权利要求1所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述控制器控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管的方式为：

通过所述血管扫描仪确定所述针头在人体部位内部的三维坐标；

若所述针头在人体部位内部的三维坐标在所述注射血管的位置内，确定所述针头成功进入所述注射血管。

5.如权利要求1至4任一项所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述注射器还包括针筒、挡板、输液软管。

6.如权利要求5所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述针头固定于所述针筒的前端，所述输液软管穿过所述针筒连接到所述针头，所述输液软管还与药液容器连接，所述针筒的末端设置有所述挡板，所述伸缩装置与所述挡板连接，所述针筒架设于所述角度调整装置上端的圆形凹槽。

7.如权利要求5所述的自动定位及伤口保护的全自动注射装置，其特征在于，所述针头与所述针筒之间为可拆卸式的结构，以及所述输液软管与所述针筒之间为可拆卸式的结构。

8.一种自动定位及伤口保护的全自动注射方法，应用于自动定位及伤口保护的全自动注射装置中，其特征在于，所述自动定位及伤口保护的全自动注射装置包括控制器、第一驱动装置及第二驱动装置，所述控制器分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置连接，所述第一驱动装置上设置注射器、伸缩装置及角度调整装置，所述注射器与所述伸缩装置及角度调整装置连接，所述注射器还与所述药液容器连接，所述第二驱动装置上设置血管扫描仪，该方法包括如下步骤：

控制所述血管扫描仪以获得人体部位内血管的三维图像；

根据所述血管的三维图像确定注射血管及该注射血管的注射位置；

控制所述角度调整装置以根据所述注射血管的走向调整所述注射器的针头的注射方向；

控制所述血管扫描仪对所述针头进行扫描，以获得该针头的初始三维坐标；

控制所述伸缩装置将所述针头从所述初始三维坐标移动至该注射血管的注射位置，并继续推进所述伸缩装置预设距离以将所述针头注射到该注射血管中；及

控制所述血管扫描仪判定所述针头成功进入所述注射血管，以将所述药液容器中的药液通过所述针头注射到所述注射血管。

9.如权利要求8所述的自动定位及伤口保护的全自动注射方法，其特征在于，所述自动定位及伤口保护的全自动注射方法还包括步骤：

当所述针头成功进入至所述注射血管，判断所述药液容器中的药液注射是否完成；

当所述药液容器中的药液已经完成注射时，控制所述伸缩装置以从所述注射血管中拔出所述针头；及

控制所述第二驱动装置中的伤口保护装置贴合到所述注射血管的注射位置以保护伤口。

10.如权利要求8所述的自动定位及伤口保护的全自动注射方法，其特征在于，所述根据所述血管的三维图像确定注射血管及注射位置的方式如下：

根据所述血管的三维图像中血管的三维坐标信息计算每条血管的粗细程度；

选择最粗的静脉血管作为注射血管；

根据所述血管的三维图像中血管的三维坐标信息计算出血管的交叉点；

在所述注射血管中任意选取一段血管，该选取的一段血管的距离大于或等于所述针头的长度，且该选取的一段血管中没有交叉点；及

将该选取的一段血管的起始端作为注射位置。