CN105279958B - 车队管理***及方法 - Google Patents
车队管理***及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105279958B CN105279958B CN201510784313.5A CN201510784313A CN105279958B CN 105279958 B CN105279958 B CN 105279958B CN 201510784313 A CN201510784313 A CN 201510784313A CN 105279958 B CN105279958 B CN 105279958B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- fleet
- module
- leader
- control module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 166
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 123
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 82
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 22
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 18
- 230000009471 action Effects 0.000 description 16
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 206010039203 Road traffic accident Diseases 0.000 description 6
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 6
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 3
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 2
- 241000256844 Apis mellifera Species 0.000 description 1
- 240000007594 Oryza sativa Species 0.000 description 1
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明公开一种车队管理***及方法，属于智能交通技术领域。车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车辆上设置有编队控制模块；在任一车队中：第一编队控制模块用于根据至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶，第一编队控制模块为设置在领队车辆上的编队控制模块；第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第二编队控制模块为设置在第二跟随车辆上的编队控制模块，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。本发明解决了车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理***的管理效果。本发明用于车队管理。
Description
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，特别涉及一种车队管理***及方法。
背景技术
随着电子技术的快速发展，汽车等车辆已经成为生活中必不可少的交通工具。而伴随着车辆的普及，道路上的车辆越来越密集，行车安全也越来越重要。车辆编队行驶可以减少道路上车辆与车辆、车辆与行人之间的冲突，提高道路交通安全性，降低交通事故的发生概率。
编队行驶的车辆可以构成车队，车队中通常包括一辆领队车辆和依次跟随该领队车辆行驶的跟随车辆。为了对车队进行有效管理，现有技术提供了一种车队管理***，该车队管理***中由领队车辆对队列进行管理。具体地，该车队管理***包括：控制模块、探测模块、通信模块和驾驶模块，其中，领队车辆上设置有控制模块、探测模块和通信模块，跟随车辆上设置有通信模块和驾驶模块，探测模块可以探测领队车辆的行驶环境(比如，探测障碍物、路标、车道线等，该领队车辆的行驶环境也可以称为车队的行驶环境)，领队车辆的驾驶员可以根据探测模块探测到的行驶环境驾驶领队车辆，控制模块可以获取领队车辆的行驶路径，然后领队车辆通过该领队车辆上的通信模块向该车队中的跟随车辆广播领队车辆的行驶路径，跟随车辆可以在驾驶模块的控制下按照领队车辆的行驶路径行驶，在车队行驶的过程中，设置在领队车辆上的控制模块可以对车队的行驶信息进行监控，并根据车队的行驶信息控制车队行驶，其中，行驶信息可以包括行驶环境和行驶状态。
在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：
现有技术由领队车辆对车队进行管理，由于领队车辆监控的只是自身所在车队的行驶信息，其监控范围较小，无法在大范围内对车队进行管理，因此，现有技术中的车队管理***的管理效果较差。
发明内容
为了解决车队管理***的管理效果较差的问题，本发明提供一种车队管理***及方法。所述技术方案如下：
第一方面，提供一种车队管理***，所述车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，
所述远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，所述至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随所述领队车辆行驶的跟随车辆，所述至少两个车队中的每个车辆上设置有所述编队控制模块；
在所述至少两个车队中的任一车队中：
第一编队控制模块用于根据所述至少两个车队的行驶信息控制所述领队车辆行驶，所述第一编队控制模块为设置在所述领队车辆上的编队控制模块；
第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，所述第二编队控制模块为设置在所述第二跟随车辆上的编队控制模块，所述第二跟随车辆为所述任一车队中的任一跟随车辆，所述第三车辆为所述第二跟随车辆所跟随的车辆。
可选地，所述远程监控模块还用于根据所述至少两个车队的行驶信息确定对应于所述任一车队的调度信息，并向所述任一车队中的领队车辆发送所述调度信息；
所述第一编队控制模块用于根据所述调度信息控制所述领队车辆行驶。
可选地，所述行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，所述车队管理***还包括：探测模块和通信模块，所述至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有所述探测模块，每个车辆上都设置有所述通信模块，
在所述任一车队中：
所述探测模块用于探测所述任一车队的行驶环境；
所述第一编队控制模块还用于根据所述任一车队的行驶环境控制所述领队车辆行驶；
第一通信模块用于向所述远程监控模块上报所述任一车队的行驶环境和所述领队车辆的行驶状态，所述第一通信模块为设置在所述领队车辆上的通信模块；
第二通信模块用于向所述远程监控模块上报所述第二跟随车辆的行驶状态，所述第二通信模块为设置在所述第二跟随车辆上的通信模块。
可选地，所述第二编队控制模块用于在所述任一车队的行驶路径为直线时，根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的距离大于最小安全距离，所述最小安全距离为：
其中，所述D为所述最小安全距离，所述S为所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的静态安全距离，所述vf为所述第二跟随车辆的行驶速度，所述af为所述第二跟随车辆的加速度，所述t0为所述第二跟随车辆的制动时间，所述vl为所述第三车辆的行驶速度，所述al为所述第三车辆的加速度。
可选地，所述第二编队控制模块用于在所述任一车队的行驶路径为曲线时，根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使所述第二跟随车辆减速行驶。
第二方面，提供一种车队管理方法，应用于车队管理***，所述车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，所述车队管理方法包括：
