CN105312808A - 一种高自由度视觉微点焊机器人 - Google Patents

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CN105312808A
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尹传华
张良贵
向贤渊
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Maanshan Wanpu Industry Development Co Ltd
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Maanshan Wanpu Industry Development Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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Abstract

本发明涉及一种高自由度视觉微点焊机器人，视觉微点焊机器人包括机头、载物板、运动平台和点焊头，点焊头与机头连接，载物板通过运动平台驱动，第一底座、设置与第一底座上的第二底座、第一轴以及机器人本体，机器人本体包括第二轴、第一机械臂、第三轴、第四轴、第二机械臂、第五轴以及第六轴，第二轴与第三轴分别设于第一机械臂的两端，第四轴与第五轴分别设于第二机械臂的两端，第二轴与第二底座相连接，第三轴与第四轴连接，第五轴未与第二机械臂连接的一侧连有第六轴；第一轴的最大可旋转角度为480°，第二轴的最大可旋转角度为360°，第五轴的最大可旋转角度450°。本发明刚性更强自由度更高。

Description

一种高自由度视觉微点焊机器人
技术领域
本发明涉及一种高自由度视觉微点焊机器人。
背景技术
自动化微视觉点焊机器人在现有技术中已经广泛采用，大大提高了焊接效率和准确率的同时也保证了操作工的安全。但现有技术中的多角度焊接机器人的最大可旋转角度不够，造成焊接出现死角或者旋转不灵活，对于某些机械结构的焊接覆盖不完善，另一方面，现有技术中的多角度焊接机器人材料整体刚性和防震性不够，且机器人本身重量较重。
发明内容
本实发明的目的是提供一种种高自由度视觉微点焊机器人。
根据本发明的一个方面，提供了一种点焊机器人，包括第一底座、设置与第一底座上的第二底座、第一轴以及机器人本体，机器人本体包括第二轴、第一机械臂、第三轴、第四轴、第二机械臂、第五轴以及第六轴，第二轴与第三轴分别设于第一机械臂的两端，第四轴与第五轴分别设于第二机械臂的两端，第二轴与第二底座相连接，第三轴与第四轴连接，第五轴未与第二机械臂连接的一侧连有第六轴；第一轴的最大可旋转角度为480°，第二轴的最大可旋转角度为360°，第五轴的最大可旋转角度为450°。
在一些实施方式中，第一底座和第二底座采用QT450-10材料。采用QT450-10材料，进行消除应力、增加强度等处理。
在一些实施方式中，第二、三、四、五、六机械臂采用铝合金A356T6进行铸造。采用铝合金A356T6进行铸造，整体刚性和防震性能大幅度增加。铝合金的大量使用，使设备的重量减轻，性能得到极大的提升。

Claims (3)

1.一种微视觉点焊机器人，其特征在于，包括第一底座、设置与第一底座上的第二底座、第一轴以及机器人本体，所述机器人本体包括第二轴、第一机械臂、第三轴、第四轴、第二机械臂、第五轴以及第六轴，所述第二轴与第三轴分别设于所述第一机械臂的两端，所述第四轴与第五轴分别设于所述第二机械臂的两端，所述第二轴与所述第二底座相连接，所述第三轴与所述第四轴连接，所述第五轴未与第二机械臂连接的一侧连有所述第六轴；所述第一轴的最大可旋转角度为480°，所述第二轴的最大可旋转角度为360°，所述第五轴的最大可旋转角度为450°。
2.根据权利要求1所述的微视觉点焊机器人，其特征在于，所述第一底座和所述第二底座以及所述第一机械臂采用QT450-10材料。
3.根据权利要求1所述的微视觉点焊机器人，其特征在于，所述第二、三、四、五、六机械臂采用铝合金A356T6进行铸造。
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PB01 Publication
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