CN105235756A - 可零半径转弯的带减震的紧凑型agv小车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，包括车身，该车身底部的前后设有自由轮，还包括：驱动装置，其设于所述车身底部，所述驱动装置其包括两个驱动轮和两组驱动机构，所述驱动机构与所述驱动轮一一对应设置，所述每个驱动机构包括：动力机构；以及齿轮机构，包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述动力机构连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮相互啮合传动；以及减震装置，其设于所述车身与所述驱动轮之间。本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，在行驶过程中，通过调节驱动机构中电机的转速，使设于两侧的驱动轮速度不同，即可实现零半径转弯的目的，且结构紧凑。

Description

可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车
技术领域
本发明涉及AGV小车领域，特别涉及一种可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车。
背景技术
AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR――WheeledMobileRobot)的范畴。
目前市场上大多数的AGV，其转弯半径并不为零，也就是说其驱动轮无法实现反转，转弯或者掉头时非常不灵活。目前市场上的大多数AGV小车，其驱动采用直流伺服电机，由24v的电压供电，但是，在给伺服电机控制信号时，会在原点出现摆动现象，这在有精度要求的AGV跟踪控制中是一个缺点，若采用步进电机，则可以克服上述缺点，但是步进电机在电压较低时，矩频特性下降很明显，当电池电量较低时，会出现带不动的现象。综合以上急需大容量供电电池安装在车体内为电机供电；目前市场上的大部分AGV小车的驱动，采用链条传递动力，而电机端链轮直接安装在电机轴上，形成悬臂梁的结构，这种结构有以下缺点：第一是当有链传动产生的冲击直接传给电机，会对电机产生损害，第二是若有轮子反转的要求(比如双向AGV或者原地转向的AGV)，链轮就会失去可靠性，第三是链传动的最大特点是有多边效应，此效应的存在会严重降低控制精度。目前市场上的AGV小车，会在驱动部分加减震弹簧，而其他的自由轮不带减震弹簧，这样的效果是虽然驱动单元的振动基本不会传给车身，但是其他的轮子依然会把其产生的振动传给车身。
公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，从而克服现有AGV小车无法实现零半径转弯的缺点。
本发明的另一目的在于使GAV小车运行平稳，且降低噪音。
为实现上述目的，本发明提供了一种可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，包括车身，该车身底部的前后设有自由轮，还包括：驱动装置，其设于所述车身底部，所述驱动装置其包括两个驱动轮和两组驱动机构，所述驱动机构与所述驱动轮一一对应设置，所述每个驱动机构包括：动力机构；以及齿轮机构，包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述动力机构连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮相互啮合传动；以及减震装置，其设于所述车身与所述驱动轮之间。
优选地，上述技术方案中，所述齿轮机构中的主动齿轮和从动齿轮为两端不对称支撑。
优选地，上述技术方案中，所述减震装置包括：下底板，其设于所述驱动轮上方，所述下底板上设有行程孔；上底板，其与所述车身连接，所述上底板通过弹性件与所述下底板连接；以及连杆机构，其包括连杆，所述连杆的一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接。
优选地，上述技术方案中，所述下底板上设于多个行程孔，所述连杆机构包括第一连杆以及与其呈交叉设置的第二连杆，所述第一连杆一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接，所述第二连杆一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接。
优选地，上述技术方案中，所述弹性件为弹簧。
优选地，上述技术方案中，所述下底板上设有导向柱，所述弹簧套设在所述导向柱上，一端与所述下底板接触，另一端与所述上底板接触。
优选地，上述技术方案中，所述自由轮上设有减震弹簧。
优选地，上述技术方案中，所述车身的后部设有电池槽，所述电池槽采用悬挂的方式设于所述车身上。
优选地，上述技术方案中，所述车身上设有控制柜，所述控制柜内设有控制***，所述控制***与传感***连接，所述传感***设在所述驱动装置上；
优选地，上述技术方案中，所述控制柜设有可自由开合的上端盖，所述控制柜的前端设有可自由开合的前门。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
(1)本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，在行驶过程中，通过调节驱动机构中电机的转速，使设于两侧的驱动轮速度不同，即可实现零半径转弯的目的，且结构紧凑。
(2)在所述驱动装置和自由轮处均设有减震装置，使小车在运行过程中较为平稳，还可降低噪音。
附图说明
图1是根据本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车整体外观视图。
图2是根据本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车的整体正视透视图。
图3是根据本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车中减震装置的驱动装置的结构示意图。
图4是根据本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车中减震装置的驱动装置的俯视图。
图5是根据本发明的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车中减震装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本发明的保护范围并不受具体实施方式的限制。
除非另有其它明确表示，否则在整个说明书和权利要求书中，术语“包括”或其变换如“包含”或“包括有”等等将被理解为包括所陈述的元件或组成部分，而并未排除其它元件或其它组成部分。
如图1至图5所示，根据本发明具体实施方式的一种可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，包括车身1，车身1的前端安装有转向灯11以及雷达测距探头12，车身1的下端四周安装防撞条。所述车身1上设有控制柜13，所述控制柜内设有控制***，所述控制***与传感***连接。车身1底部的前后设有自由轮2。所述传感***设在所述驱动装置4上，驱动装置4设在车身1的中部，驱动装置包括两组驱动机构41和42以及两个驱动轮31和32，所述驱动机构与所述驱动轮一一对应设置，驱动轮31和驱动轮32呈对称分布设于所述车身1底部两侧。所述驱动机构设于驱动箱体43内。以驱动机构41为例，该驱动机构41包括：动力机构411，该动力机构为闭环步进电机以及与其连接的行星齿轮减速器，动力机构43固定设在驱动箱体43的底板上。齿轮机构，包括主动齿轮412和从动齿轮413，动力机构411中的输出轴与主动齿轮轴通过联轴器连接，有利于提高电机的使用寿命。所述从动齿轮413与所述主动齿轮412相互啮合传动。从动齿轮413与主动齿轮412为硬齿面直齿圆柱齿轮，相互啮合的齿轮模数、齿数、压力角以及齿宽均相同。减震装置5设于所述车身1与所述驱动轮3之间。在行驶过程中，通过调节驱动机构中电机的转速，使设于两侧的驱动轮速度不同，即可实现零半径转弯的目的，
优选地，所述齿轮机构中的主动齿轮和从动齿轮均为两端不对称支撑。以主动齿轮412为例，主动齿轮一端的轴承支架414通过螺栓固定在驱动箱43箱体的底板上，另外一端的轴承托架415通过螺栓固定在驱动箱43箱体的侧板上。
优选地，所述减震装置5包括：下底板51，其设于所述驱动轮3的上方，所述下底板51上开设有行程孔52。上底板53与所述车身1连接，所述上底板53通过弹性件54与所述下底板51连接。连杆机构包括连杆55，所述连杆55的一端通过导轴56可活动的设于所述行程孔52上，另一端与所述上底板53铰接。优选地，连杆机构为两个，分别位于上底板和下底板的左右两侧。可使得上底板和下底板连接更为稳定。当弹性件54发生形变时，上底板可上下运动，连杆55一端可在行程孔52内移动。
优选地，所述下底板51上设于多个行程孔，设有两个连杆机构，分别设于上底板和下底板的左右两侧。每个连杆机构包括第一连杆以及与其呈交叉设置的第二连杆，所述第一连杆一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接，所述第二连杆一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接。
优选地，上述技术方案中，所述弹性件为弹簧。所述下底板51上设有导向柱57，所述弹簧套设在所述导向柱57上，一端与所述下底板接触，另一端与所述上底板接触。在弹簧发生弹性形变时，弹簧沿着导向柱57上下运动，上底板53也随之上下移动，有导向柱的作用，可使得上底板运动更为平稳。
优选地，所述自由轮上设有减震弹簧。使得小车运行更为平稳，降低噪音，延长了自由轮的使用寿命。
优选地，所述车身1的后部设有电池槽6，所述电池槽6采用悬挂的方式设于所述车身上1，车身1内部两端各悬挂一个电池槽6，每个电池槽能放置两个大容量电池。该设计使得小车整体结构紧凑。
优选地，所述控制柜13设有可自由开合的上端盖，通过铰链连接，所述控制柜的前端设有可自由开合的前门，通过铰链连接。这样便于安装控制***。
前述对本发明的具体示例性实施方案的描述是为了说明和例证的目的。这些描述并非想将本发明限定为所公开的精确形式，并且很显然，根据上述教导，可以进行很多改变和变化。对示例性实施例进行选择和描述的目的在于解释本发明的特定原理及其实际应用，从而使得本领域的技术人员能够实现并利用本发明的各种不同的示例性实施方案以及各种不同的选择和改变。本发明的范围意在由权利要求书及其等同形式所限定。