所述远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，所述至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随所述领队车辆行驶的跟随车辆，所述至少两个车队中的每个车辆上设置有所述编队控制模块；
第一编队控制模块根据所述至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶，所述第一编队控制模块为设置在所述任一车队中的领队车辆上的编队控制模块；
第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，所述第二编队控制模块为设置在所述第二跟随车辆上的编队控制模块，所述第二跟随车辆为所述任一车队中的任一跟随车辆，所述第三车辆为所述第二跟随车辆所跟随的车辆。
可选地，所述车队管理方法还包括：
所述远程监控模块根据所述至少两个车队的行驶信息确定对应于所述任一车队的调度信息；
所述远程监控模块向所述任一车队中的领队车辆发送所述调度信息；
所述第一编队控制模块根据所述至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶，包括：
所述第一编队控制模块根据所述调度信息控制所述任一车队中的领队车辆行驶。
可选地，所述行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，所述车队管理***还包括：探测模块和通信模块，所述至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有所述探测模块，每个车辆上都设置有所述通信模块，
在所述远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息之前，所述车队管理方法还包括：
所述探测模块探测所述任一车队的行驶环境；
所述第一编队控制模块根据所述任一车队的行驶环境控制所述任一车队中的领队车辆行驶；
所述第二编队控制模块根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶；
第一通信模块向所述远程监控模块上报所述任一车队的行驶环境和所述任一车队中的领队车辆的行驶状态，所述第一通信模块为设置在所述领队车辆上的通信模块；
第二通信模块向所述远程监控模块上报所述第二跟随车辆的行驶状态，所述第二通信模块为设置在所述第二跟随车辆上的通信模块。
可选地，所述第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，包括：
在所述任一车队的行驶路径为直线时，所述第二编队控制模块根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的距离大于最小安全距离，所述最小安全距离为：
其中，所述D为所述最小安全距离，所述S为所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的静态安全距离，所述vf为所述第二跟随车辆的行驶速度，所述af为所述第二跟随车辆的加速度，所述t0为所述第二跟随车辆的制动时间，所述vl为所述第三车辆的行驶速度，所述al为所述第三车辆的加速度。
可选地，所述第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，包括：
在所述任一车队的行驶路径为曲线时，所述第二编队控制模块根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使所述第二跟随车辆减速行驶。
本发明提供的技术方案带来的有益效果是：
本发明提供一种车队管理***及方法，车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；在任一车队中：第一编队控制模块用于根据至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶；第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明各个实施例所涉及的一种实施环境的示意图；
图2是本发明一个实施例提供的一种车队管理***的框图；
图3是本发明另一个实施例提供的一种车队管理***的框图；
图4是本发明一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图；
图5是本发明另一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图；
图6是本发明再一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图。
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，其示出了本发明各个实施例所涉及的一种实施环境的示意图，参见图1，该实施环境可以包括：用户中心和至少一个车队(图1中仅画出一个车队)，用户中心可以远程监控至少一个车队的行驶信息，示例地，用户中心可以设置远程监控模块，由远程监控模块对至少一个车队的行驶信息进行监控，实际应用中，远程监控模块可以为监控设备，比如，该监控设备可以是手机、电脑等，用户中心的工作人员可以通过监控设备对至少一个车队进行监控。
其中，用户中心监控的至少一个车队中的每个车队中包括至少两辆行驶车辆，如图1所示，该至少两辆行驶车辆可以包括：领队车辆01和依次跟随该领队车辆01行驶的跟随车辆02，其中，在任一车队中，车队内的车辆(包括领队车辆和行驶车辆)之间可以通过短程无线网络进行通信，该短程无线网络可以包括但不限于：无线保真(英文：WirelessFidelity；简称：WIFI)、蓝牙、红外、紫蜂(英文：Zigbee)等，本公开实施例对此不做限定。在任一车队中，车队内的车辆可以通过全球移动通信***(英文：Global System for MobileCommunication；简称：GSM)网络与用户中心的远程监控模块进行通信。
参见图1可知，本发明实施例涉及两套通信网络***，该两套通信网络***分别为GSM通信网络***和短程无线通信网络***，该两套通信网络***构成了互补***，实际应用中，当一套通信网络***出现故障时，另一套通信网络***还可以实现车辆之间的通信，因此，车队管理***的可靠性较高。
请参考图2，其示出了本发明一个实施例提供的一种车队管理***200的框图，该车队管理***200可以用于对车队进行管理，参见图2，该车队管理***200可以包括：远程监控模块210和编队控制模块220。
远程监控模块210用于监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，至少两个车队中的每个车辆上设置有编队控制模块。
在至少两个车队中的任一车队中：
第一编队控制模块用于根据远程监控模块210监控的至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶，第一编队控制模块为设置在领队车辆上的编队控制模块220。比如，该第一编队控制模块可以为设置在图1所示实施环境中的领队车辆01上的编队控制模块；
第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第二编队控制模块为设置在第二跟随车辆上的编队控制模块220，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。比如，该第二编队控制模块可以为设置在图1所示实施环境中的任一跟随车辆02上的编队控制模块。
综上所述，本发明实施例提供的车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；在任一车队中：第一编队控制模块用于根据至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶；第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
请参考图3，其示出了本发明另一个实施例提供的一种车队管理***300的框图，该车队管理***300可以用于对车队进行管理，参见图3，该车队管理***300可以包括：远程监控模块310和编队控制模块320。
远程监控模块310用于监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，至少两个车队中的每个车辆上设置有编队控制模块；
在至少两个车队中的任一车队中：
第一编队控制模块用于根据远程监控模块310监控的至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶，第一编队控制模块为设置在领队车辆上的编队控制模块320；比如，该第一编队控制模块可以为设置在图1所示实施环境中的领队车辆01上的编队控制模块；
