CN105269560A - 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 - Google Patents
一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105269560A CN105269560A CN201510734033.3A CN201510734033A CN105269560A CN 105269560 A CN105269560 A CN 105269560A CN 201510734033 A CN201510734033 A CN 201510734033A CN 105269560 A CN105269560 A CN 105269560A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ball screw
- described ball
- ball spline
- spline shaft
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Transmission Devices (AREA)
- Bearings For Parts Moving Linearly (AREA)
Abstract
本发明公开一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,包括滚珠丝杆,滚珠丝杆上端通过第一传动组件与第一驱动装置连接;滚珠丝杆上穿设有滚珠丝杆螺母,滚珠丝杆螺母下端连接滚珠花键轴,滚珠花键轴上设有供滚珠丝杆套入的中空内孔,滚珠丝杆与滚珠花键轴始终保持同轴设置；滚珠丝杆螺母还与线性导轨连接;第一驱动装置驱动滚珠丝杆旋转转动,滚珠丝杆螺母跟随滚珠丝杆旋转转动，且携带滚珠花键轴在竖直方向上移动;滚珠花键轴上套置有花键,滚珠花键轴还通过第二传动组件与第二驱动装置连接,第二驱动装置驱动滚珠花键轴水平旋转,花键支撑滚动花键轴的移动及旋转。本发明的ZR轴组件结构精简,组件体积较小，灵巧且配装方便，制造成本低。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人领域,尤其是一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件。
背景技术
水平多关节机械手在工业行业中精准作业的必要的设备之一,利用水平多关节机械手实现水平以及竖直方向的精准抓举转运,在产线作业中尤其适用。但现行发明的水平多关节机械手的ZR轴组件的设计采用的是是滚珠丝杆与滚珠花键并行装配，由丝杆带动花键实现垂直运动,花键水平旋转。如此,存在以下不足：
一是,采用并行装配,结构相对较复杂,丝杆与花键的驱动匹配要求高,相关匹配的零件加工精度亦要求高；
二是,并行设置丝杆及花键,使得组件体积大,组件的重量也大,托举ZR轴组件的旋转臂其承受较大的重力,造成机械手运转受影响,使用寿命不长；
三是,组件零部件多,使得组装及制造成本增加。
因此,上述问题是亟需解决的问题。
发明内容
本发明要解决的技术问题是针对现有设计中存在的缺陷,提供一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,该ZR轴组件结构精简,组件体积较小,灵巧且配装方便,制造成本低。
为克服现有技术中存在的缺陷,本发明采取的技术方案如下：一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,包括滚珠丝杆,所述滚珠丝杆上端通过第一传动组件与第一驱动装置连接;所述滚珠丝杆上穿设有滚珠丝杆螺母,所述滚珠丝杆螺母下端连接滚珠花键轴,所述滚珠花键轴上设有供所述滚珠丝杆套入的中空内孔,所述滚珠丝杆能活动的套入及旋出所述内孔,且所述滚珠丝杆与所述滚珠花键轴保持同轴设置;所述滚珠丝杆螺母还与线性导轨连接,并能沿所述线性导轨在竖直方向上移动;所述第一驱动装置驱动所述滚珠丝杆旋转转动,所述滚珠丝杆螺母跟随所述滚珠丝杆旋转转动,且携带所述滚珠花键轴在竖直方向上移动;所述滚珠花键轴上套置有滚珠花键螺母,所述滚珠花键轴能相对所述滚珠花键螺母在竖直方向上移动,所述滚珠花键轴还通过第二传动组件与第二驱动装置连接,所述第二驱动装置驱动所述滚珠花键轴水平旋转,所述滚珠花键螺母支撑所述滚动花键轴的移动及旋转。
作为对上述技术方案的进一步阐述：
在上述技术方案中,所述第一传动组件包括联轴器、主同步轮、从同步轮及同步带,所述联轴器一端连接所述滚动丝杆上端,另一端连接所述从同步轮；所述主同步轮与所述主同步轮通过所述同步带连接,构成同步带传动副;所述主同步轮连接于所述第一驱动装置的转动轴,由所述第一驱动装置驱动主同步轮转动,通过所述同步带传动副传动所述滚珠丝杆转动。
在上述技术方案中,所述第二传动组件包括两传动轮、皮带及减速器,所述减速器设置于所述第二驱动装置和一传动轮之间,使该传动轮与第二驱动装置传动连接,该传动轮与另一传动轮通过所述皮带连接,所述第二驱动装置带动减速器转动,通过所述两传动轮及皮带传动动力到所述滚珠花键轴,使之在水平面内旋转。
在上述技术方案中,所述滚珠花键螺母外还设置有轴承,该轴承安装于一固定板上,所述该轴承固定所述滚珠花键螺母且与位于其下端的所述第二传动组件的一传动轮紧锁连接,所述第二传动组件驱动该传动轮转动，使所述轴承转动而带动所述滚珠花键轴及滚珠花键螺母水平旋转。
在上述技术方案中,所述线性导轨包括两导轨及滑块座,所述两导轨平行所述滚珠丝杆的中轴线设置,所述滑块座嵌套于所述两导轨上并与所述滚珠丝杆螺母连接,使所述滚珠丝杆螺母带动所述滚珠花键轴在竖直方向上平稳移动。进一步,所述线性导轨为方形滚珠直线导轨。
在上述技术方案中,所述滚珠丝杆末端还设由轴承及轴承套构成的滚动组件,所述滚动组件置于所述滚珠花键轴的内孔内，所述滚珠花键轴通过该滚动组件与所述滚珠丝杆匹配衔接，所述滚珠丝杆螺母向下移动所述滚珠丝杆向上完全旋出时,由所述滚动组件阻隔,保证所述滚珠花键轴与所述滚珠丝杆始保持衔接。
在上述技术方案中,所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为电机或马达。
本发明的有益效果在于：
一是,本发明的ZR轴组件滚珠丝杆和滚珠花键轴采用串行装配,即在滚珠花键轴设中空内孔套置滚珠丝杆,完成实现一体化结构设计,匹配ZR轴组件在其行程内任意点的直线旋转组合运动。
二是,串行设置滚珠花键和滚珠丝杆,组件数目少,组件质量轻,托举ZR轴组件的旋转臂其承受较轻的重力,机械手运转顺畅,使用寿命长。
三是,本发明的ZR轴组件结构紧凑、制造工艺简单,精度要求低、成本低,且装配调试方便,适用场合广。
附图说明
图1是本发明立体结构示意图。
图2是本发明剖面结构示意图。
图3是本发明的分解示意图。
图中,1.滚珠丝杆，2.滚珠丝杆螺母，3.滚珠花键轴，4.线性导轨，5.滚珠花键螺母，6.轴承，7.固定板，8.第一传动组件，9.第二传动组件，10.第一驱动装置，11.第二驱动装置，41.导轨，42.滑块座，81.联轴器，82.从同步轮，83.同步带，84.主同步轮，91.传动轮，92.皮带，93.减速器，12.滚动组件。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清明明白,以下结合附图及实施例对本发明作进一步详细的说明。
图1-3示意了本发明的具体实施例,参考附图1-3，一种发明的水平多关节机械手的ZR轴组件,包括滚珠丝杆1,所述滚珠丝杆1上端通过第一传动组件8与第一驱动装置10连接;所述滚珠丝杆1上穿设有滚珠丝杆1螺母,所述滚珠丝杆1螺母下端连接滚珠花键轴3,所述滚珠花键轴3上设有供所述滚珠丝杆1套入的中空内孔(图中未标示),所述滚珠丝杆1能活动的套入及旋出所述内孔，且所述滚珠丝杆1与所述滚珠花键轴3保持同轴设置。本实施例中,所述滚珠花键轴3上端连接所述滚珠丝杆螺母2，所述滚珠丝杆1的转动，丝杆螺纹使滚珠丝杆螺母2相对滚珠丝杆1旋转且上下移动,且实际的效果是,所述滚珠丝杆螺母2协同所述滚珠花键轴3一起旋转且上下移动。所述滚珠丝杆螺母2还与线性导轨4连接,并能沿所述线性导轨4在竖直方向上移动（将所述滚珠丝杆螺母2与线性导轨4连接，使所述滚珠丝杆螺母2平稳移动并转化出使所述滚珠丝杆螺母2沿线性导轨4移动的动力,避免所述滚珠丝杆螺母2因无旋转阻力而随滚珠丝杆1旋转，并不作垂直移动）；所述第一驱动装置10驱动所述滚珠丝杆1旋转转动,所述滚珠丝杆螺母2跟随所述滚珠丝杆1旋转转动，且携带所述滚珠花键轴3在竖直方向上移动;所述滚珠花键轴3上套置有滚珠花键螺母5,所述滚珠花键轴3能相对所述滚珠花键螺母5在竖直方向上移动,所述滚珠花键轴3还通过第二传动组件9与第二驱动装置11连接,所述第二驱动装置11驱动所述滚珠花键轴3水平旋转,所述滚珠花键螺母5支撑所述滚动花键轴的移动及旋转。工作时，第一驱动装置10驱动滚珠丝杆1转动，并带动滚珠花键轴3在竖直方向上作垂直移动,第二驱动装置11驱动滚珠花键轴3水平旋转。需要说明的是,所述滚珠花键轴3的垂直移动和水平转动是互补干涉的，滚珠花键轴3在做垂直运动中同时可做水平旋转,也就是在ZR轴组件的形成内,完成任意点的移动与旋转组合运动。所述第一驱动装置10和所述第二驱动装置11均优选电机或马达。
其中，参考附图1-3，所述第一传动组件8包括联轴器81、主同步轮84、从同步轮82及同步带83,所述联轴器81一端连接所述滚动丝杆上端,另一端连接所述从同步轮82；所述主同步轮84与所述主同步轮84通过所述同步带83连接,构成同步带83传动副;所述主同步轮84连接于所述第一驱动装置10的转动轴，由所述第一驱动装置10驱动主同步轮84转动,通过所述同步带83传动副传动动力使所述滚珠丝杆1转动。
其中，参考附图1-3，所述第二传动组件9包括两传动轮91、皮带92及减速器93,所述减速器93设置于所述第二驱动装置11和传动轮91（B）之间,使该传动轮91（B）与第二驱动装置11传动连接,该传动轮91（B）与另一传动轮91(A)通过所述皮带92连接；所述第二驱动装置11带动减速器93转动,通过所述两传动轮91及皮带92传动动力到所述滚珠花键轴3,使之在水平面内旋转；所述滚珠花键螺母5外还设置有轴承6,该轴承6安装于一固定板7上,所述该轴承6固定所述滚珠花键螺母5且与位于其下端的所述第二传动组件9的传动轮91（A）紧锁连接,所述第二传动组件9驱动该传动轮91（A）转动，使所述轴承6转动而带动所述滚珠花键轴3及滚珠花键螺母5水平旋转。
其中,参考附图1-3，所述线性导轨4包括两导轨41及滑块座42,所述两导轨41平行所述滚珠丝杆1的中轴线设置,所述滑块座42嵌套于所述两导轨41上并与所述滚珠丝杆螺母2连接,使所述滚珠丝杆螺母2带动所述滚珠花键轴3在竖直方向上平稳移动。进一步,所述线性导轨4为方形滚珠直线导轨。
其中,参考附图2-3，所述滚珠丝杆1末端还设由轴承（图中未标示）及轴承套（图中未标示）构成的滚动组件12,所述滚动组件12置于所述滚珠花键轴3的内孔内，所述滚珠花键轴3通过该滚动组件12与所述滚珠丝杆1匹配衔接,所述滚珠丝杆螺母2向下移动所述滚珠丝杆1向上完全旋出时,由所述滚动组件12阻隔，保证所述滚珠花键轴3与所述滚珠丝杆1始保持衔接。
以上所述并非对本发明的技术范围作任何限制,凡依据本发明技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰,均仍属于本发明的技术方案的范围内。
Claims (8)
1.一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:包括滚珠丝杆,所述滚珠丝杆上端通过第一传动组件与第一驱动装置连接;所述滚珠丝杆上穿设有滚珠丝杆螺母,所述滚珠丝杆螺母下端连接滚珠花键轴,所述滚珠花键轴上设有供所述滚珠丝杆套入的中空内孔,所述滚珠丝杆能活动的套入及旋出所述内孔,且所述滚珠丝杆与所述滚珠花键轴保持同轴设置;所述滚珠丝杆螺母还与线性导轨连接,并能沿所述线性导轨在竖直方向上移动;所述第一驱动装置驱动所述滚珠丝杆旋转转动,所述滚珠丝杆螺母跟随所述滚珠丝杆旋转转动,且携带所述滚珠花键轴在竖直方向上移动;所述滚珠花键轴上套置有滚珠花键螺母,所述滚珠花键轴能相对所述滚珠花键螺母在竖直方向上移动,所述滚珠花键轴还通过第二传动组件与第二驱动装置连接,所述第二驱动装置驱动所述滚珠花键轴水平旋转,所述滚珠花键螺母支撑所述滚动花键轴的移动及旋转。
2.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:所述第一传动组件包括联轴器、主同步轮、从同步轮及同步带,所述联轴器一端连接所述滚动丝杆上端,另一端连接所述从同步轮;所述主同步轮与所述主同步轮通过所述同步带连接,构成同步带传动副;所述主同步轮连接于所述第一驱动装置的转动轴，由所述第一驱动装置驱动主同步轮转动,通过所述同步带传动副传动所述滚珠丝杆转动。
3.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:所述第二传动组件包括两传动轮、皮带及减速器,所述减速器设置于所述第二驱动装置和一传动轮之间,使该传动轮与第二驱动装置传动连接,该传动轮与另一传动轮通过所述皮带连接,所述第二驱动装置带动减速器转动,通过所述两传动轮及匹皮带传动动力到所述滚珠花键轴,使之在水平面内旋转。
4.根据权利要求3所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:所述滚珠花键螺母外还设置有轴承,该轴承安装于一固定板上,所述该轴承固定所述滚珠花键螺母且与位于其下端的所述第二传动组件的一传动轮紧锁连接,所述第二传动组件驱动该传动轮转动，使所述轴承转动而带动所述滚珠花键轴及滚珠花键螺母水平旋转。
5.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于：所述线性导轨包括两导轨及滑块座,所述两导轨平行所述滚珠丝杆的中轴线设置,所述滑块座嵌套于所述两导轨上并与所述滚珠丝杆螺母连接,使所述滚珠丝杆螺母带动所述滚珠花键轴在竖直方向上平稳移动。
6.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:所述线性导轨为方形滚珠直线导轨。
7.根据权利要求1所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件,其特征在于:所述滚珠丝杆末端还设由轴承及轴承套构成的滚动组件,所述滚动组件置于所述滚珠花键轴的内孔内,所述滚珠花键轴通过该滚动组件与所述滚珠丝杆匹配衔接，所述滚珠丝杆螺母向下移动所述滚珠丝杆向上完全旋出时,由所述滚动组件阻隔，保证所述滚珠花键轴与所述滚珠丝杆始保持衔接。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种新型的水平多关节机械手的ZR轴组件，其特征在于：所述第一驱动装置和所述第二驱动装置均为电机或马达。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510734033.3A CN105269560A (zh) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510734033.3A CN105269560A (zh) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105269560A true CN105269560A (zh) | 2016-01-27 |
Family
ID=55139848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510734033.3A Pending CN105269560A (zh) | 2015-11-03 | 2015-11-03 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105269560A (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106002996A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-12 | 胡高鹏 | 冲贴头微动旋转总成 |
| CN106272365A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-01-04 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构 |
| CN107433610A (zh) * | 2017-09-15 | 2017-12-05 | 苏州瑞玛金属成型有限公司 | 机械手拿取产品自动化装置 |
| CN107498546A (zh) * | 2017-09-12 | 2017-12-22 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构及机械臂 |
| CN108436967A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人及其倒置设置方法 |
| CN108750653A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-06 | 陕西科技大学 | 一种多轨迹电子凸轮取置机械手及其控制方法 |
| CN110415968A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-11-05 | 珠海市科瑞思机械科技有限公司 | 一种绕线机构 |
| CN111452020A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-07-28 | 深圳中科捷飞科技有限公司 | 一种无人值守的计量间、阀组间机器人及其控制方法 |
| CN112875281A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-01 | 北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所） | 机械手的旋转调节机构及搬运机械手 |
| CN114560419A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-31 | 昆山哲特机电科技有限公司 | 一种具有两根实心滚珠丝杆的三节升降柱 |
| CN114560418A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-31 | 昆山哲特机电科技有限公司 | 一种具有三根实心滚珠丝杆的四节升降柱 |
| CN116040307A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-05-02 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | Zr模组 |
| CN116269810A (zh) * | 2023-02-24 | 2023-06-23 | 北京衔微医疗科技有限公司 | 带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器 |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08108390A (ja) * | 1994-10-11 | 1996-04-30 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボットのアーム装置 |
| JPH0938889A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-10 | Pentel Kk | 産業用ロボット |
| JPH11138488A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多関節クリーンロボット |
| CN102896641A (zh) * | 2011-07-25 | 2013-01-30 | 雅马哈发动机株式会社 | 关节型机器人 |
| CN103612114A (zh) * | 2013-11-05 | 2014-03-05 | 苏州铂电自动化科技有限公司 | 螺钉拧紧装配专用scara机器人 |
| CN203495947U (zh) * | 2013-09-23 | 2014-03-26 | 成都泛华航空仪表电器有限公司 | 水平多关节非皮带驱动机器人 |
| CN203622444U (zh) * | 2013-11-29 | 2014-06-04 | 绵阳福德机器人有限责任公司 | 一种升降与旋转装置 |
| CN103846929A (zh) * | 2012-11-29 | 2014-06-11 | 吴智强 | 升降位置调节装置 |
| CN103978477A (zh) * | 2014-05-20 | 2014-08-13 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种多关节机器人 |
| CN204442091U (zh) * | 2015-02-03 | 2015-07-01 | 深圳市万臣科技有限公司 | Zr集成式运动模组 |
| CN205271996U (zh) * | 2015-11-03 | 2016-06-01 | 深圳市福士工业科技有限公司 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
-
2015
- 2015-11-03 CN CN201510734033.3A patent/CN105269560A/zh active Pending
Patent Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08108390A (ja) * | 1994-10-11 | 1996-04-30 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボットのアーム装置 |
| JPH0938889A (ja) * | 1995-07-31 | 1997-02-10 | Pentel Kk | 産業用ロボット |
| JPH11138488A (ja) * | 1997-11-10 | 1999-05-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多関節クリーンロボット |
| CN102896641A (zh) * | 2011-07-25 | 2013-01-30 | 雅马哈发动机株式会社 | 关节型机器人 |
| CN103846929A (zh) * | 2012-11-29 | 2014-06-11 | 吴智强 | 升降位置调节装置 |
| CN203495947U (zh) * | 2013-09-23 | 2014-03-26 | 成都泛华航空仪表电器有限公司 | 水平多关节非皮带驱动机器人 |
| CN103612114A (zh) * | 2013-11-05 | 2014-03-05 | 苏州铂电自动化科技有限公司 | 螺钉拧紧装配专用scara机器人 |
| CN203622444U (zh) * | 2013-11-29 | 2014-06-04 | 绵阳福德机器人有限责任公司 | 一种升降与旋转装置 |
| CN103978477A (zh) * | 2014-05-20 | 2014-08-13 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种多关节机器人 |
| CN204442091U (zh) * | 2015-02-03 | 2015-07-01 | 深圳市万臣科技有限公司 | Zr集成式运动模组 |
| CN205271996U (zh) * | 2015-11-03 | 2016-06-01 | 深圳市福士工业科技有限公司 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
Cited By (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106002996A (zh) * | 2016-05-27 | 2016-10-12 | 胡高鹏 | 冲贴头微动旋转总成 |
| CN106272365A (zh) * | 2016-11-10 | 2017-01-04 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构 |
| CN106272365B (zh) * | 2016-11-10 | 2018-11-02 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构 |
| US10913147B2 (en) | 2017-02-16 | 2021-02-09 | Fanuc Corporation | Horizontal articulated robot and reverse installation method thereof |
| CN108436967A (zh) * | 2017-02-16 | 2018-08-24 | 发那科株式会社 | 水平多关节型机器人及其倒置设置方法 |
| CN107498546A (zh) * | 2017-09-12 | 2017-12-22 | 慧灵科技（深圳）有限公司 | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构及机械臂 |
| CN107433610A (zh) * | 2017-09-15 | 2017-12-05 | 苏州瑞玛金属成型有限公司 | 机械手拿取产品自动化装置 |
| CN108750653A (zh) * | 2018-07-17 | 2018-11-06 | 陕西科技大学 | 一种多轨迹电子凸轮取置机械手及其控制方法 |
| CN108750653B (zh) * | 2018-07-17 | 2024-02-27 | 陕西科技大学 | 一种多轨迹电子凸轮取置机械手的控制方法 |
| CN110415968B (zh) * | 2019-09-05 | 2023-09-12 | 珠海市科瑞思机械科技有限公司 | 一种绕线机构 |
| CN110415968A (zh) * | 2019-09-05 | 2019-11-05 | 珠海市科瑞思机械科技有限公司 | 一种绕线机构 |
| CN111452020A (zh) * | 2020-05-08 | 2020-07-28 | 深圳中科捷飞科技有限公司 | 一种无人值守的计量间、阀组间机器人及其控制方法 |
| CN112875281A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-01 | 北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所） | 机械手的旋转调节机构及搬运机械手 |
| CN114560419A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-31 | 昆山哲特机电科技有限公司 | 一种具有两根实心滚珠丝杆的三节升降柱 |
| CN114560418A (zh) * | 2022-03-04 | 2022-05-31 | 昆山哲特机电科技有限公司 | 一种具有三根实心滚珠丝杆的四节升降柱 |
| CN114560418B (zh) * | 2022-03-04 | 2024-05-17 | 昆山哲特机电科技有限公司 | 一种具有三根实心滚珠丝杆的四节升降柱 |
| CN114560419B (zh) * | 2022-03-04 | 2024-05-17 | 昆山哲特机电科技有限公司 | 一种具有两根实心滚珠丝杆的三节升降柱 |
| CN116040307A (zh) * | 2023-01-10 | 2023-05-02 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | Zr模组 |
| CN116040307B (zh) * | 2023-01-10 | 2023-09-22 | 上海狄兹精密机械股份有限公司 | Zr模组 |
| CN116269810A (zh) * | 2023-02-24 | 2023-06-23 | 北京衔微医疗科技有限公司 | 带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器 |
| CN116269810B (zh) * | 2023-02-24 | 2023-12-22 | 北京衔微医疗科技有限公司 | 带有力反馈功能的主从式眼科手术机器人主操作器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105269560A (zh) | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 | |
| CN100532026C (zh) | 一种玻璃基片传输机器人 | |
| CN205271996U (zh) | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 | |
| CN103495971B (zh) | 一种五自由度组合式机器人平台 | |
| CN106737844A (zh) | 一种水平关节四轴机器人 | |
| CN205521374U (zh) | 一种同轴传动结构的机械臂 | |
| CN105269561A (zh) | 一种水平四关节机械手 | |
| CN111571231B (zh) | 一种汽车同步器滑动齿套的沟槽自动加工设备 | |
| CN204382271U (zh) | 机械手 | |
| CN206185864U (zh) | 可供搬运物件的自动化机器人 | |
| CN104723333A (zh) | 一种集成式的两自由度机械手及其控制*** | |
| CN106272365A (zh) | 一种水平关节机器人z和r轴的传动机构 | |
| CN107552837A (zh) | 一种通讯塔搭建用管材钻孔装置 | |
| CN104786211B (zh) | 一种含滚珠丝杠副的六自由度工业机器人 | |
| CN103557811B (zh) | 一种车轮毛坯定位检测装置 | |
| CN103624470A (zh) | 一种双轴变位机机械结构 | |
| CN116749193A (zh) | 一种机械臂抓放控制设备 | |
| CN109760079B (zh) | 车身钣金件装配的机器人末端可重构夹持器 | |
| CN105364910B (zh) | 一种转动副驱动的四自由度并联式分拣机器人 | |
| CN103978399A (zh) | 一种四坐标自动上下料机器人 | |
| CN204054075U (zh) | 一种新型机器人抓取装置 | |
| CN111002297A (zh) | 滚珠花键机器人 | |
| CN203339870U (zh) | 一种电动推杆 | |
| CN205271997U (zh) | 一种水平四关节机械手 | |
| CN105479146A (zh) | 一种实现轴孔装配的设备及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160127 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |