CN105228244B - 一种无线定位方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种无线定位方法及***，其中终端按照固定频率周期性的发送定位信号，各节点主动扫描定位信号，解调出信号强度值并发送到网络控制器，网络控制器使用滑动窗口在各节点中选出同一组有效信号强度值从而算得各节点与终端之间的距离，再根据这些距离计算得到终端的一个粗略位置，最后校准多个粗略位置得到终端的精确位置。本发明实施例中通过对定位信号的信号强度进行滤波的方式，可以消除信号采样时的干扰及误差；通过每个定位节点每一轮选出一组有效定位信号强度值进行处理的方式，可以滤除其中波动过大的有效定位信号强度值；在多个粗略位置基础上再进行终端精确位置的计算，最终可以大大提高对终端的定位准确度。

Description

一种无线定位方法及***

技术领域

本发明涉及无线定位技术领域，尤其是涉及一种无线定位方法及***。

背景技术

在很多场景中会遇到对物体进行定位的问题，例如基站对移动的手机进行定位，控制台对矿道中移动或停止的矿车进行定位，等等。目前通常采用的一种无线定位方法是：采集目标对象(即终端)与固定参考点(即定位节点)间的信号强度，通过无线信号衰减与距离的关系求得目标对象与固定参考点之间的距离，然后再利用多点联合定位技术利用多个固定参考点最终实现对目标对象的定位。

发明人在实现本发明的过程中发现，现有技术中的这种定位方法，难以应对复杂多变的无线信道变化，在无线信道中一次快衰落可以导致信号出现十几甚至几十dB的衰减，这对定位的稳定性造成极大的影响；同时，天线存在极化方向的问题，目标对象与固定参考点间任意一方朝向发生变化都可能导致定位出现很大的偏差。基于以上几方面的原因，目前现有技术中的无线定位方法仍不够可靠，无法真正实现准确的定位。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本发明提供一种无线定位方法及***，以提高对终端进行无线定位时的定位精度。

一方面，本发明提供了一种无线定位方法，用于定位节点，所述方法包括：

接收终端按照第一预设频率发出的定位信号；

获取每个定位信号的信号强度值；

将每个预设周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器。

可选的，所述预设周期为1秒，所述第一预设频率为每秒n个，其中n为4的整数倍。

另一方面，本发明提供了一种无线定位方法，用于网络控制器，所述方法包括：

接收各定位节点发送的信号强度值包，其中一个信号强度值包是由对应定位节点在一个预设周期内得到的所有信号强度值组成；

获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值；

将下述获取一个粗略位置的步骤执行指定轮数：

在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组；

在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置；

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。

可选的，所述获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值，包括：

对当前信号强度值包中的信号强度值进行高斯滤波；

计算经过高斯滤波后的信号强度值的均值。

可选的，所述在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组，包括：

在每个定位节点所对应的有效信号强度值所组成的队列中，使用同一个窗口截取出位置相同的一组有效定位信号强度值作为待处理信号组，其中所述窗口在每一轮完成后沿所述队列向后移动预设步长。

可选的，所述根据每个定位节点的待处理信号组获取每个节点与终端的距离，包括：

计算所述待处理信号组的期望值和方差；

根据所述期望值和方差对所述待处理信号组进行过滤；

计算过滤后的所述待处理信号组的期望值；

根据过滤后的所述待处理信号组的期望值，以及无线信号在传播过程中衰减程度与传播距离的关系，获取当前节点与所述终端的距离。

可选的，所述根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置，包括：

根据各定位节点与所述终端的距离构建各节点坐标与所述终端坐标的方程；

根据所述方程，解得所述终端坐标以作为所述终端的一个粗略位置。

可选的，所述根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置，包括：

计算所述多个粗略位置的质心；

计算各粗略位置与所述质心之间的距离，以组成距离集合；

计算所述距离集合的期望值和方差；

判断所述距离集合的方差是否大于预设门限值；

如果不大于所述预设门限值，则将所述多个粗略位置的质心作为所述终端的精确位置；如果大于所述预设门限值，则根据所述距离集合的期望值和方差对所述多个粗略位置进行过滤，并计算过滤后的所述多个粗略位置的质心以作为精确位置。

可选的，所述方法还包括：

根据得到的多个精确位置使用曲线拟合方法计算所述终端的轨迹曲线。

再一方面，本发明提供了一种无线定位***，所述***包括定位节点及网络控制器；

所述定位节点用于：

接收终端按照第一预设频率发出的定位信号；

获取每个定位信号的信号强度值；

将每个预设周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器；

所述网络控制器用于：

接收各定位节点发送的信号强度值包，其中一个信号强度值包是由对应定位节点在一个预设周期内得到的所有信号强度值组成；

获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值；

将下述获取一个粗略位置的步骤执行指定轮数：

在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组；

在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置；

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。

本发明实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明实施例通过获取终端发送的多个定位信号并求这些定位信号的信号强度均值的方式，可以消除信号采样时的干扰及误差；通过每个定位节点每一轮选出一组(例如使用滑动窗口选出一组)有效定位信号强度值进行处理的方式，可以滤除其中波动过大的有效定位信号强度值；在经过了多轮处理后得到的多个粗略位置基础上再进行终端精确位置的计算，最终可以大大提高对终端的定位准确度，得到终端更为精确的位置。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限发明。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图；

图3是网络控制器及定位节点共同对终端进行无线定位的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图；

图5是一个定位节点所发送的有效定位信号强度值的示意图；

图6是滑动窗口示意图；

图7是滑动窗口移动示意图；

图8是滑动窗口移动示意图；

图9是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图；

图10是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图；

图11是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图；

图12是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的信令示意图；

图13是根据一示例性实施例示出的一种无线定位***的组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了全面理解本发明，在以下详细描述中提到了众多具体的细节，但是本领域技术人员应该理解，本发明可以无需这些具体细节而实现。在其他实施例中，不详细描述公知的方法、过程、组件和电路，以免不必要地导致实施例模糊。

图1及图2是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的流程图。其中图1所示的方法可以用于定位节点，图2所示的方法可以用于网络控制器。定位节点(以下可简称为节点)和网络控制器可组成无线定位***，参见图3所示，在图3中网络控制器与多个节点相连，而各节点可接收到终端按照第一预设频率发送的无线信号。

参见图1所示，在定位节点侧：

S101、接收终端按照第一预设频率发出的定位信号。

S102、获取每个定位信号的信号强度值。

S103、将每个预设周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器。

该终端即待定位的终端，其可以是移动终端，也可以是固定终端，本实施例并不进行限制。

该终端可以按照第一预设频率向外发出信标(即定位信号)，例如每毫秒发出一个，以使网络控制器通过定位节点接收这些定位信号最终实现对该终端的定位。对于该定位信号的内容、格式等本实施例也不进行限制，只要定位节点能够接收到且能解调出信号强度即可。另外定位信号从终端发出时，是以上行方式发出的，这样各定位节点均能收到。

由于终端不停的发出定位信号，各定位节点也会不停的收到定位信号，但在本步骤中，定位节点并不是每收到一个定位信号即做处理，而是先累积起来，当预设周期到达后，例如收集了1秒中内的所有定位信号后，再将本周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器，如此循环下去。基于多个定位信号进行处理有助于消除快衰落带来的影响和采样时的干扰及误差，从而帮助提高定位精度。

作为示例，所述预设周期可以为1秒，所述第一预设频率可以为每秒n个，其中n为4的整数倍。

参见图2所示，在网络控制器侧：

S201、接收各定位节点发送的信号强度值包，其中一个信号强度值包是由对应定位节点在一个预设周期内得到的所有信号强度值组成。

S202、获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值。

作为示例，可参见图4所示，所述获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值，可以包括：

S2021、对当前信号强度值包中的信号强度值进行高斯滤波。通过高斯滤波，可以进一步消除误差。

S2022、计算经过高斯滤波后的信号强度值的均值。

在此后的处理流程中，有效定位信号强度值将作为最小单位参与处理，而不再涉及到定位信号。

接下来将下述获取一个粗略位置的步骤，也即步骤S203～S204，执行指定轮数：

S203、在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组。

要想计算终端的位置，需要多个定位节点提供同一时间的有效定位信号强度值，然后算出的各节点与终端的距离进而可算得终端的位置(粗略位置)。而为了提高位置计算精度，上述步骤S203～S204的过程可以执行指定轮数(例如8轮)，从而得到终端的多个位置(例如8个位置)，在此基础上求得一个更精确的位置。该指定轮数可以是根据经验而给出的一个预设轮数值，也可是根据具体场景及所要求的定位精度而确定的数值，对此本实施例并不进行限制。

同样是为了达到提高定位精度这一目的，在每一轮中，各定位节点所提供的同一时间的有效定位信号强度值，可以是同一时间段内(也即下文中的同一窗口内)的一组有效定位信号强度值，这样在一组有效定位信号强度值的基础上进行距离计算，能够得到更精确的距离值。

图5是一个定位节点所发送的有效定位信号强度值的示意图。在图5中，随着时间T向右推进，网络控制器按照时间先后顺序会得到与该定位节点对应的一个个有效定位信号强度值(参见图5中从左向右的一个个柱形图标)。上文已提到，在本步骤中，每一轮并不是选出一个有效定位信号强度值，而是选出一组(参见图5中的矩形框所示)，这样是为了计算得到定位节点与终端之间更精确的距离值。

在本实施例或本发明其他某些实施例中，所述在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组，可以包括：

在每个定位节点所对应的有效信号强度值所组成的队列中，使用同一个窗口截取出位置相同的一组有效定位信号强度值作为待处理信号组，其中所述窗口在每一轮过后沿所述队列向后移动预设步长。

可参见图6所示，在图6中示出了三个节点，各节点均对应一个有效信号强度值所组成的队列。因为各节点同时终端发出的一批批定位信号，所以各节点的队列也都是完全同步的。图6中的矩形框即窗口(也可称为滑动窗口)，该窗口在每个节点下的队列中均截取出位置相同的一组有效定位信号强度值作为该节点的待处理信号组，在图6中，每个待处理信号组中包括3个有效定位信号强度值。

图7～8是根据一示例性实施例示出的窗口移动示意图。图7中示出了一个节点，窗口在第一轮时截取了第1～3个有效定位信号强度值作为待处理信号组，然后向右移动了一个步长(在图7中该步长优选为一个有效定位信号强度值)，然后在第二轮中截取了第2～4个有效定位信号强度值作为待处理信号组。图8中则示出了三个节点，图8是图6中的窗口向右移动了一个步长后的示意图。

S204、在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与所述终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置。

参见图9所示，在本实施例或本发明其他某些实施例中，所述根据每个定位节点的待处理信号组获取每个节点与所述终端的距离，可以包括：

S2041、计算所述待处理信号组的期望值和方差。

假设节点i在本轮中的待处理信号组可表示为集合S_i{s₁,s₂,…,s_M}，其中s₁...s_M表示该组中的一个个有效定位信号强度值，M为窗长，也即待处理信号组中的有效定位信号强度值的个数。则S_i的期望值为方差为D(s)＝E(s²)-[E(s)]²，方差用来度量集合中的元素与期望值之间的偏离程度。

S2042、根据所述期望值和方差对所述待处理信号组进行过滤。

根据期望值和方差可以滤除待处理信号组中的奇异值，也即波动过大的有效定位信号强度值(如图5中带斜线柱形图标)。

S2043、计算过滤后的所述待处理信号组的期望值。

滤掉奇异值后，待处理信号组变为S_i'，重新计算得到其期望值。

S2044、根据过滤后的所述待处理信号组的期望值，以及无线信号在传播过程中衰减程度与传播距离的关系，获取当前节点与所述终端的距离。

无线电信号与距离的衰落模型可以为：

其中，d₀是参考距离，通常为1m；p(d₀)是接收机在参考距离收到的信号功率；n是路径的损耗指数，在不同的环境中这个值会有变化，计算前需测定；X_dBm是均值为0的高斯随机分布变量；令p(d)_dBm等于S_i'的期望值，便可计算出距离d。

参见图10所示，在本实施例或本发明其他某些实施例中，所述根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置，可以包括：

S2045、根据各定位节点与所述终端的距离构建各节点坐标与所述终端坐标的方程。

S2046、根据所述方程，解得所述终端坐标以作为所述终端的一个粗略位置。

假设终端的坐标是(x₀,y₀,z₀)，该坐标是未知的；N个定位节点的坐标分别为(x₁,y₁,z₁)...(x_N,y_N,z_N)，这些坐标都是已知的；根据上面的步骤可以计算得到这N个定位节点与该终端的距离分别为d₁...d_N。有方程组：

在N≥3时，(x₀,y₀,z₀)便可以由任意三个不共线的定位节点构成的方程解得。

此外，考虑到真实环境中，由于存在误差，可采用最小二乘法计算得到全局最优解，该法可以将估测位置和真实位置之间的距离减小到最少，如下式：

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，执行：

S205、根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。

每一轮都会得到一个粗略位置，多轮过后便能得到多个粗略位置，在此基础上便可获取终端的精确位置。

参见图11所示，在本实施例或本发明其他某些实施例中，所述根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置，可以包括：

S2051、计算所述多个粗略位置的质心。

在本实施例中，质心也即各粗略位置的几何中心。假设这多个粗略位置组成的集合为X{(x₁,y₁,z₁),(x₂,y₂,z₂),…,(x_K,y_K,z_K)}，其中(x₁,y₁,z₁)...(x_K,y_K,z_K)分别为各粗略位置的坐标，K为粗略位置的个数，也即步骤S105～S106循环的次数或者说是窗口移动的次数。

S2052、计算各粗略位置与所述质心之间的距离，以组成距离集合。

S2053、计算所述距离集合的期望值和方差。

假设距离集合为D{d₁,d₂,…,d_K}，则该集合的期望值为方差为D(d)＝E(d²)-[E(d)]²。

S2054、判断所述距离集合的方差是否大于预设门限值；如果不大于所述预设门限值，则将所述多个粗略位置的质心作为所述终端的精确位置；如果大于所述预设门限值，则根据所述距离集合的期望值和方差对所述多个粗略位置进行过滤，并计算过滤后的所述多个粗略位置的质心作为精确位置。

如果距离集合的方差大于预设门限值，则代表该距离集合中存在波动过大的距离值，也即所述多个粗略位置中存在不合适的粗略位置，应该进行过滤，然后重新求得质心作为精确位置。

此外，在本实施例或本发明其他某些实施例中，所述方法还可以包括：

根据得到的多个精确位置使用曲线拟合方法计算所述终端的轨迹曲线。

通过多个粗略位置也即一组粗略位置，可以得到一个精确位置。随着时间的推移及终端的移动，可以继续得到一组组的粗略位置，进而得到一系列的精确位置，在此基础上便可以拟合终端的轨迹曲线。而利用该轨迹曲线，又可以进一步实现其他应用，例如根据运动的方向进行轨迹预测和修正，周期性的对轨迹进行采样以输出显示，还可以基于该轨迹曲线获得各种周期、各种精细程度的定位信息，等等。

图12是根据一示例性实施例示出的一种无线定位方法的信令示意图。在图12中，网络控制器、节点A、节点B组成了无线定位***，对终端进行定位。注意，在图12中为了绘图的需要绘出了两个终端，但这两个终端实际上为同一个终端。

1)终端按照固定频率向向外发出定位信号1201，节点获取到定位信号后进一步获取到定位信号的信号强度值。

2)各节点累积了一定时间段(例如1秒内)的信号强度值后，，将这些信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器，网络控制器收到后，算出每个信号强度值包的信号强度均值1202。

3)网络控制器使用滑动窗口1203在各节点所对应的信号强度均值中选出同一组信号强度均值进行处理，得到终端到各节点的距离，进而得到终端的一个粗略位置。

4)随着滑动窗口1203的滑动，得到多个粗略位置。

5)将多个粗略位置组成一组1204，然后得到一个精确位置。

图13是根据一示例性实施例示出的一种无线定位***的组成示意图，所述***包括定位节点1301及网络控制器1302；

所述定位节点1301用于：

接收终端按照第一预设频率发出的定位信号；

获取每个定位信号的信号强度值；

将每个预设周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器；

所述网络控制器1302用于：

接收各定位节点发送的信号强度值包，其中一个信号强度值包是由对应定位节点在一个预设周期内得到的所有信号强度值组成；

获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值；

将下述获取一个粗略位置的步骤执行指定轮数：

在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组；

在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置；

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种无线定位方法，其特征在于，用于定位节点，所述方法包括：

接收终端按照第一预设频率发出的定位信号；

获取每个定位信号的信号强度值；

将每个预设周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器；

以使所述网络控制器将获取到的每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值；

将下述获取一个粗略位置的步骤执行指定轮数：

在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组；

在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置；

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设周期为1秒，所述第一预设频率为每秒n个，其中n为4的整数倍。

3.一种无线定位方法，其特征在于，用于网络控制器，所述方法包括：

接收各定位节点发送的信号强度值包，其中一个信号强度值包是由对应定位节点在一个预设周期内得到的所有信号强度值组成；

获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值；

将下述获取一个粗略位置的步骤执行指定轮数：

在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组；

在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置；

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值，包括：

对当前信号强度值包中的信号强度值进行高斯滤波；

计算经过高斯滤波后的信号强度值的均值。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组，包括：

在每个定位节点所对应的有效信号强度值所组成的队列中，使用同一个窗口截取出位置相同的一组有效定位信号强度值作为待处理信号组，其中所述窗口在每一轮完成后沿所述队列向后移动预设步长。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每个定位节点的待处理信号组获取每个节点与终端的距离，包括：

计算所述待处理信号组的期望值和方差；

根据所述期望值和方差对所述待处理信号组进行过滤；

计算过滤后的所述待处理信号组的期望值；

根据过滤后的所述待处理信号组的期望值，以及无线信号在传播过程中衰减程度与传播距离的关系，获取当前节点与所述终端的距离。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置，包括：

根据各定位节点与所述终端的距离构建各节点坐标与所述终端坐标的方程；

根据所述方程，解得所述终端坐标以作为所述终端的一个粗略位置。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置，包括：

计算所述多个粗略位置的质心；

计算各粗略位置与所述质心之间的距离，以组成距离集合；

计算所述距离集合的期望值和方差；

判断所述距离集合的方差是否大于预设门限值；

如果不大于所述预设门限值，则将所述多个粗略位置的质心作为所述终端的精确位置；如果大于所述预设门限值，则根据所述距离集合的期望值和方差对所述多个粗略位置进行过滤，并计算过滤后的所述多个粗略位置的质心以作为精确位置。

9.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据得到的多个精确位置使用曲线拟合方法计算所述终端的轨迹曲线。

10.一种无线定位***，其特征在于，所述***包括定位节点及网络控制器；

所述定位节点用于：

接收终端按照第一预设频率发出的定位信号；

获取每个定位信号的信号强度值；

将每个预设周期内得到的所有信号强度值合为一个信号强度值包发送给网络控制器；

所述网络控制器用于：

接收各定位节点发送的信号强度值包，其中一个信号强度值包是由对应定位节点在一个预设周期内得到的所有信号强度值组成；

获取每个信号强度值包中的信号强度值的均值并作为一个有效定位信号强度值；

将下述获取一个粗略位置的步骤执行指定轮数：

在每个定位节点所对应的有效定位信号强度值中，每一轮均按照预设规则选出一组有效定位信号强度值作为待处理信号组；

在每一轮选出待处理信号组后进行如下处理：根据每个定位节点的待处理信号组获取每个定位节点与终端的距离，并根据各定位节点与所述终端的距离，获取所述终端的一个粗略位置；

在上述获取一个粗略位置的步骤执行完指定轮数之后，根据获取的多个粗略位置，获取所述终端的精确位置。