Claims (10)

1.一种可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，包括车身，该车身底部的前后设有自由轮，还包括：
驱动装置，其设于所述车身底部，所述驱动装置包括两个驱动轮和两组驱动机构，所述驱动机构与所述驱动轮一一对应设置，所述每个驱动机构包括：
动力机构；以及
齿轮机构，包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮与所述动力机构连接，所述从动齿轮与所述主动齿轮相互啮合传动；以及
减震装置，其设于所述车身与所述驱动轮之间。
2.根据权利要求1所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述齿轮机构中的主动齿轮和从动齿轮为两端不对称支撑。
3.根据权利要求1所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述减震装置包括：
下底板，其设于所述驱动轮上方，所述下底板上设有行程孔；
上底板，其与所述车身连接，所述上底板通过弹性件与所述下底板连接；以及
连杆机构，其包括连杆，所述连杆的一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接。
4.根据权利要求3所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述下底板上设于多个行程孔，所述连杆机构包括第一连杆以及与其呈交叉设置的第二连杆，所述第一连杆一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接，所述第二连杆一端通过导轴可活动的设于所述行程孔上，另一端与所述上底板活动连接。
5.根据权利要求3所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述弹性件为弹簧。
6.根据权利要求5所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述下底板上设有导向柱，所述弹簧套设在所述导向柱上，一端与所述下底板接触，另一端与所述上底板接触。
7.根据权利要求1所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述自由轮上设有减震弹簧。
8.根据权利要求1所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述车身的后部设有电池槽，所述电池槽采用悬挂的方式设于所述车身上。
9.根据权利要求1所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述车身上设有控制柜，所述控制柜内设有控制***，所述控制***与传感***数据连接，所述传感***设在所述驱动装置上。
10.根据权利要求9所述的可零半径转弯的带减震的紧凑型AGV小车，其特征在于，所述控制柜设有可自由开合的上端盖，所述控制柜的前端设有可自由开合的前门。
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