第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第二编队控制模块为设置在第二跟随车辆上的编队控制模块320，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。比如，该第二编队控制模块可以为设置在图1所示实施环境中的任一跟随车辆02上的编队控制模块。
可选地，远程监控模块310还用于根据远程监控模块310监控的至少两个车队的行驶信息确定对应于任一车队的调度信息，并向任一车队中的领队车辆发送调度信息；
第一编队控制模块用于根据远程监控模块310发送的调度信息控制领队车辆行驶。
可选地，行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，请继续参考图3，该车队管理***300还可以包括：探测模块330和通信模块340，至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有探测模块330，每个车辆上都设置有通信模块340，
在任一车队中：
探测模块330用于探测任一车队的行驶环境；比如，探测模块330可以为设置在图1所示实施环境中的领队车辆01上的探测模块，该探测模块330用于探测图1所示实施环境中的车队的行驶环境；
第一编队控制模块还用于根据探测模块330探测的任一车队的行驶环境控制领队车辆行驶；比如，第一编队控制模块根据探测模块330探测到的行驶环境控制图1所示实施环境中的领队车辆01行驶；
第一通信模块用于向远程监控模块310上报任一车队的行驶环境和领队车辆的行驶状态，第一通信模块为设置在领队车辆上的通信模块340；比如，第一通信模块为设置在图1所示实施环境中的领队车辆01上的通信模块；
第二通信模块用于向远程监控模块310上报第二跟随车辆的行驶状态，第二通信模块为设置在第二跟随车辆上的通信模块340。比如，第二通信模块为设置在图1所示实施环境中的任一跟随车辆02上的通信模块。
可选地，第二编队控制模块用于在任一车队的行驶路径为直线时，根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，使第二跟随车辆与第三车辆之间的距离大于最小安全距离，最小安全距离为：
其中，D为最小安全距离，S为第二跟随车辆与第三车辆之间的静态安全距离，vf为第二跟随车辆的行驶速度，af为第二跟随车辆的加速度，t0为第二跟随车辆的制动时间，vl为第三车辆的行驶速度，al为第三车辆的加速度。
可选地，第二编队控制模块用于在任一车队的行驶路径为曲线时，根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，使第二跟随车辆与第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使第二跟随车辆减速行驶。
需要说明的是，实际应用中，本发明实施例提供的车队管理***300还可以包括：人机交互模块、全球定位***(英文：Global Positioning System；简称：GPS)模块、诊断模块、供电模块、驾驶模块、输入输出模块等，本发明实施例对此不做限定。
任一车队中的每个车辆上都可以设置人机交互模块，第二人机交互模块用于第二跟随车辆加入或者退出任一车队，当第二跟随车辆加入任一车队时，第二人机交互模块用于呈现第二跟随车辆和领队车辆的行驶状态，第二人机交互模块为设置在第二跟随车辆上的人机交互模块；第一人机交互模块用于呈现任一车队中的所有车辆的行驶状态，该第一人机交互模块为设置在任一车队中的领队车辆上的人机交互模块。其中，人机交互模块可以为车辆的车载终端，本发明实施例对此不做限定。
可选地，远程监控模块还用于根据至少两个车队的行驶信息确定对应于目标车队的警示信息，并向目标车队的领队车辆发送该警示信息，目标车队的领队车辆上的人机交互模块可以向目标车队的领队车辆的驾驶员呈现该警示信息，以便于驾驶员根据警示信息驾驶目标车队的领队车辆。
任一车队中的每个车辆上都可以设置GPS模块，该GPS模块可以实现车辆的定位，任一车辆可以根据自身的GPS定位信息与车队中的其他车辆的GPS定位信息计算出自身与其他车辆之间的距离，本发明实施例对此不做限定。需要说明的是，该GPS模块可以为高精度GPS模块，其定位偏差在1米的范围内。
任一车队中的每个车辆上都可以设置诊断模块，该诊断模块可以用于诊断车辆的实时状态，比如，该诊断模块可以诊断车辆是否出现故障，车辆油箱中的油量，车门的状态，车辆的行驶速度等，其中，诊断模块可以通过车辆的控制器局域网络(英文：ControllerArea Network；简称：CAN)总线获取车辆的实时状态并进行诊断，诊断模块获取车辆的实时状态并进行诊断的过程可以参考现有技术，本发明实施例在此不再赘述。
任一车队中的每个车辆上都可以设置供电模块，该供电模块用于为车辆中的用电设备供电，实际应用中，该供电模块可以为电瓶等，本发明实施例对此不做限定。
任一车队中的每个车辆上都可以设置驾驶模块，编队控制模块控制车辆行驶可以为编队控制模块为车辆提供决策动作，然后由驾驶模块根据编队控制模块提供的决策动作控制车辆行驶，也即，由驾驶模块执行编队控制模块提供的决策动作，其中，决策动作可以包括：车辆是否需要退出车队，是否需要加速、是否需要减速等，本发明实施例对此不做限定。需要说明的是，实际应用中，可以将驾驶模块和编队控制模块集成在一起，使得编队控制模块也可以具有执行决策动作的功能，从而编队控制模块可以控制车辆行驶。在本发明实施例中，该驾驶模块可以为自动驾驶模块，其采用电子方式控制车辆的刹车，油门和制动等，使得驾驶模块的智能化。
任一车队中的每个车辆上都可以设置输入输出模块，该输入输出模块可以将编队控制模块的决策动作以及车辆状态输出，并由人机交互模块进行显示，本发明实施例在此不再赘述。
综上所述，本发明实施例提供的车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；在任一车队中：第一编队控制模块用于根据至少两个车队的行驶信息控制领队车辆行驶；第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
本发明实施例提供的***可以应用于下文所述的方法，本发明实施例中各个模块的工作流程和工作原理可以参见下文各实施例中的描述。
请参考图4，其示出了本发明一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图，本实施例以该车队管理方法应用于车队管理***中来进行举例说明，该车队管理***可以为图2或者图3所示的车队管理***，其中，图2或者图3所示的车队管理***可以包括远程监控模块和编队控制模块。参见图4，该车队管理方法可以包括如下几个步骤：
步骤401、远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，至少两个车队中的每个车辆上设置有编队控制模块。
步骤402、第一编队控制模块根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶，第一编队控制模块为设置在任一车队中的领队车辆上的编队控制模块。
步骤403、第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第二编队控制模块为设置在第二跟随车辆上的编队控制模块，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。
综上所述，本发明实施例提供的车队管理方法，远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；第一编队控制模块根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶；第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
可选地，该车队管理方法还包括：
远程监控模块根据至少两个车队的行驶信息确定对应于任一车队的调度信息；
远程监控模块向任一车队中的领队车辆发送调度信息；
步骤402可以包括：
第一编队控制模块根据调度信息控制任一车队中的领队车辆行驶。
可选地，行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，如图3所示，车队管理***还可以包括：探测模块和通信模块，至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有探测模块，每个车辆上都设置有通信模块，在步骤401之前，该车队管理方法还包括：
探测模块探测任一车队的行驶环境；
第一编队控制模块根据任一车队的行驶环境控制任一车队中的领队车辆行驶；
第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶；
第一通信模块向远程监控模块上报任一车队的行驶环境和任一车队中的领队车辆的行驶状态，第一通信模块为设置在领队车辆上的通信模块；
第二通信模块向远程监控模块上报第二跟随车辆的行驶状态，第二通信模块为设置在第二跟随车辆上的通信模块。
可选地，步骤403可以包括：
在任一车队的行驶路径为直线时，第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，使第二跟随车辆与第三车辆之间的距离大于最小安全距离，最小安全距离为：
其中，D为最小安全距离，S为第二跟随车辆与第三车辆之间的静态安全距离，vf为第二跟随车辆的行驶速度，af为第二跟随车辆的加速度，t0为第二跟随车辆的制动时间，vl为第三车辆的行驶速度，al为第三车辆的加速度。
可选地，步骤403可以包括：
在任一车队的行驶路径为曲线时，第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，使第二跟随车辆与第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使第二跟随车辆减速行驶。
综上所述，本发明实施例提供的车队管理方法，远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；第一编队控制模块根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶；第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
请参考图5，其示出了本发明另一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图，本实施例以该车队管理方法应用于车队管理***中来进行举例说明，该车队管理***可以为图3所示的车队管理***，其中，图3所示的车队管理***可以包括远程监控模块、编队控制模块、探测模块和通信模块。远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，该行驶信息可以包括：行驶环境和行驶状态，该行驶环境为车队的行驶环境，该行驶状态可以包括：车队的行驶状态以及车队中的车辆的行驶状态，其中，车队的行驶状态可以为车队的行驶或者停止，车辆的行驶状态可以为车辆的行驶速度、加速度、行驶方向等，本发明实施例对此不做限定。至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，至少两个车队中的每个车辆上都设置有编队控制模块和通信模块，每个领队车辆上都设置有探测模块。参见图5，该车队管理方法可以包括如下几个步骤：
步骤501、探测模块探测任一车队的行驶环境，探测模块为设置在任一车队中的领队车辆上的探测模块。
在本发明实施例中，每个车队中的领队车辆上都设置有探测模块，实际应用中，该探测模块可以包括：毫米波雷达装置、相机装置等，毫米波雷达装置和相机装置的个数以及设置位置可以根据实际需要进行设置，比如，可以将预设数值个毫米波雷达装置和相机装置设置在领队车辆的四周。示例地，毫米波雷达装置的个数可以为6，相机装置的个数可以为2，该2个相机装置可以设置在领队车辆的前挡风玻璃上，该6个毫米波雷达装置可以均匀分布在该领队车辆的四周，本发明实施例对此不做限定。
位于任一车队的领队车辆上的探测模块可以探测该领队车辆的行驶环境，该领队车辆的行驶环境也可以称为该领队车辆所在车队(任一车队)的行驶环境。其中，该行驶环境可以包括：车队当前行驶道路的路况、对车队行驶存在潜在威胁的障碍物以及车道线，当车队行驶道路为曲线道路时，探测模块可以获取曲线道路的曲率等，本发明实施例对此不做限定
具体地，毫米波雷达装置可以探测位于该任一车队前方的车辆的行驶速度、位于该任一车队前方的车辆与该任一车队中的领队车辆之间的距离以及位于该任一车队前方的车辆的方位等；相机装置可以探测车道线，并根据车道线或道路边缘获取车道曲率。
需要说明的是，在本发明实施例中，为了提高探测模块的探测能力，设置在领队车辆前方的毫米波雷达装置的探测距离可以为150m(米)，设置在领队车辆侧后方的毫米波雷达装置的探测距离可以为50m。本发明实施例通过将毫米波雷达装置和相机装置设置在领队车辆的四周，可以实现360度全方位探测领队车辆周围的行驶环境，提高探测模块的探测能力。
还需要说明的是，本发明实施例是以在领队车辆上设置探测模块为例进行说明的，实际应用中，还可以在跟随车辆上也设置探测模块，本发明实施例对此不做限定。本发明实施例通过在领队车辆上设置探测模块，而在跟随车辆上不设置探测模块，可以减少车队硬件成本。
步骤502、第一编队控制模块根据任一车队的行驶环境控制任一车队中的领队车辆行驶，第一编队控制模块为设置在任一车队中的领队车辆上的编队控制模块。
设置在领队车辆上的第一编队控制模块可以根据探测模块探测到的行驶环境控制领队车辆行驶。具体地，第一编队控制模块可以根据车队的行驶环境确定对应于领队车辆的决策动作，进而根据该对应于领队车辆的决策动作控制车辆进行行驶。
需要说明的是，实际应用中，任一车队中的每个车辆上还可以设置驾驶模块，第一编队控制模块确定对应于领队车辆的决策动作后，可以将该决策动作发送给该领队车辆上的驾驶模块，由驾驶模块执行。比如，当该任一车队的行驶环境中的路况较差时，该第一编队控制模块确定的对应于该任一车队中的领队车辆的决策动作可以为“减速”，则第一编队控制模块将该决策动作“减速”发送给该领队车辆上的驾驶模块，该驾驶模块可以根据该决策动作控制领队车辆行驶，具体地，驾驶模块可以通过控制车辆的油门开度、刹车力度等控制该领队车辆行驶，本发明实施例对此不做限定。
步骤503、第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第二编队控制模块为设置在第二跟随车辆上的编队控制模块，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。
其中，该第三车辆可以为领队车辆也可以为跟随车辆，本发明实施例对此不做限定。本发明实施例以该第三车辆为领队车辆为例进行说明。因此，该第二编队控制模块可以根据步骤502中的领队车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶。其中，该领队车辆的行驶状态即为步骤502中第一编队控制模块根据任一车队的行驶环境控制任一车队中的领队车辆行驶后，该领队车辆的行驶状态。比如，该领队车辆的行驶状态可以为该领队车辆的油门开度、刹车力度、行驶速度、加速度等，本发明实施例对此不做限定。
其中，任一车队中的车辆之间可以通信，领队车辆可以向该第二跟随车辆发送自身的行驶状态，使得第二编队控制模块根据领队车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶。示例地，该第二跟随车辆可以设置驾驶模块，第二编队控制模块可以根据第三车辆的行驶状态确定对应于该第二跟随车辆的决策动作，进而由驾驶模块根据该决策动作控制车辆进行行驶。
需要说明的是，在本发明实施例中，任一车队中的车辆间的距离需保持相对恒定，因此，在任一车队中，对应于跟随车辆的决策动作通常与对应于领队车的决策动作相同，本发明实施例对此不做限定。
在本发明实施例中，任一车队的行驶路径可以为直线也可以为曲线，因此，针对行驶路径的不同，第二编队控制模块可以根据不同的决策动作控制第二跟随车辆行驶。具体地：
一方面，在任一车队的行驶路径为直线时，第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶可以包括：
第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，使第二跟随车辆与第三车辆之间的距离大于最小安全距离，最小安全距离为：
其中，D为最小安全距离，S为第二跟随车辆与第三车辆之间的静态安全距离，vf为第二跟随车辆的行驶速度，af为第二跟随车辆的加速度，t0为第二跟随车辆的制动时间，vl为第三车辆的行驶速度，al为第三车辆的加速度。
其中，第二跟随车辆与第三车辆之间的静态安全距离S通常是预先设置好的，第二编队控制模块可以获取第二跟随车辆的行驶速度vf、加速度af以及制动时间t0，且第二编队控制模块可以接收第三车辆发送的第三车辆的行驶速度vl和第三车辆的加速度al，进而采用上述最小安全距离计算公式计算出最小安全距离，并控制第二跟随车辆与第三车辆之间的距离大于该最小安全距离。比如，该最小安全距离可以为10米，因此，第二编队控制模块可以控制第二跟随车辆与第三车辆之间的距离大于10米，本发明实施例对此不做限定。
需要说明的是，实际应用中，当任一车队中的每个车辆的速度都相等，且匀速行驶，并且行驶速度小于预设速度时(即车辆之间相对静止时)，该第二跟随车辆与第三车辆之间的距离也可以小于该最小安全距离，本发明实施例对此不做限定。
另一方面，在任一车队的行驶路径为曲线时，第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶可以包括：
第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，使第二跟随车辆与第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使第二跟随车辆减速行驶。
其中，预设夹角、预设阈值都可以根据实际需要进行设置，本发明实施例对此不做限定。第二编队控制模块可以接收第三车辆发送的第三车辆的行驶方向、行驶速度以及加速度等，进而确定决策动作，然后由设置在该第二跟随车辆上的驾驶模块执行该决定动作，示例地，驾驶模块控制方向盘的旋转角度、控制油门开度、刹车力度等，使得第二跟随车辆与第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使第二跟随车辆减速行驶。
需要说明的是，在本发明实施例中，领队车辆可以将自身经过的路径点保存在遍历点数据库中，然后将这些路径点广播给车队中的跟随车辆，使得每个跟随车辆在行驶的过程中都经过该路径点，其中，该每个路径点可以包括车辆所在位置的横向坐标、纵向坐标以及高度坐标，横向坐标可以为GPS模块获取到的经度值，纵向坐标可以为GPS模块获取到的纬度值，高度坐标可以为该车辆所在位置的海拔高度，本发明实施例对此不做限定。
还需要说明的是，在本发明实施例中，在任一车队的行驶路径为曲线时，该任一车队中的任一车辆进入弯道之前，需要减速行驶，在离开弯道时可以正常加速或保持以前的速度行驶，且进入弯道时，领队车辆和跟随车辆需要根据弯道的曲率来调整车辆的加速度和速度，本发明实施例在此不再赘述。
步骤504、第一通信模块向远程监控模块上报任一车队的行驶环境和任一车队中的领队车辆的行驶状态，第一通信模块为设置在任一车队中的领队车辆上的通信模块。
第一编队控制模块根据任一车队的行驶环境控制任一车队中的领队车辆行驶后，第一通信模块可以向远程监控模块上报该任一车队的行驶环境和任一车队中的领队车辆的行驶状态，其中，该行驶环境即为步骤501中探测模块探测到的行驶环境，该领队车辆的行驶状态即为步骤502中第一编队控制模块根据任一车队的行驶环境控制任一车队中的领队车辆行驶后，该领队车辆的行驶状态。比如，该领队车辆的行驶状态可以为该领队车辆的油门开度、刹车力度、行驶速度、加速度等，本发明实施例对此不做限定。
步骤505、第二通信模块向远程监控模块上报第二跟随车辆的行驶状态，第二通信模块为设置在第二跟随车辆上的通信模块，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆。
第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶后，第二通信模块可以向远程监控模块上报该第二跟随车辆的行驶状态，该第二跟随车辆的行驶状态即为步骤503中第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶后，该第二跟随车辆的行驶状态。比如，该第二跟随车辆的行驶状态可以为该第二跟随车辆的油门开度、刹车力度、行驶速度、加速度、行驶方向等，本发明实施例对此不做限定。
步骤506、远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，该行驶信息包括：行驶环境和行驶状态。
远程监控模块可以接收至少两个车队中的每个车队中的车辆上报的行驶环境和行驶状态(统称为行驶信息)，并对该至少两个车队的行驶信息进行监控。实际应用中，远程监控模块可以为监控设备，该监控设备可以显示两个车队的行驶信息，并由监控该监控设备的工作人员对该至少两个车队的行驶信息进行监控。
步骤507、第一编队控制模块根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶。
远程监控模块可以向至少两个车队中的任一车队中的领队车辆发送该至少两个车队的行驶信息，进而第一编队控制模块可以根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶。
比如，远程监控模块可以监控车队A和车队B，远程监控模块可以将该车队A和车队B的行驶信息度发送给车队A，车队A中的领队车辆上的第一编队控制模块可以根据车队A和车队B的行驶信息控制车队A中的领队车辆行驶。相当于车队A中的领队车辆探测到的行驶环境的范围更大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理。
步骤508、第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶。
该步骤508的实现过程可以参考上述步骤503，本发明实施例在此不再赘述。
需要说明的是，在本发明实施例中，在任一车队行驶的过程中，远程监控模块监控到该任一车队的前方交通事故时，远程监控模块可以向该任一车队发送告知消息，以便于该任一车队减速慢行或者绕行。如果任一车队中的车辆出现交通意外，则远程监控模块可以向该任一车队的领队车辆发送告知消息，该领队车辆可以根据该告知消息控制该任一车队停止行驶，必要时，远程监控模块的工作人员还可以向交通管理部门报警。
还需要说明的是，在任一车队行驶的过程中，当出现紧急情况时，该任一车队中的领队车辆可以向该任一车队中的所有跟随车辆广播自身的行驶状态，任一跟随车辆可以根据该领队车辆的行驶状态行驶，比如，任一跟随车辆可以根据该领队车辆的行驶状态减速行驶，由此可以避免该任一车队内的车辆发生碰撞。
综上所述，本发明实施例提供的车队管理方法，远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；第一编队控制模块根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶；第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
请参考图6，其示出了本发明再一个实施例提供的一种车队管理方法的方法流程图，本实施例以该车队管理方法应用于车队管理***中来进行举例说明，该车队管理***可以为图3所示的车队管理***，其中，图3所示的车队管理***可以包括远程监控模块、编队控制模块、探测模块和通信模块。远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，该行驶信息可以包括：行驶环境和行驶状态，该行驶环境为车队的行驶环境，该行驶状态可以包括：车队的行驶状态以及车队中的车辆的行驶状态，其中，车队的行驶状态可以为车队的行驶或者停止，车辆的行驶状态可以为车辆的行驶速度、加速度、行驶方向等，本发明实施例对此不做限定。至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，至少两个车队中的每个车辆上设置有编队控制模块和通信模块，每个领队车辆上都设置有探测模块。参见图6，该车队管理方法可以包括如下几个步骤：
步骤601、探测模块探测任一车队的行驶环境，探测模块为设置在任一车队中的领队车辆上的探测模块。
步骤602、第一编队控制模块根据任一车队的行驶环境控制任一车队中的领队车辆行驶，第一编队控制模块为设置在任一车队中的领队车辆上的编队控制模块。
步骤603、第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第二编队控制模块为设置在第二跟随车辆上的编队控制模块，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。
步骤604、第一通信模块向远程监控模块上报任一车队的行驶环境和任一车队中的领队车辆的行驶状态，第一通信模块为设置在任一车队中的领队车辆上的通信模块。
步骤605、第二通信模块向远程监控模块上报第二跟随车辆的行驶状态，第二通信模块为设置在第二跟随车辆上的通信模块，第二跟随车辆为任一车队中的任一跟随车辆。
步骤606、远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，该行驶信息包括：行驶环境和行驶状态。
上述步骤601至步骤606的实现过程可以参考图5所示实施例中的步骤501至步骤506，本发明实施例在此不再赘述。
步骤607、远程监控模块根据至少两个车队的行驶信息确定对应于任一车队的调度信息。
