CN105319988B - 一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法 - Google Patents
一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105319988B CN105319988B CN201510783320.3A CN201510783320A CN105319988B CN 105319988 B CN105319988 B CN 105319988B CN 201510783320 A CN201510783320 A CN 201510783320A CN 105319988 B CN105319988 B CN 105319988B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- task
- shuttle
- floor
- goods
- buffer area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B17/00—Systems involving the use of models or simulators of said systems
- G05B17/02—Systems involving the use of models or simulators of said systems electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/20—Pc systems
- G05B2219/23—Pc programming
- G05B2219/23456—Model machine for simulation
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
本发明提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法，能够提高测试效率、降低测试成本。所述***包括：货架模块，用于存放货物，货架位置参数包括：货架的编号、货架的楼层号、货格号及具体的货位号；升降机模块，用于接收第一任务，并按照接收到的第一任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；穿梭车模块，用于接收第二任务，并按照接收到的第二任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。本发明适用于智能立体仓储技术领域。
Description
技术领域
本发明涉及智能立体仓储技术领域，特别是指一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法。
背景技术
多层穿梭车存取***(Shuttle Based Storage and Retrieval System，SBS/RS)是适用于箱式存储的一种新式自动化仓储***，其结构如图1所示，多层穿梭车存取***包括：轨道导引小车***(Rail-Guided Vehicles System，RGVS)、轨道导引小车1(Rail-Guided Vehicles，RGV)、货物缓存区2、货架3上的货位、升降机***4。其中，轨道导引小车1通过在自动化立体仓库货位间的轨道上作水平运动实现货物的出入库操作，其垂直运动依靠安置在仓库边缘的升降机***完成。
仿真(Emulation)是在计算机中建立与真实***一样的***模型，通过仿真实验避免在真实***实验所造成的成本，其原理如图2所示。在SBS/RS***中，其后台软件的控制逻辑非常重要，SBS/RS***的发展方向也倾向于控制软件愈加复杂。如果控制逻辑设计不好，由于升降机和穿梭车分别读取各自的任务，作为整体***，就会出现穿梭车和升降机的死锁、长时间等待、冲突和效率低下等现象，如果在真实多层穿梭车存取***上测试控制逻辑，会存在实物损坏的风险和测试效率低的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法，以解决现有技术所存在的对真实的多层穿梭车存取***进行控制逻辑测试，会导致实物损坏及测试效率低的问题。
为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真***，包括：
货架模块，用于存放货物，货架位置参数包括：货架的编号、货架的楼层号、货格号及具体的货位号；
升降机模块，用于接收第一任务，并按照接收到的第一任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
穿梭车模块，用于接收第二任务，并按照接收到的第二任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。
进一步地，所述升降机模块包括：货物升降机传感器控制模块；
所述货物升降机传感器控制模块，用于当货物升降机处于忙碌状态时，将接收到第一任务存储在第一任务表中；
当货物升降机处于空闲状态时，控制货物升降机到达当前任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第一任务表中的下一任务并继续执行。
进一步地，当所述穿梭车模块采用巡回式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块；每个楼层的传感器控制模块对应一辆属于本楼层的穿梭车。
进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中。
进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为出库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达当前任务指定的货架位置提取所述货架位置中的货物，并将其送往第一楼层的出库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为入库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达第一楼层的入库缓存区提取所述入库缓存区中的货物，并将其送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
进一步地，当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块，不同楼层能够共享一辆穿梭车。
进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层不存在穿梭车时，则读取穿梭车状态表中信息，确定距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车，并控制该穿梭车执行第一楼层的任务；
所述升降机模块还包括：穿梭车升降机；
所述穿梭车升降机，用于控制距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车前往第一楼层。
进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中；
当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于空闲状态时，则将所述穿梭车的状态设为忙碌，同时根据当前任务的类别，将当前任务指定的货架位置中的货物送往第一楼层的出库缓存区或将第一楼层的入库缓存区中的货物送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
本发明实施例还提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真方法，包括：
接收仓库管理***发布的第一任务信息，并将接收到的第一任务信息存储至第一任务表中，按照第一任务表中的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
接收仓库管理***发布的第二任务信息，并将接收到的第二任务信息存储至第二任务表中，按照第二任务表中的任务顺序，将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输，实现与仓库管理***的联调。
本发明的上述技术方案的有益效果如下：
上述方案中，升降机模块和穿梭车模块分别接收仓库管理***下发的任务；升降机模块按照接收到的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；穿梭车模块按照接收到的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。这样，通过发布任务的方式，将多层穿梭车存取***的仿真***与仓库管理***对接，仿真***通过读取任务表单的方式驱动仿真，产生与真实多层穿梭车存取***一样的运行结果，实现虚拟测试和联调，从而验证真实多层穿梭车存取***控制逻辑的准确性，并能够降低测试成本，提高测试效率，且能够发现***控制规律，辅助设计多层穿梭车的控制逻辑，进一步提高***的控制能力。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动化仓储***的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的仿真***原理图；
图3为本发明实施例提供的针对多层穿梭车存取***的仿真***的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的货物升降机传感器控制模块的控制逻辑示意图；
图5为本发明实施例提供的巡回式穿梭车的控制逻辑示意图；
图6为本发明实施例提供的漫游式穿梭车的控制逻辑示意图；
图7为本发明实施例提供的针对多层穿梭车存取***的仿真方法的流程图。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明针对现有的对真实的多层穿梭车存取***进行控制逻辑测试，会导致实物损坏及测试效率低的问题，提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法。
实施例一
参看图3所示，本发明实施例提供的一种针对多层穿梭车存取***的仿真***，包括：
货架模块101，用于存放货物，货架位置参数包括：货架的编号、货架的楼层号、货格号及具体的货位号；
升降机模块102，用于接收第一任务，并按照接收到的第一任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
穿梭车模块103，用于接收第二任务，并按照接收到的第二任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。
本发明实施例所述的针对多层穿梭车存取***的仿真***，升降机模块和穿梭车模块分别接收仓库管理***(Warehouse management system，WMS)下发的任务；升降机模块按照接收到的第一任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；穿梭车模块按照接收到的第二任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。这样，通过发布任务的方式，将多层穿梭车存取***的仿真***与仓库管理***对接，仿真***通过读取任务表单的方式驱动仿真，产生与真实多层穿梭车存取***一样的运行结果，实现虚拟测试和联调，从而验证真实多层穿梭车存取***控制逻辑的准确性，并能够降低测试成本，提高测试效率，且能够发现***控制规律，辅助设计多层穿梭车的控制逻辑，进一步提高***的控制能力。
本发明实施例中，货架模块，用于模拟真实多层穿梭车存取***中的货架。为了能够使用一种简单的方式来找到某一具体的货位以及货位上的货物，对于货位的命名必须要有严格的命名规则。本发明实施例中，一个货架的位置参数信息包括：Rack，Shelf，Bay，Bin，其中，Rack表示货架的编号；Shelf表示货架的楼层号；Bay表示货格号；Bin表示具体的货位号，如果每一个货格只有两个货位，那么Bin的值也只有两个，可以用0和1表示，这样，可以通过Rack_Shelf_Bay_Bin这样一组数据来找到具体货架位置(所述货架位置也可以称为货位位置)的坐标。进一步地，在仿真过程中，穿梭车就能够运行到具体的货架位置坐标来完成任务，当然，对于出库任务，还必须通过这组数据找出该储位上所放置的货物。
本发明实施例中，升降机模块，用于模拟真实多层穿梭车存取***中的升降机，主要是实现货物和穿梭车垂直方向的运输。为了使得整个仿真***的运行更加可控和稳定，使用任务单驱动的控制方式。即升降机模块始终读取任务信息，完全按照任务顺序将货物转运至不同楼层。
本发明实施例中，穿梭车模块，用于模拟真实多层穿梭车存取***中的穿梭车，主要是对货物实现水平方向的运输。同升降机一样，也采用任务单驱动的控制方式。即穿梭车模块始终读取对应任务的信息，完全按照任务顺序将货物转运至不同的水平位置。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，所述升降机模块包括：货物升降机传感器控制模块；
所述货物升降机传感器控制模块，用于当货物升降机处于忙碌状态时，将接收到第一任务存储在第一任务表中；
当货物升降机处于空闲状态时，控制货物升降机到达当前任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第一任务表中的下一任务并继续执行。
本发明实施例中，所述货物升降机传感器控制模块，主要是实现货物垂直方向的运输。在仿真开始时，货物升降机传感器控制模块会按照任务顺序读取第一任务表中的第一任务，并根据当前任务控制货物升降机前往指定的楼层完成取货(出库)或是放货(入库)任务：如果到达某一出库缓存区进行取货，而该出库缓存区没有货物，那么该货物升降机就会进行等待，或是等待传送带将货物送达，或是等待穿梭车将货物送达，货物送达后，所述货物升降机完成取货；如果是放货的任务，那么货物升降机会前往放货地点，如果放货地点的入库缓存区有空位，则将货物放入其中，如果放货地点的入库缓存区没有空位，那么就等待到出现空位为止，然后将货物放入其中。这样就算是完成了一条指定的任务。然后货物升降机会按照顺序去读取第一任务表中的第二任务，并按照上面的逻辑进行任务的执行。等到所有任务完成的时候，升降机就会停在最后停留的位置，不在做任何操作。
本发明实施例中，参看图4所示为货物升降机传感器控制模块的控制逻辑，W表示WMS，S_E_L表示货物升降机传感器控制模块(货物升降机Sensor)，E_L表示货物升降机。
其中，所述WMS，用于向货物升降机Sensor发布任务，各个楼层的传感器控制模块(Sensor)发布任务。
所述货物升降机Sensor，用于接受来自WMS的任务，并控制货物升降机的运行，且存储任务表格T_SEL，在当前任务没有完成时，如果WMS再向该货物升降机Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_SEL中，等当前任务完成后再完成表格T_SEL中的任务。
所述货物升降机，用于接受货物升降机Sensor的控制来完成出库和入库任务，每个楼层均有入库缓存区buffer(B_I)和出库缓存区buffer(B_O)，分别用来暂存将要进入货架的货物和离开货架的货物。
本发明实施例中，穿梭车模块能够构建巡回式(Captive)穿梭车和漫游式(Roaming)穿梭车两种模式的仿真模型。两种模式中货物升降机的控制逻辑一致，穿梭车的控制逻辑因巡回式和漫游式不同。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，当所述穿梭车模块采用巡回式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块；每个楼层的传感器控制模块对应一辆属于本楼层的穿梭车。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为出库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达当前任务指定的货架位置提取所述货架位置中的货物，并将其送往第一楼层的出库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为入库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达第一楼层的入库缓存区提取所述入库缓存区中的货物，并将其送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
本发明实施例中，当所述穿梭车模块采用巡回式穿梭车控制逻辑时，在仿真开始时，穿梭车模块按照任务顺序读取第二任务表中的第一任务，并根据任务的具体信息，控制穿梭车前往指定的地点去执行任务：如果是入库任务，则先到达入库缓存区位置去取需要入库的货物，如果入库缓存区中没有货物就要进行等待，一直等待到货物升降机将货物运送到达为止，然后再取走货物，之后就运行到该货物的入库货架位置(入库货位处)，将货物放入其中；如果是出库任务，则穿梭车先运行到该需要出库的货物的货架位置(货位处)，取出该货物，然后前往本层的出库缓存区位置，如果出库缓存区有空位置，则直接将货物放入其中，若没有空的位置，则等待，等待到有空的出库缓存区位置并将货物放入其中。这样就算是完成了一条任务。然后继续读取第二任务表中的第二任务，按照上面的逻辑去完成任务。等到所有任务都完成时，穿梭车就停在最后停留的位置，不再有其他的任何操作。
本发明实施例中，如图5所示为巡回式穿梭车控制逻辑，W表示WMS，S表示各个楼层的传感器控制模块(Sensor)，V表示穿梭车，S_E_L表示货物升降机Sensor，E_L表示货物升降机。
其中，所述WMS，用于向货物升降机Sensor发布任务，各个楼层的传感器控制模块(Sensor)发布任务。
所述Sensor作为楼层的控制中心，用于接受来自WMS所发布的楼层出库或入库任务，并将接受的任务发布给调用了的穿梭车完成楼层的入库和出库任务；每个楼层(L)均有一个Sensor，每个Sensor存在自己的任务表格(T_S)，在当前楼层任务没有完成时，如果WMS再向该Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_S中，等当前楼层任务完成后再完成该条任务。
所述穿梭车，用于完成具体的出库和入库任务，每个楼层均有一辆穿梭车，每个穿梭车只服务于自己所在楼层，每个穿梭车存在两种状态：忙碌和空闲，Sensor只能调用处于空闲状态的穿梭车。
所述货物升降机Sensor，用于接受来自WMS的任务，并控制货物升降机，且存储任务表格T_SEL；在当前任务没有完成时，如果WMS再向该货物升降机Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_SEL中，等当前任务完成后再完成表格T_SEL中的任务。
所述货物升降机，用于接受货物升降机Sensor的控制来完成出库和入库任务，每个楼层均有入库缓存区buffer(B_I)和出库缓存区buffer(B_O)，分别用来暂存将要进入货架的货物和离开货架的货物。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块，不同楼层能够共享一辆穿梭车。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层不存在穿梭车时，则读取穿梭车状态表中信息，确定距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车，并控制该穿梭车执行第一楼层的任务；
所述升降机模块还包括：穿梭车升降机；
所述穿梭车升降机，用于控制距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车前往第一楼层。
在前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式中，进一步地，第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中；
当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于空闲状态时，则将所述穿梭车的状态设为忙碌，同时根据当前任务的类别，将当前任务指定的货架位置中的货物送往第一楼层的出库缓存区或将第一楼层的入库缓存区中的货物送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，
本发明实施例中，漫游式穿梭车的控制逻辑与巡回式穿梭车的控制逻辑类似，不同之处在于楼层在没有穿梭车而需要穿梭车时，就需要去寻找别的楼层空的穿梭车，可以寻找最近的车，可以是寻找最远的车，可以是等待最近的车执行完任务，可以是直接找最近的空闲的穿梭车等等，有很多种的逻辑来判断哪一辆穿梭车是最合适。
本发明实施例中，使用一个函数来作为寻找穿梭车的方式，如果需要其他的方式，只需要更改这个函数的计算规则即可。当开始寻找穿梭车时，首先读取穿梭车状态表格中的信息，找出所有空闲的穿梭车，如果没有，则等待预设的时间间隔后再次读取穿梭车状态表格中的信息，直至有空闲的穿梭车为止。然后通过表中记录的穿梭车所在的楼层信息，计算出可用的穿梭车到本楼层的距离，然后选取其中最近的一辆，将它的状态置为忙碌，然后同时使用穿梭车升降机对穿梭车进行楼层间运输。
本发明实施例中，如图6所示为漫游式穿梭车的控制逻辑，W表示WMS，S表示各个楼层的传感器控制模块(Sensor)，V表示穿梭车，E_V表示穿梭车升降机，S_E_L表示货物升降机Sensor，E_L表示货物升降机。
其中，所述WMS，用于向货物升降机Sensor发布任务，各个楼层的传感器控制模块(Sensor)发布任务。
所述Sensor作为楼层的控制中心，用于接受来自WMS所发布的楼层出库或入库任务，寻找可以使用的穿梭车并且调用穿梭车升降机将穿梭车运输到相应的楼层，并将具体的任务发布给调用了的穿梭车完成本楼层的入库和出库任务。每个楼层(L)均有一个Sensor，每个Sensor存在自己的任务表格(T_S)，在当前楼层任务没有完成时，如果WMS再向该Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_S中，等当前楼层任务完成后再完成该条任务。
所述穿梭车，用于完成具体的出库和入库任务。多楼层共享一辆穿梭车。所述穿梭车受到Sensor的调用，配合穿梭车升降机在各楼层之间使用。使用一张表格(T_V)来记录所有穿梭车的状态信息。穿梭车存在两种状态：忙碌和空闲，Sensor只能调用空闲状态的穿梭车。
所述穿梭车升降机，用于受到Sensor的调用，负责穿梭车的楼层之间的运输。每个楼层均有一个buffer(B_V)，需要转换楼层的穿梭车在这里等待。被转换楼层的穿梭车从这里进入楼层。穿梭车升降机存在一张任务表单(T_EV)，用来记录调用任务，并按顺序执行。
所述货物升降机Sensor，用于接受来自WMS的任务，并控制货物升降机，且存储任务表格T_SEL；在当前任务没有完成时，如果WMS再向该货物升降机Sensor发布任务，则将任务记录在表格T_SEL中，等当前任务完成后再完成表格T_SEL中的任务。
所述货物升降机，用于接受货物升降机Sensor的控制来完成出库和入库任务，每个楼层均有入库缓存区buffer(B_I)和出库缓存区buffer(B_O)，分别用来暂存将要进入货架的货物和离开货架的货物。
本发明实施例中，通过建立升降机、巡回式穿梭车和漫游式穿梭车的控制逻辑，使得仿真模型可以复用，从而可针对不同的仿真场景快速构建模型，通过无成本的仿真实验，可以发现更多的***规律，辅助设计多层穿梭车控制软件，从而进一步提高***的控制能力。
实施例二
本发明还提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真方法的具体实施方式，由于本发明提供的针对多层穿梭车存取***的仿真方法与前述针对多层穿梭车存取***的仿真***的具体实施方式相对应，该针对多层穿梭车存取***的仿真方法可以通过执行上述方法具体实施方式中的流程步骤来实现本发明的目的，因此上述针对多层穿梭车存取***的仿真***具体实施方式中的解释说明，也适用于本发明提供的针对多层穿梭车存取***的仿真方法的具体实施方式，在本发明以下的具体实施方式中将不再赘述。
参看图7所示，本发明实施例还提供一种针对多层穿梭车存取***的仿真方法，包括：
S1，接收仓库管理***发布的第一任务信息，并将接收到的第一任务信息存储至第一任务表中，按照第一任务表中的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
S2，接收仓库管理***发布的第二任务信息，并将接收到的第二任务信息存储至第二任务表中，按照第二任务表中的任务顺序，将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输，实现与仓库管理***的联调。
本发明实施例所述的针对多层穿梭车存取***的仿真方法，接收仓库管理***下发的第一任务信息，并将接收到的第一任务信息存储至第一任务表中，按照第一任务表中的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；接收仓库管理***发布的第二任务信息，并将接收到的第二任务信息存储至第二任务表中，按照第二任务信表中的任务顺序，将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输。这样，通过发布任务的方式，将多层穿梭车存取***的仿真***与真实的仓库管理***进行对接，仿真***通过读取任务表单的方式驱动仿真，产生与真实多层穿梭车存取***一样的运行结果，实现虚拟测试和联调，从而验证真实多层穿梭车存取***控制逻辑的准确性，并能够降低测试成本，提高测试效率，且能够发现***控制规律，辅助设计多层穿梭车的控制逻辑，进一步提高***的控制能力。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种针对多层穿梭车存取***的仿真***，其特征在于，包括：
货架模块，用于存放货物，货架位置参数包括：货架的编号、货架的楼层号、货格号及具体的货位号；
升降机模块，用于接收第一任务，并按照接收到的第一任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区；
穿梭车模块，用于接收第二任务，并按照接收到的第二任务的任务顺序将货物运输至相应任务指定的货架位置或指定楼层的出库缓存区，完成货物的水平方向运输；
其中，所述升降机模块包括：货物升降机传感器控制模块；
所述货物升降机传感器控制模块，用于当货物升降机处于忙碌状态时，将接收到第一任务存储在第一任务表中；
当货物升降机处于空闲状态时，控制货物升降机到达当前任务指定楼层的出库缓存区或入库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第一任务表中的下一任务并继续执行；
其中，当所述穿梭车模块采用巡回式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块；每个楼层的传感器控制模块对应一辆属于本楼层的穿梭车；
第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中；
第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为出库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达当前任务指定的货架位置提取所述货架位置中的货物，并将其送往第一楼层的出库缓存区，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行；
第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层对应的第一穿梭车处于空闲状态且当前任务类别为入库任务时，则将所述第一穿梭车的状态设为忙碌，同时控制所述第一穿梭车到达第一楼层的入库缓存区提取所述入库缓存区中的货物，并将其送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行；
其中，当所述穿梭车模块采用漫游式穿梭车控制逻辑时，每个楼层均有一个传感器控制模块，不同楼层能够共享一辆穿梭车；
第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层不存在穿梭车时，则读取穿梭车状态表中信息，确定距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车，并控制该穿梭车执行第一楼层的任务；
所述升降机模块还包括：穿梭车升降机；
所述穿梭车升降机，用于控制距离所述第一楼层最近的处于空闲状态的穿梭车前往第一楼层；
第一楼层对应的传感器控制模块，用于当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于忙碌状态时，将接收到第二任务存储在第二任务表中；
当第一楼层有穿梭车且所述穿梭车处于空闲状态时，则将所述穿梭车的状态设为忙碌，同时根据当前任务的类别，将当前任务指定的货架位置中的货物送往第一楼层的出库缓存区或将第一楼层的入库缓存区中的货物送往当前任务指定的货架位置，完成当前任务后，按照任务顺序读取第二任务表中的下一任务并继续执行。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510783320.3A CN105319988B (zh) | 2015-11-16 | 2015-11-16 | 一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510783320.3A CN105319988B (zh) | 2015-11-16 | 2015-11-16 | 一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105319988A CN105319988A (zh) | 2016-02-10 |
| CN105319988B true CN105319988B (zh) | 2018-03-30 |
Family
ID=55247600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510783320.3A Active CN105319988B (zh) | 2015-11-16 | 2015-11-16 | 一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105319988B (zh) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106503855A (zh) * | 2016-10-26 | 2017-03-15 | 广州智网联运物流有限公司 | 一种物流运输方法及*** |
| CN107161445B (zh) * | 2017-06-16 | 2020-07-31 | 东莞晶苑毛织制衣有限公司 | 衣服后整自动处理*** |
| CN109902983B (zh) * | 2017-12-08 | 2021-09-03 | 北京京东乾石科技有限公司 | 用于控制无人仓中的运输设备的方法和装置 |
| CN109941658B (zh) | 2017-12-20 | 2020-09-01 | 北京京东振世信息技术有限公司 | 货物传输***、方法和装置 |
| CN108557498A (zh) * | 2018-03-06 | 2018-09-21 | 顺丰速运有限公司 | 集装设备转运中心及集装设备转运方法 |
| CN109782718B (zh) * | 2019-01-23 | 2020-08-11 | 江西银河表计有限公司 | 一种电能表成品仓储库的成品管理方法及*** |
| CN111985860A (zh) * | 2019-05-21 | 2020-11-24 | 北京京东乾石科技有限公司 | 一种任务处理方法和装置 |
| CN111784220A (zh) * | 2019-08-30 | 2020-10-16 | 北京京东乾石科技有限公司 | 仓储调度方法、装置和仓储*** |
| CN110817223A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-21 | 江苏六维智能物流装备股份有限公司 | 一种基于堆垛机智能立体仓库的调度仿真方法 |
| CN113537543A (zh) * | 2020-04-15 | 2021-10-22 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 仓储资源调度方法、装置、计算机设备和存储介质 |
| CN113534783B (zh) * | 2020-04-15 | 2024-06-14 | 北京旷视机器人技术有限公司 | 仓库内运输车的分配方法、装置和电子设备 |
| CN117556637A (zh) * | 2023-12-29 | 2024-02-13 | 珠海格力智能装备有限公司 | 一种料箱库穿梭车运行仿真方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6092010A (en) * | 1997-09-03 | 2000-07-18 | Jervis B. Webb Company | Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles |
| CN101944200A (zh) * | 2010-07-15 | 2011-01-12 | 深圳职业技术学院 | 集装箱卡车的调度方法及*** |
| CN104122879B (zh) * | 2014-08-13 | 2017-05-03 | 成都四威高科技产业园有限公司 | 一种基于zigbee局域网的agv呼叫显控*** |
| CN104346658B (zh) * | 2014-11-19 | 2018-05-04 | 广东电网有限责任公司电力科学研究院 | 基于改进银行家算法的自动小车存取***动态调度方法 |
| CN104609086B (zh) * | 2015-01-12 | 2017-01-11 | 世仓智能仓储设备（上海）股份有限公司 | 基于路权令牌的四向穿梭车控制*** |
| CN105022862B (zh) * | 2015-06-16 | 2018-06-12 | 北京科技大学 | 一种自动小车存取***模块化仿真和优化*** |
-
2015
- 2015-11-16 CN CN201510783320.3A patent/CN105319988B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105319988A (zh) | 2016-02-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105319988B (zh) | 一种针对多层穿梭车存取***的仿真***及方法 | |
| CN109205163B (zh) | 跨巷道多层穿梭车仓储***设计方法、***及存储介质 | |
| CN109255569B (zh) | 库内理货方法、装置、服务器和存储介质 | |
| JP6924804B2 (ja) | ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体 | |
| CN105009004B (zh) | 具有可连接的库存保持器的库存*** | |
| CN204507907U (zh) | 一种基于潜入式agv的储分一体化*** | |
| CN109279252A (zh) | 货物搬运***和方法 | |
| KR20210145789A (ko) | 지능형 창고 보관 시스템, 처리 단말, 창고 보관 로봇 및 지능형 창고 보관 방법 | |
| CN107416400B (zh) | 基于跨层穿梭车密集自动存储***的模型及其优化方法 | |
| CN105022862B (zh) | 一种自动小车存取***模块化仿真和优化*** | |
| WO2020052592A1 (zh) | 机器人控制***和方法、计算设备及存储介质 | |
| CN103708161B (zh) | 一种重力货架的并行布局***及方法 | |
| CN203237666U (zh) | 自动化穿梭立式仓库 | |
| KR20210008170A (ko) | 맞춤화가능한 목표에 기초한 창고 레이아웃의 최적화 | |
| CN104555222A (zh) | 一种基于潜入式agv的储分一体化***和方法 | |
| CN107766965B (zh) | 一种基于自动引导车的快递分拣方法 | |
| CN111646082B (zh) | 容器存储***、仓储***、机器人控制方法和机器人 | |
| CN104346658B (zh) | 基于改进银行家算法的自动小车存取***动态调度方法 | |
| CN102530462A (zh) | 一种铸造砂芯智能化仓储*** | |
| WO2022017010A1 (zh) | 一种用于实现货物拣选的立体仓库搬运调度***及方法 | |
| CN209275405U (zh) | 高密度智能仓储*** | |
| WO2022237422A1 (zh) | 故障救援方法、设备以及*** | |
| CN111086808A (zh) | 高密度智能仓储***及仓储装卸方法 | |
| US11104003B2 (en) | Method and device for moving an article based on dense storage, storage medium, and dense storage system | |
| KR20220035177A (ko) | 자동화 보관 및 회수 시스템에서 동작하는 컨테이너 취급 차량의 이동의 자율 제어를 위한 방법 및 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |