CN105193355A - 清扫装置和具有清扫装置清扫***、清扫方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清扫装置、清扫***和清扫方法，其中清扫装置包括：清扫模块，用于根据第一控制器发送的清扫信号进行清扫；移动模块，用于根据第一控制控制器发送的移动信号进行移动，其中，移动信号包括移动路线；以及第一控制器，与清扫模块和移动模块相连，第一控制器用于接收清扫命令，其中，清扫命令包括移动信号和清扫信号，第一控制器还用于按照清扫命令对移动模块发送移动信号，第一控制器还用于根据清扫命令对清扫模块发送清扫信号。本发明具有如下优点：可以通过预先设定清扫装置的移动路线和清扫信号，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

Description

清扫装置和具有清扫装置清扫***、清扫方法

技术领域

本发明涉及清扫领域，具体涉及一种清扫装置和具有清扫装置清扫***、清扫方法。

背景技术

现有的扫地机器人是通过用户使用遥控器，通过按动遥控器上面的方向按键控制扫地机器人的运动轨迹，但这种控制方式在机器人完成清扫任务时不太方便和智能化，因为用户必须一直手握遥控器，观察机器人的运动状态并且不停的按动方向按键，这种操作方式比较累人。

发明内容

本发明旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种清扫装置。

本发明的第二个目的在于提出一种清扫***。

本发明的第三个目的在于提出一种清扫***。

本发明的第四个目的在于提出一种清扫方法。

为了实现上述目的，本发明的第一方面的实施例公开了一种清扫装置，包括：清扫模块，用于根据第一控制器发送的清扫信号进行清扫；移动模块，用于根据所述第一控制器发送的移动信号进行移动，其中，所述移动信号包括移动路线；以及第一控制器，与所述清扫模块和所述移动模块相连，所述第一控制器用于接收清扫命令，其中，所述清扫命令包括所述移动信号和所述清扫信号，所述第一控制器按照所述清扫命令对所述移动模块发送所述移动信号，所述第一控制器还用于根据所述清扫命令对所述清扫模块发送所述清扫信号。

根据本发明实施例的清扫装置，可以通过预先设定清扫装置的移动路线和清扫信号，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

另外，根据本发明上述实施例的清扫装置，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述移动模块包括：前后移动装置，用于在所述移动路线中的直线行驶路线上进行前后移动；转向装置，用于在所述移动路线中的转向处进行转向；以及驱动机构，用于驱动所述前后移动装置和所述转向装置。

进一步地，还包括位置信号发送模块，用于发送所述清扫装置当前的位置信号。

为了实现上述目的，本发明的第二方面的实施例公开了一种清扫***，包括上述的清扫装置，还包括：清扫控制装置，用于向所述第一控制器发送所述清扫命令，其中，所述清扫控制装置包括：触摸屏，用于接收触摸动作产生相应的触摸信号；信号发送模块，用于将控制器发送的所述清扫命令发送给所述清扫装置；第二控制器，用于根据所述触摸信号生成所述移动路线，所述第二控制器还用于根据外部指令生成所述清扫信号，所述控制器还用于将所述移动路线和所述清扫信号组成所述清扫命令发送给信号发送装置。

根据本发明实施例的清扫***，在清扫控制装置上安装触摸屏，通过在触摸屏上的触摸动作设定清扫装置的移动路线，并在触摸屏上设置产生清扫信号，将移动路线和清扫信号组成清扫命令发送给清扫装置，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

另外，根据本发明上述实施例的清扫***，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述清扫控制装置还包括：存储器，用于记录根据所述清扫命令生成历史记录，并通过所述触摸屏显示所述历史记录。

为了实现上述目的，本发明的第三方面的实施例公开了一种清扫***，包括上述的清扫装置，还包括：定位装置，用于接收所述位置信号发送模块发送的所述位置信号；清扫控制装置，用于向所述第一控制器发送所述清扫命令，其中，所述清扫控制装置包括：触摸屏，用于接收触摸动作产生相应的触摸信号；信号发送模块，用于将控制器发送的所述清扫命令发送给所述清扫装置；第三控制器，用于根据所述触摸信号生成所述移动路线，所述第三控制器还用于根据外部指令生成所述清扫信号，所述第三控制器还用于将所述移动路线和所述清扫信号组成所述清扫命令发送给信号发送装置。

根据本发明实施例的清扫***，通过定位装置对清扫装置进行定位，并在触摸屏上显示清扫装置的位置，通过在触摸屏上的触摸动作设定清扫装置的移动路线，并在触摸屏上设置产生清扫信号，将移动路线和清扫信号组成清扫命令发送给清扫装置，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

另外，根据本发明上述实施例的清扫***，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述定位装置包括多个定位雷达，所述多个定位雷达分布在所述清扫装置的有效移动区域内。

进一步地，所述清扫控制装置还包括：存储器，用于记录根据所述清扫命令生成历史记录，并通过所述触摸屏显示所述历史记录。

为了实现上述目的，本发明的第四方面的实施例公开了一种清扫方法，包括上述的清扫装置，所述清扫方法包括以下步骤：设定所述清扫装置的有效移动区域；获取所述位置信号发送模块发送的位置信号；向所述清扫装置发送清扫命令，其中，所述清扫命令包括移动路线和清扫信号；所述清扫装置接收到所述清扫命令后，传给所述第一控制器；所述第一控制器根据所述移动路线控制所述移动模块进行移动；以及所述第一控制器根据所述清扫信号控制所述清扫装置进行清扫。

根据本发明实施例的清扫方法，通过定位装置对清扫装置进行定位，通过在触摸屏上的触摸动作设定清扫装置的移动路线，并在触摸屏上设置产生清扫信号，并根据外部输入的移动路线判断清扫装置是否超出有效移动区域。如果在有效移动区域内，将移动路线和清扫信号组成清扫命令发送给清扫装置，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

另外，根据本发明上述实施例的清扫***，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，向所述清扫装置发送清扫命令进一步包括：获取外部输入的清扫命令，其中，所述清扫命令包括所述移动路线和所述清扫信号；根据所述位置信号和所述移动路线判断所述清扫装置所述移动路线中是否超出所述有效移动区域，如果没有超出所述有效移动区域，向所述清扫装置发送所述清扫命令；如果超出所述有效移动区域，发送移动路线无效的反馈信息。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明一个实施例的清扫装置的结构示意图；

图2是本发明一个实施例的清扫***中通过触摸屏设定移动路线的示意图；

图3是本发明一个实施例的清扫方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式，来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。

以下结合附图描述根据本发明实施例的清扫装置。

请参考图1和图2，一种清扫装置，包括：清扫模块(图中未示出)、移动模块(图中未示出)和第一控制器(图中未示出)。

具体地，清扫模块用于根据第一控制器发送的清扫信号进行清扫。移动模块，用于根据第一控制器发送的移动信号进行移动，其中，移动信号包括移动路线。第一控制器，与清扫模块和移动模块相连。第一控制器用于接收清扫命令并按照清扫命令，其中，清扫命令包括移动信号和清扫信号。第一控制器还用于按照清扫命令对移动模块发送移动信号，第一控制器还用于根据清扫命令对清扫模块发送清扫信号。

更具体地，用户对清扫装置清扫命令，其中，清扫命令中包括针对清扫装置的移动路线102的移动信号和如何进行清扫的清扫信号。位于清扫装置内部的第一控制器接收到清扫命令后，控制清扫装置根据移动路线和清扫信号进行清扫。本发明实施例的清扫装置，可以通过预先设定清扫装置的移动路线和清扫信号，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

在本发明的一个实施例中，移动模块包括：前后移动装置、转向装置和驱动机构。

具体地，前后移动装置用于在移动路线中的直线行驶路线上进行前后移动。转向装置，用于在移动路线中的转向处进行转向。驱动机构，用于驱动前后移动装置和转向装置。

更具体地，在清扫装置底部设置多个滚轮，多个滚轮分组排列。在本发明的一些示例中，使用四个滚轮，四个滚轮分为两组，每组滚路由一个驱动轴驱动，在清扫装置的客体内部设置驱动电机，用于驱动滚轮前后移动或转向。

在本发明的一个实施例中，清扫装置还包括位置信号发送模块，用于发送清扫装置当前的位置信号。

具体地，在清扫装置内部设置一个无线发射端发射位置信号，通过设置接收端可以得知清扫装置的位置。在设定清扫装置的移动路线时，根据清扫装置未进行清扫时的位置，设置移动路线更具有针对性。

在本发明的一个实施例中，清扫装置的壳体上设置有防撞装置2，防止清扫装置按照移动路线进行移动时，碰撞障碍物而导致内部设备的损坏。

以下结合附图描述根据本发明一个实施例的清扫***。

请参考图1和图2，一种清扫***，包括上述的清扫装置，还包括：清扫控制装置，清扫控制装置用于向第一控制器发送所述清扫命令。清扫控制装置包括：触摸屏1、信号发送模块和第二控制器。

具体地，用户通过手指在触摸屏1拖动形成触摸轨迹，触摸轨迹包括初始位置101，触摸路线102和结束位置103。第二控制器根据此触摸轨迹生成清扫装置的移动路线，用于输入在移动路线上进行清扫的清扫信号，并将清扫信号和此移动路线组成清扫命令发送给清扫装置进行清扫。需要注意的是，清扫控制装置可以如本实施例一样单独设置，也可以如图2中所示设置在清扫装置的本体上，当清扫控制装置设置在清扫装置的本体上时，第二控制器可以与第一控制器集成为一个控制器。本发明实施例的清扫***，可以通过预先设定清扫装置的移动路线和清扫信号，使清扫装置按照设定的清扫路线和清扫信号自动执行，操作方便、省力。

在本发明的一个实施例中，清扫控制装置还包括：存储器，用于记录根据清扫命令生成历史记录，并通过所述触摸屏显示所述历史记录。

以下结合附图描述根据本发明另一个实施例的清扫***。

一种清扫***，包括上述的清扫装置，还包括：定位装置和清扫控制装置。定位装置用于接收位置信号发送模块发送的所述位置信号。清扫控制装置，用于向所述第一控制器发送所述清扫命令。本实施例的清扫控制装置同上个实施例的清扫控制装置，不再赘述。

在本发明的一个实施例中，定位装置包括多个定位雷达，多个定位雷达分布在清扫装置的有效移动区域内。

具体地，如图2所示，当清扫装置的移动区域为矩形时，在矩形的边角处设置四个雷达用于确定清扫装置的位置并在触摸屏上显示。在设定移动路线时，可参照有效移动区域和清扫装置的初始位置设置移动路线，避免清扫装置超出有效移动区域。

以下结合附图描述根据本发明一个实施例的清扫方法。

请参考图3，一种清扫方法，包括上述的清扫装置，清扫方法包括以下步骤：

S1：设定清扫装置的有效移动区域，清扫的装置的有效移动区域设置方法如图2所示，选择有效移动区域的单位和长度。

S2：获取位置信号发送模块发送的位置信号，通过定位装置获取清扫装置发送的位置信号，并根据位置信号去顶清扫装置的在有效移动区域中的位置。

S3：向所述装置发送清扫命令，其中，清扫命令包括移动路线和清扫信号。

在本发明的一个实施例中，步骤S3进一步包括：

S301：获取外部输入的清扫命令，用户通过清扫控制装置的触摸屏发送清扫命令，清扫命令包括移动路线和清扫信号。

S302：根据位置信号和移动路线判断清扫装置在移动路线上是否超出有效移动区域，如果没有超出有效移动区域，向清扫装置发送清扫命令；如果超出有效移动区域，发送移动路线无效的反馈信息。

S4：清扫装置接收到清扫命令后，传给第一控制器。

S5：第一控制器根据移动路线控制移动模块进行移动；第一控制器根据清扫信号控制所述清扫装置进行清扫。

另外，本发明实施例的清扫装置和具有清扫装置清扫***、清扫方法的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种清扫装置，其特征在于，包括：

清扫模块，用于根据第一控制器发送的清扫信号进行清扫；

移动模块，用于根据所述第一控制控制器发送的移动信号进行移动，其中，所述移动信号包括移动路线；以及

第一控制器，与所述清扫模块和所述移动模块相连，所述第一控制器用于接收清扫命令，其中，所述清扫命令包括所述移动信号和所述清扫信号，所述第一控制器还用于按照所述清扫命令对所述移动模块发送所述移动信号，所述第一控制器还用于根据所述清扫命令对所述清扫模块发送所述清扫信号。

2.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，所述移动模块包括：

前后移动装置，用于在所述移动路线中的直线行驶路线上进行前后移动；

转向装置，用于在所述移动路线中的转向处进行转向；以及

驱动机构，用于驱动所述前后移动装置和所述转向装置。

3.根据权利要求1所述的清扫装置，其特征在于，还包括：

位置信号发送模块，用于发送所述清扫装置当前的位置信号。

4.一种清扫***，其特征在于，包括权利要求1或2所述的清扫装置，还包括：

清扫控制装置，用于向所述第一控制器发送所述清扫命令，其中，所述清扫控制装置包括：

触摸屏，用于接收触摸动作产生相应的触摸信号；

信号发送模块，用于将控制器发送的所述清扫命令发送给所述清扫装置；

第二控制器，用于根据所述触摸信号生成所述移动路线，所述第二控制器还用于根据外部指令生成所述清扫信号，所述控制器还用于将所述移动路线和所述清扫信号组成所述清扫命令发送给信号发送装置。

5.根据权利要求4所述的清扫***，所述清扫控制装置还包括：

存储器，用于记录根据所述清扫命令生成历史记录，并通过所述触摸屏显示所述历史记录。

6.一种清扫***，其特征在于，包括权利要求3所述的清扫装置，还包括：

定位装置，用于接收所述位置信号发送模块发送的所述位置信号；

清扫控制装置，用于向所述第一控制器发送所述清扫命令，其中，所述清扫控制装置包括：

触摸屏，用于接收触摸动作产生相应的触摸信号；

信号发送模块，用于将控制器发送的所述清扫命令发送给所述清扫装置；

第三控制器，用于根据所述触摸信号生成所述移动路线，所述第三控制器还用于根据外部指令生成所述清扫信号，所述第三控制器还用于将所述移动路线和所述清扫信号组成所述清扫命令发送给信号发送装置。

7.根据权利要求6所述的清扫***，其特征在于，所述定位装置包括多个定位雷达，所述多个定位雷达分布在所述清扫装置的有效移动区域内。

8.根据权利要求6所述的清扫***，所述清扫控制装置还包括：

存储器，用于记录根据所述清扫命令生成历史记录，并通过所述触摸屏显示所述历史记录。

9.一种清扫方法，其特征在于，包括权利要求3所述的清扫装置，所述清扫方法包括以下步骤：

设定所述清扫装置的有效移动区域；

获取所述位置信号发送模块发送的位置信号；

向所述清扫装置发送清扫命令，其中，所述清扫命令包括移动路线和清扫信号；

所述清扫装置接收到所述清扫命令后，传给所述第一控制器；

所述第一控制器根据所述移动路线控制所述移动模块进行移动；以及

所述第一控制器根据所述清扫信号控制所述清扫装置进行清扫。

10.根据权利要求9所述的清扫方法，其特征在于，所述向所述清扫装置发送清扫命令，其中，所述清扫命令包括移动路线和清扫信号进一步包括：

获取外部输入的清扫命令，其中，所述清扫命令包括所述移动路线和所述清扫信号；

根据所述位置信号和所述移动路线判断所述清扫装置所述移动路线中是否超出所述有效移动区域，

如果没有超出所述有效移动区域，向所述清扫装置发送所述清扫命令；

如果超出所述有效移动区域，发送移动路线无效的反馈信息。