示例地，远程监控模块的工作人员可以根据至少两个车队的行驶信息确定对应于任一车队的调度信息，示例地，远程监控模块的工作人员根据至少两个车队的行驶信息确定任一车队的前方的路况，确定该任一车队的前方是否存在障碍物、是否发生交通事故、任一车队内部相邻的两个车辆时间的距离是否小于预设距离等，进而确定出任一车队的调度信息，将该调度信息输入到远程监控模块，示例地，该调度信息可以为：前方路段故障，请按照新的行驶路径Y行驶。
需要说明的是，当工作人员通过远程监控模块监控到任一车队可能会发生交通事故等潜在危险时，工作人员可以向远程监控模块输入警示信息，该警示信息用于警示领队车辆的驾驶员干预该领队车辆的驾驶。
步骤608、远程监控模块向任一车队中的领队车辆发送调度信息。
远程监控模块确定对应于任一车队的调度信息后，可以向该任一车队发送该调度信息。
步骤609、第一编队控制模块根据调度信息控制任一车队中的领队车辆行驶。
任一车队中的领队车辆接收道到远程监控模块发送的调度信息后，可以根据该调度信息控制该任一车队中的领队车辆行驶。
示例地，当该调度信息为：前方路段故障，请按照新的行驶路径Y行驶时，第一编队控制模块根据该调度信息控制该任一车队中的领队车辆按照行驶路径Y行驶。
步骤610、第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶。
该步骤610的实现过程可以参考图5所示实施例中的步骤503，本发明实施例在此不再赘述。需要说明的是，第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶时，该第二跟随车辆也按照新的行驶路径Y行驶。
需要说明的是，在本发明实施例中，在任一车队行驶的过程中，远程监控模块监控到该任一车队的前方交通事故时，远程监控模块可以向该任一车队发送告知消息，以便于该任一车队减速慢行或者绕行。如果任一车队中的车辆出现交通意外，则远程监控模块可以向该任一车队的领队车辆发送告知消息，该领队车辆可以根据该告知消息控制该任一车队停止行驶，必要时，远程监控模块的工作人员还可以向交通管理部门报警。
还需要说明的是，在任一车队行驶的过程中，当出现紧急情况时，该任一车队中的领队车辆可以向该任一车队中的所有跟随车辆广播自身的行驶状态，任一跟随车辆可以根据该领队车辆的行驶状态行驶，比如，任一跟随车辆可以根据该领队车辆的行驶状态减速行驶，由此可以避免该任一车队内的车辆发生碰撞。
综上所述，本发明实施例提供的车队管理方法，远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随领队车辆行驶的跟随车辆，每个车辆上设置有编队控制模块；第一编队控制模块根据至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶；第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，第三车辆为第二跟随车辆所跟随的车辆。由于远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，监控范围较大，因此，车队管理***能够在大范围内对车队进行管理，解决了现有技术中车队管理***的管理效果较差的问题，提高了车队管理效果。
需要说明的是：上述实施例提供的车队管理***在管理车队时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将***的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车队管理***与车队管理方法实施例属于同一构思，车队管理***的具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种车队管理***，其特征在于，所述车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，
所述远程监控模块用于监控至少两个车队的行驶信息，所述至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随所述领队车辆行驶的跟随车辆，所述至少两个车队中的每个车辆上设置有所述编队控制模块；
在所述至少两个车队中的任一车队中：
第一编队控制模块用于根据所述至少两个车队的行驶信息控制所述领队车辆行驶，所述第一编队控制模块为设置在所述领队车辆上的编队控制模块；
第二编队控制模块用于根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，所述第二编队控制模块为设置在所述第二跟随车辆上的编队控制模块，所述第二跟随车辆为所述任一车队中的任一跟随车辆，所述第三车辆为所述第二跟随车辆所跟随的车辆；
所述远程监控模块还用于根据所述至少两个车队的行驶信息确定对应于所述任一车队的调度信息，并向所述任一车队中的领队车辆发送所述调度信息，所述调度信息包括行驶路径信息；
所述第一编队控制模块用于根据所述调度信息控制所述领队车辆行驶；
所述第二编队控制模块用于在所述任一车队的行驶路径为直线时，根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的距离大于最小安全距离，所述最小安全距离为：
<mrow>
<mi>D</mi>
<mo>=</mo>
<mi>S</mi>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
<mo>&times;</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
<mrow>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>t</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mrow>
<msup>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>l</mi>
</msub>
<mn>2</mn>
</msup>
</mrow>
<mrow>
<mn>2</mn>
<mo>&times;</mo>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>l</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
<mo>,</mo>
</mrow>
其中，所述D为所述最小安全距离，所述S为所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的静态安全距离，所述vf为所述第二跟随车辆的行驶速度，所述af为所述第二跟随车辆的加速度，所述t0为所述第二跟随车辆的制动时间，所述vl为所述第三车辆的行驶速度，所述al为所述第三车辆的加速度；
所述第二编队控制模块用于在所述任一车队的行驶路径为曲线时，根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使所述第二跟随车辆减速行驶。
2.根据权利要求1所述的车队管理***，其特征在于，所述行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，所述车队管理***还包括：探测模块和通信模块，所述至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有所述探测模块，每个车辆上都设置有所述通信模块，
在所述任一车队中：
所述探测模块用于探测所述任一车队的行驶环境；
所述第一编队控制模块还用于根据所述任一车队的行驶环境控制所述领队车辆行驶；
第一通信模块用于向所述远程监控模块上报所述任一车队的行驶环境和所述领队车辆的行驶状态，所述第一通信模块为设置在所述领队车辆上的通信模块；
第二通信模块用于向所述远程监控模块上报所述第二跟随车辆的行驶状态，所述第二通信模块为设置在所述第二跟随车辆上的通信模块。
3.一种车队管理方法，其特征在于，应用于车队管理***，所述车队管理***包括：远程监控模块和编队控制模块，所述车队管理方法包括：
所述远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息，所述至少两个车队中的每个车队包括领队车辆和跟随所述领队车辆行驶的跟随车辆，所述至少两个车队中的每个车辆上设置有所述编队控制模块；
第一编队控制模块根据所述至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶，所述第一编队控制模块为设置在所述任一车队中的领队车辆上的编队控制模块；
第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，所述第二编队控制模块为设置在所述第二跟随车辆上的编队控制模块，所述第二跟随车辆为所述任一车队中的任一跟随车辆，所述第三车辆为所述第二跟随车辆所跟随的车辆；
所述远程监控模块根据所述至少两个车队的行驶信息确定对应于所述任一车队的调度信息；
所述远程监控模块向所述任一车队中的领队车辆发送所述调度信息；
所述第一编队控制模块根据所述至少两个车队的行驶信息控制任一车队中的领队车辆行驶，包括：
所述第一编队控制模块根据所述调度信息控制所述任一车队中的领队车辆行驶；
所述第二编队控制模块根据第三车辆的行驶状态控制第二跟随车辆行驶，包括：
在所述任一车队的行驶路径为直线时，所述第二编队控制模块根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的距离大于最小安全距离，所述最小安全距离为：
<mrow>
<mi>D</mi>
<mo>=</mo>
<mi>S</mi>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
<mo>&times;</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mfrac>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
<mrow>
<mn>2</mn>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>f</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
<mo>+</mo>
<msub>
<mi>t</mi>
<mn>0</mn>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mrow>
<msup>
<msub>
<mi>v</mi>
<mi>l</mi>
</msub>
<mn>2</mn>
</msup>
</mrow>
<mrow>
<mn>2</mn>
<mo>&times;</mo>
<msub>
<mi>a</mi>
<mi>l</mi>
</msub>
</mrow>
</mfrac>
<mo>,</mo>
</mrow>
其中，所述D为所述最小安全距离，所述S为所述第二跟随车辆与所述第三车辆之间的静态安全距离，所述vf为所述第二跟随车辆的行驶速度，所述af为所述第二跟随车辆的加速度，所述t0为所述第二跟随车辆的制动时间，所述vl为所述第三车辆的行驶速度，所述al为所述第三车辆的加速度；
在所述任一车队的行驶路径为曲线时，所述第二编队控制模块根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶，使所述第二跟随车辆与所述第三车辆的行驶方向之间的夹角小于预设夹角，行驶速度之差小于预设阈值，且使所述第二跟随车辆减速行驶。
4.根据权利要求3所述的车队管理方法，其特征在于，所述行驶信息包括：行驶环境和行驶状态，所述车队管理***还包括：探测模块和通信模块，所述至少两个车队中的每个领队车辆上都设置有所述探测模块，每个车辆上都设置有所述通信模块，
在所述远程监控模块监控至少两个车队的行驶信息之前，所述车队管理方法还包括：
所述探测模块探测所述任一车队的行驶环境；
所述第一编队控制模块根据所述任一车队的行驶环境控制所述任一车队中的领队车辆行驶；
所述第二编队控制模块根据所述第三车辆的行驶状态控制所述第二跟随车辆行驶；
第一通信模块向所述远程监控模块上报所述任一车队的行驶环境和所述任一车队中的领队车辆的行驶状态，所述第一通信模块为设置在所述领队车辆上的通信模块；
第二通信模块向所述远程监控模块上报所述第二跟随车辆的行驶状态，所述第二通信模块为设置在所述第二跟随车辆上的通信模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510784313.5A CN105279958B (zh) | 2015-11-13 | 2015-11-13 | 车队管理***及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510784313.5A CN105279958B (zh) | 2015-11-13 | 2015-11-13 | 车队管理***及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105279958A CN105279958A (zh) | 2016-01-27 |
| CN105279958B true CN105279958B (zh) | 2018-02-16 |
Family
ID=55148887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510784313.5A Active CN105279958B (zh) | 2015-11-13 | 2015-11-13 | 车队管理***及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105279958B (zh) |
Families Citing this family (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105824311A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-08-03 | 乐卡汽车智能科技（北京）有限公司 | 一种车辆的自动驾驶方法和装置 |
| CN105957335A (zh) * | 2016-04-11 | 2016-09-21 | 谢奇 | 一种交通工具编队行驶方法和*** |
| JPWO2017179193A1 (ja) * | 2016-04-15 | 2018-10-18 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
| CN105844905A (zh) * | 2016-06-07 | 2016-08-10 | 北京智驾互联信息服务有限公司 | 车队管理方法 |
| CN106128092A (zh) * | 2016-07-31 | 2016-11-16 | 北京九五智驾信息技术股份有限公司 | 车队管理方法 |
| CN106054902A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-10-26 | 郑晓辉 | 一种矿山无人运输车队控制*** |
| CN106530681A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-03-22 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 自驾游车队活动的实现方法与装置 |
| US10073464B2 (en) * | 2016-12-30 | 2018-09-11 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | Varying the distance between vehicles in a platoon |
| US10372123B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-08-06 | Bendix Commercial Vehicle Systems Llc | “V” shaped and wide platoon formations |
| CN106600952A (zh) * | 2017-01-24 | 2017-04-26 | 中国科学院自动化研究所 | 一种车辆编队形成的方法 |
| CN106873589B (zh) * | 2017-02-16 | 2020-03-20 | 北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 | 一种智能车辆自主跟随方法 |
| CN108153296A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-06-12 | 中国北方车辆研究所 | 一种地面无人平台车载综合控制***及控制方法 |
| CN107025787A (zh) * | 2017-04-11 | 2017-08-08 | 首都经济贸易大学 | 一种物流车队控制方法和*** |
| KR102290055B1 (ko) * | 2017-12-08 | 2021-08-13 | 현대모비스 주식회사 | 군집주행 제어장치 및 그 방법 |
| DE102018001054A1 (de) * | 2017-12-08 | 2019-06-13 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zum Bewegen einer Fahrzeugkolonne auf Basis einer der Fahrzeugkolonne zugeordneten, vorgebbaren Gesamtbetriebsstrategie |
| CN110044371A (zh) * | 2018-01-16 | 2019-07-23 | 华为技术有限公司 | 一种车辆定位的方法以及车辆定位装置 |
| CN108829107B (zh) * | 2018-06-27 | 2021-06-04 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 基于通信的协同式队列行驶***及基于该***的组队和退出方法 |
| CN109087503B (zh) * | 2018-09-04 | 2021-04-20 | 惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司 | 一种基于v2x的车车协同***及方法 |
| CN111627247B (zh) * | 2019-02-28 | 2022-02-18 | 上海汽车集团股份有限公司 | 一种多车编队控制方法及装置 |
| CN111833628B (zh) * | 2019-04-18 | 2022-11-08 | 华为技术有限公司 | 无人驾驶车辆的控制方法及相关装置 |
| CN111679668B (zh) * | 2020-05-30 | 2021-09-21 | 华南理工大学 | 一种基于新的时距策略的网络化自主车队的跟随控制方法 |
| CN113163363B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-11-18 | 上海大学 | 一种面向自动驾驶的车联多智能体无线动态组网及其操作方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3633707B2 (ja) * | 1996-03-08 | 2005-03-30 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車群走行制御装置 |
| CN101101702A (zh) * | 2007-07-16 | 2008-01-09 | 陈拙夫 | 汽车车际间信息共享型自动驾驶***及其控制方法 |
| US8676466B2 (en) * | 2009-04-06 | 2014-03-18 | GM Global Technology Operations LLC | Fail-safe speed profiles for cooperative autonomous vehicles |
| CN102256207A (zh) * | 2011-04-07 | 2011-11-23 | 四川长虹电器股份有限公司 | 车队导航方法 |
| DE102012208256A1 (de) * | 2012-05-16 | 2013-11-21 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und System zum autonomen Nachführen eines Folgefahrzeugs auf der Spur eines Leitfahrzeugs |
| EP2881926B1 (en) * | 2013-12-04 | 2021-08-04 | Volvo Car Corporation | Method and control system for controlling movement of a group of road vehicles |
-
2015
- 2015-11-13 CN CN201510784313.5A patent/CN105279958B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105279958A (zh) | 2016-01-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105279958B (zh) | 车队管理***及方法 | |
| CN111240328B (zh) | 一种车辆行驶安全监控方法、装置和无人驾驶车辆 | |
| US10902726B2 (en) | Rogue vehicle detection and avoidance | |
| US10580296B2 (en) | Advanced threat warning for autonomous vehicles | |
| Tian et al. | Performance measurement evaluation framework and co-benefit\/tradeoff analysis for connected and automated vehicles (CAV) applications: A survey | |
| CN103465907B (zh) | 一种汽车避撞装置及方法 | |
| EP4071023A1 (en) | Method and device for controlling autonomous vehicle | |
| CN103236177B (zh) | 一种基于车网路多***融合的智能交互***的控制方法 | |
| WO2020164238A1 (zh) | 用于驾驶控制的方法、装置、设备、介质和*** | |
| CN107458243A (zh) | 一种用于新能源汽车智能无人驾驶的故障停车控制方法 | |
| CN105869439A (zh) | 一种道路交汇口防撞预警方法、路侧设备与防撞*** | |
| CN105047001B (zh) | 实现车辆停车管控提醒的方法、车辆及移动终端 | |
| CN106023627A (zh) | 基于车路协同和4g网络的主动安全预警装置及方法 | |
| CN104269073A (zh) | 一种基于车车通信的逆向车道超车预警方法 | |
| CN103996312A (zh) | 具有社会行为交互的无人驾驶汽车控制*** | |
| CN105976640A (zh) | 基于v2x通信的安全警示方法、行人鞋装置、车载平台及*** | |
| AU2019399877A1 (en) | Platooning method, apparatus and system of autonomous driving platoon | |
| CN110606070B (zh) | 一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质 | |
| CN105810013A (zh) | 一种基于车群风险的车辆防撞控制方法和装置 | |
| US11794774B2 (en) | Real-time dynamic traffic speed control | |
| CN111464972A (zh) | 经优先级排序的车辆消息传递 | |
| CN110979315A (zh) | 一种露天矿山无人化运输***的车辆保护圈安全控制方法及*** | |
| US10836405B2 (en) | Continual planning and metareasoning for controlling an autonomous vehicle | |
| US20210065547A1 (en) | Distributed driving systems and methods for automated vehicles | |
| WO2021043279A1 (zh) | 自动驾驶车队的路点信息传输方法、装置及*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20220211 Address after: 241006 Anshan South Road, Wuhu Economic and Technological Development Zone, Anhui Province Patentee after: Wuhu Sambalion auto technology Co.,Ltd. Address before: 241006 Changchun Road, Wuhu economic and Technological Development Zone, Wuhu, Anhui, 8 Patentee before: CHERY AUTOMOBILE Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |