CN105189255A - 用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测 - Google Patents

用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测 Download PDF

Info

Publication number
CN105189255A
CN105189255A CN201480026279.9A CN201480026279A CN105189255A CN 105189255 A CN105189255 A CN 105189255A CN 201480026279 A CN201480026279 A CN 201480026279A CN 105189255 A CN105189255 A CN 105189255A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
prediction
travel path
described vehicle
zero
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201480026279.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105189255B (zh
Inventor
O·施温特
B·查克拉博蒂
S·古拉蒂
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN105189255A publication Critical patent/CN105189255A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105189255B publication Critical patent/CN105189255B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/10—Path keeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/143—Speed control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/20—Sideslip angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本文提供了用于执行车辆驾驶员辅助的方法和***。一种方法包括：在控制器处判断车辆是否正朝向直行驾驶状态转向，当车辆正朝向直行驾驶状态转向时，在控制器处使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹。此外，该方法还包括：当车辆不是正朝向直行驾驶状态转向时，在控制器处使用非三阶函数来计算预测的行程轨迹。此外，该方法还包括：基于预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助。

Description

用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测
相关申请
本申请要求享受2013年5月9日提交的美国临时申请No.61/821,482和2014年1月31日提交的美国非临时申请No.14/169,958的优先权，故以引用方式将其全部内容并入本文。
技术领域
本发明的实施例涉及用于预测车辆的行进行程的方法和***。
背景技术
诸如自适应巡航控制(“ACC”)***之类的车辆***能够预测车辆的行程轨迹(其还称为“当前行程预测”)，并使用该预测来控制车辆(例如自动地使车辆减速)。
发明内容
为了生成行程预测，车辆***能够基于车辆操作参数和导航信息(例如，GPS信息)来计算预测轨迹的中心线。使用该中心线，***能够生成能用于执行自动车辆控制(例如，ACC功能、车道保持支持、车道偏离警告、自主驾驶等等)的行程预测。一些现有的车辆***使用基于二阶多项式的行程预测。但是，基于二阶多项式的行程预测可能过高地估计弯道。
因此，在一个实施例中，本发明提供了用于使用三阶多项式来执行当前行程预测的方法和***。一种方法包括：在控制器处判断车辆是否正朝向直行驾驶状态转向；当车辆正朝向直行驾驶状态转向时，在控制器处使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹。当车辆不是正朝向直行驾驶状态转向时，该方法包括：在控制器处使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹。基于预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助。
本发明的另一个实施例提供了一种用于车辆的驾驶员辅助***。该***包括车辆动态状态传感器和控制器。所述控制器被配置为：从车辆动态状态传感器接收信号；基于来自车辆动态状态传感器的信号判断车辆是否正朝向直行驾驶状态转向。此外，所述控制器还被配置为：当车辆正朝向直行驾驶状态转向时使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹；当车辆不是正朝向直行驾驶状态转向时使用非三阶函数来计算预测的行程轨迹。此外，所述控制器还被配置为基于预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助功能。
通过考虑详细的说明和所附附图，本发明的其它方面将变得更加明显。
附图说明
图1示意性地示出了包括驾驶员辅助***的车辆。
图2示意性地示出了在图1的驾驶员辅助***中所包括的控制单元。
图3以图形方式示出了使用基于二阶多项式的行程预测来进行针对转向场景的行程预测。
图4以图形方式示出了使用基于二阶多项式的行程预测来进行针对变换车道场景的行程预测。
图5是用于示出图1的驾驶员辅助***的控制逻辑的流程图。
图6以图形方式示出了使用图5的控制逻辑来进行针对转向场景的中心线行程预测。
图7以图形方式示出了使用图5的控制逻辑来进行针对变换车道场景的中心线行程预测。
图8以图形方式示出了边界行程预测。
具体实施方式
在详细解释本发明的任何实施例之前，应当理解的是，本发明在其应用方面并不限于在以下描述中阐述的或者在以下附图中示出的部件的构造和布置的细节。本发明可以具有其它实施例并以多种方式来实施或执行。
此外，还应当理解的是，本文所使用的措辞和术语用于说明之目的，而不应当被视为限制性的。本文中对于“包括”、“包含”以及“具有”以及其变形的使用，旨在涵盖其后列出的条目及其等同物，以及它们的补充条目。术语“安装”、“连接”和“耦合”被广泛使用并且涵盖直接和间接安装、连接和耦合。此外，“连接”和“耦合”并不局限于物理或机械连接或耦合，它们能够包括电子连接或耦合，无论是直接的还是间接的。此外，可以使用包括直接连接、无线连接等等的任何已知方式来执行电子通信和通知。
应当注意的是，可以使用多种基于硬件和软件的设备以及多种不同的结构化部件来实现本发明。此外，如在后面段落中所描述的那样，附图中示出的特定配置旨在举例说明本发明的实施例并且其它替代的配置也是可行的。
图1示出了包括引擎控制器102和制动控制器104的车辆100。此外，车辆100还包括驾驶员辅助***110。驾驶员辅助***110包括多个车辆动态状态传感器。该多个车辆动态状态传感器能够对诸如车辆100的转向角、车辆100的转向角速度、车辆100的偏航率和车辆100的速度的当前驾驶参数进行感测。例如，车辆动态状态传感器能够包括速度传感器130、偏航率传感器140、转向传感器150和/或对象检测传感器160。速度传感器130检测车辆100的速度。偏航率传感器140检测车辆100关于其偏航轴线转向的速率，并且转向传感器150检测车辆100的转向方向和/或速度的改变。对象检测传感器160检测位于车辆100的附近的对象(例如其它车辆，其有时称为目标车辆)。对象传感器160能够包括诸如一个或多个雷达传感器和/或视频传感器的一个或多个对象检测传感器。
此外，驾驶员辅助***110还包括电子控制单元(“ECU”)180。在一些实施例中，ECU180通过总线190，例如控制器区域网络(“CAN”)，与控制器102和104以及传感器130、140、150和160通信。这些部件之间的其它连接，无论是有线、无线、直接还是间接，也是可行的。
如图2中所示，ECU180包括处理单元210(例如微处理器、专用集成电路(“ASIC”)等等)、一个或多个存储器模块220和输入/输出接口230。此外，还应当理解的是，ECU180还能够包括不同于本文所描述的部件的其它部件。此外，在一些实施例中能够将(下面所描述的)ECU180的功能分布在多个***或设备之中。此外，在一些实施例中能够将ECU180的功能与其它***或设备组合在一起。
存储器模块220包括诸如随机存取存储器(“RAM”)和/或只读存储器(“ROM”)之类的非暂时性计算机可读介质。处理单元210通过输入/输出接口230从位于ECU180之外的设备和***获得数据。例如，ECU180通过输入/输出接口230从传感器130、140、150和160接收输入。类似地，ECU180可以被配置为通过输入/输出接口230向引擎控制器102和/或制动控制器104提供输出。
处理单元210(例如从存储器模块220和/或输入/输出接口230)接收信息并且通过执行一个或多个指令对该信息进行处理。这些指令存储在存储器模块220中。处理单元210也向存储器模块220存储信息(例如，从总线190接收的信息或者由处理单元210执行指令所生成的信息)。当存储在存储器模块220中的指令被处理单元210执行时，其提供特定的功能。通常来说，当这些指令被处理单元210执行时，这些指令使用来自传感器130、140、150和160的信息来预测车辆轨迹，在一些实施例中，基于预测的轨迹来自动地控制或者辅助驾驶员来控制车辆100。例如，在一些实施例中，ECU180被配置为基于预测的轨迹来提供驾驶员辅助功能，例如自适应巡航控制(“ACC”)、停车辅助等等。在其它实施例中，ECU180被配置为向车辆100中所包含的用于提供驾驶员辅助功能的一个或多个其它控制器输出预测的轨迹。
如上所述，一些现有的车辆***执行基于二阶多项式的行程预测。但是，当车辆脱离弯道时，使用二阶多项式执行行程预测可能不能准确地对车辆轨迹进行建模。例如，为了使用二阶多项式来执行针对车辆300的行程预测，则可以使用下面的式(1)来计算中心线轨迹，其中kappa等于tan(phi)/L(phi是该车辆的转向角，L是该车辆的前轴和后轴之间的距离)，dx是纵向方向的距离，dy是横向方向的距离：
dy＝(1/2)*kappa*dx*dx(1)
项“kappa”表示预测的车辆轨迹的曲率并且还能够表示成车辆偏航率(例如其来自于偏航率传感器140)除以该车辆的速度(例如其来自于速度传感器130)。式子(1)所限定的二阶模型类似于圆的第一项或者回旋曲线的第一项。回旋曲线是具有常曲率变化的线的数学表达式。
如图3和图4中所示，二阶模型过高估计了转弯的曲率。例如，图3示出了车辆300右转弯。随着车辆300右转弯，式子(1)所限定的二阶模型预测出车辆轨迹301，其中车辆轨迹301偏离了道路并远离车辆303。相应地，如果ACC***使用预测的轨迹301，则该***不能恰当地检测出车辆300正在接近车辆303。
类似地，图4示出了处于变换车道场景下的车辆400。随着车辆400从左车道转向并进入到右车道，式子(1)所限定的二阶模型预测出车辆轨迹401，其中车辆轨迹401曲线朝向处于左车道的车辆403(例如，根据圆形或类似回旋曲线的轨道)。但是，该车辆的实际预定轨迹是朝向车辆405直线进入右车道。因此，ACC***可能将车辆403不正确地视作为潜在的车道干扰(而不是车辆405)，这可能导致危险的或者不舒服的车辆控制。
为了克服二阶模型的这些和其它问题，ECU180使用三阶模型来预测车辆轨迹的至少一部分。三阶多项式描述盘旋形。因此，随着车辆转弯进入曲线，使用三阶模型所计算的行程轨迹预测该车辆的方向盘将无限期以相同的速率进行转弯，因此该车辆永远不会偏离该弯道。但是，由于道路中的曲线(其包括曲线、转弯、变道等等)并不始终变得更强或者无限期地持续，因此当车辆100驶离弯道时，ECU180能够被配置为使用基于三阶多项式的行程轨迹。
例如，ECU180可以被配置为线性地(例如，当车辆100直线行驶时)或者根据二阶多项式(例如，当车辆100进入弯道时)来对预测的车辆轨迹进行建模，直到ECU180确定车辆100离开弯道为止(例如，基于车辆动态状态传感器所感测的驾驶参数)。一旦确定了该状态，则随着车辆100驶离弯道，ECU180使用基于三阶多项式的行程轨迹来使预测的车辆行程轨迹重回正轨。在车辆100完全离开弯道时(例如，当转向角变成零以变成直线轨迹时)，ECU180停止使用基于三阶多项式的轨迹，并返回到非三阶行程预测(例如，二阶行程预测)。因此，ECU180能够被配置为使用一种模型来预测包括第三阶项和非第三阶项的车辆轨迹，其中当车辆100正在驶离弯道时，仅仅该第三阶项是非零的。
例如，图5示出了由ECU180来执行以预测车辆轨迹的方法500。如图5中所示，该方法500包括：在ECU180处，从车辆动态状态传感器接收感测的驾驶参数(在方框501处)。所感测到的驾驶参数可以包括：如速度传感器130所感测到的车辆100的纵向速度、如偏航率传感器140所感测到的车辆偏航率、如转向传感器150所感测到的转向方向的改变(例如，转向角或者转向角速度的改变)、以及可选的如对象检测传感器160所感测到的一个或多个检测到的对象(例如，如果ECU180执行驾驶员辅助功能的话，其中该驾驶员辅助功能使用在该车辆100周围检测到的对象)。ECU180可以存储所感测到的驾驶参数(例如，存储在存储器模块220中)。
ECU180使用这些驾驶参数来判断车辆100是否朝向直行驾驶状态转向(在方框503处)。如上所述，当车辆驶离弯道时，可以使用三阶多项式来准确地预测车辆轨迹。因此，ECU180能够通过检测车辆的方向盘何时正在将车辆100朝向该车辆100的平衡点或中心点转向(即，直行驾驶状态)来确定该状态。
例如，ECU180能够使用由车辆动态状态传感器所感测的驾驶参数来判断转向角的幅度是否是非零并且在减小而使得下面中的任意一项成立：(a)phi(转向角)>0并且phiDt(转向角速度)<0，或者(b)phi<0并且phiDt>0。在(a)和(b)这两种情况下，转向角非零(即，方向盘已经偏离中心点)，但转向角速度指示方向盘正返回中心点。在情况(a)中，正的转向角(phi>0)可以指示方向盘当前以顺时针方向偏离了中心点某个幅度。因此，负的转向角速度(phiDt<0)指示方向盘正以逆时针方向(即，与原始的位移相反的方向)并且按照某个速率进行转动。由于方向盘角度指示相对于中心点的顺时针位移，但正在逆时针转动，因此方向盘必定正返回中心点(即直行驾驶状态)。用于情况(b)的逻辑与用于情况(a)的逻辑相同，其差别在于转向角的方向和转向角速度。
当车辆100没有朝向直行驾驶状态转向时(在方框503)，ECU180基于来自车辆动态状态传感器的数据来计算基于非三阶多项式的行程轨迹(在方框505处)。基于非三阶多项式的行程轨迹可以包括：基于线性的行程预测或者基于二阶多项式的行程轨迹(例如，根据车辆100的偏航率或者转向方向)。例如，在一些实施例中，当车辆100没有朝向直行驾驶状态转向时(例如，当车辆100进入弯道时)，ECU180使用上面参照式子(1)所描述的二阶多项式来预测车辆轨迹。
但是，当车辆100朝向直行驾驶状态转向时(在方框503处)，ECU180使用基于三阶多项式的模型和来自车辆动态速度传感器的数据来计算行程轨迹(在方框507处)。例如，在一个实施例中，ECU180基于下面的三阶多项式(式子(2))来计算行程轨迹(即轨迹的中心线)，其中“kappa”等于tan/(phi)/L，phi是转向角(例如前轮的角度)，L是车辆100的前轴和后轴之间的距离，b＝phiDt/(L*v)*sec(phi)*sec(phi)，phiDt是转向角速度，v是车辆速度：
dy＝(1/2)*kappa*dx*dx+(1/6)*b*dx*dx*dx(2)
如上所述，用于kappa的值表示预测的车辆轨迹的曲率并且还能够表示成车辆偏航率除以车辆速度。在一些实施例中，转向角(即，phi)是前轮的角度(即，转动)。此外，在具有恒定转向比的车辆中，能够通过使得方向盘角度除以转向比来获得转向角，通过使方向盘角速度除以转向比来确定转向角速度。在一些实施例中，围着车辆400的推力角来旋转式子(2)所限定的模型，其中推力角是车辆的本体所指向的方向和车辆移动的方向之间的角度。推力角有时称为滑移角。
在一些实施例中，使用基于三阶多项式的模型所计算的预测行程轨迹包括第一部分和第二部分。ECU180使用基于三阶多项式的模型来计算第一部分并且使用非三阶函数来计算第二部分。该行程轨迹的第一部分沿着车辆100的当前驾驶方向(例如前行或后退)从车辆100开始延伸。该行程轨迹的第二部分沿着车辆的当前驾驶方向(例如前行或后退)从第一部分的末端(即第一部分的与起始于车辆100的末端相反的远端)开始延伸。在一些实施例中，ECU180使用线性模型来计算第二部分。
第一部分的距离或长度通过零曲率点来规定。零曲率点是预测发生直行驾驶状态的点，其指示第一部分和第二部分之间的转换(即从第三阶项向非第三阶项转换)。例如，零曲率点限定了当轨迹基于来自车辆动态状态传感器的数据应当从弯曲的三阶表示切换成非三阶表示(例如直线表示)时沿着预测的行程轨迹的距离。
ECU180被配置为计算该零曲率点。ECU180能够基于车辆的转向角的正切除以该车辆的前轴和后轴之间的距离来计算纵向方向的零曲率点。此外，ECU180还能够基于车辆的偏航率除以该车辆的速度来计算纵向方向的零曲率点。
例如，可以基于下面的式子(3)来确定沿着预测的行程轨迹的零曲率点的位置：
0＝kappa+b*dx(3)
特别地，可以通过求式子(3)的导数来确定零曲率点，如式子(4)中所示：
dxZeroPoint＝-kappa/b(4)
在一些实施例中，ECU180基于下面的式子(5)来计算行程轨迹的第二部分(即，非第三阶项)，其中dyZeroPoint是横向方向的曲率的方向变化，firstDerivZeroPoint是零曲率点的第一导数(firstDerivZeroPoint＝kappa*dxZeroPoint+(1/2)*b*dxZeroPoint*dxZeroPoint)。
dy＝dyZeroPoint+firstDerivZeroPoint*(dx–dxZeroPoint)(5)
如先前所描述的，三阶多项式表示盘旋。因此，三阶多项式具有函数改变符号的拐点(即在该位置，该函数的范围值从正值变换成负值，或者反之)。因此，对于基于三阶多项式的行程轨迹来说，在零曲率点之外的横向距离上存在符号的改变。特别地，当车辆100离开弯道时，ECU180所计算的基于三阶多项式的行程轨迹预期该车辆100将立即进入新的弯道(不管该车辆的预期轨迹)。因此，当车辆正朝向直行驾驶状态转向(即轨迹的第一部分)时，ECU180只使用行程轨迹的第三阶项。因此，对于所计算的零曲率点之外所表示的距离而言(即轨迹的第二部分)，第三阶项是零。
如式子(3)和(4)中所示的那样，零曲率点可受到转向角速度影响。因此，当转向角速度变得更大时，零曲率点对于行程预测具有更大的影响。特别地，对于小转向角速度来说，将零曲率点计算成在该车辆之前更远的距离发生，使得该零曲率点所指示的曲率方向变化不位于对象检测传感器160(例如，雷达传感器)的视野之内。因此，位于视野之内的行程预测很可能遵循三阶模型。但是，对于大转向角速度来说，更接近车辆来计算零曲率点，因此，其更可能位于对象检测传感器160的视野之内。所以，在这些情形下，可以使用沿着预测的行程轨迹的零曲率点的位置，来更准确地预测位于对象检测传感器160的视野之内的该车辆的行程。其结果便是能够更准确地识别可能与该车辆的预测的轨迹碰撞的对象(例如其它车辆)。
除了计算零曲率点之外或者替代计算零曲率点，ECU180可以被配置为使用关于道路的曲率的其它信息来确定预测的行程轨迹的第一部分(即第三阶项)的长度。例如，如果导航***(例如，GPS***)提供关于即将到来的道路的曲率的信息，则当到达道路中的该弯道时，可以使第三阶项的贡献变成零(即轨迹的第一部分可以结束)。通过使用关于道路的曲率的这种附加的信息，ECU180能够更好地检测车道变化或者弯道。
如上面所另外描绘的，车辆速度处于变量b的分母之中(参见式(4))。因此，对于接近于零的低速(或者近似于零)来说，变量b变得不确定和不稳定。因此，当确定车辆100按照较低的速度(例如对应于车辆速度小于每秒近似1.0米)朝向直行驾驶状态转向时，ECU180能够被配置为使用非三阶模型(例如二阶的当前行程预测)。
在ECU180计算行程轨迹时，ECU180可以使用该轨迹来执行驾驶员辅助(在方框509处)。特别地，如上所述，ECU180可以被配置为执行ACC功能或者其它驾驶员辅助功能。在其它实施例中，ECU180能够向执行驾驶员辅助功能的单独***或控制器发送所计算的行程轨迹(例如，通过输入/输出接口230)。当ECU180(或者单独的控制器)执行ACC功能时，ECU180能够被配置为使用该预测的行程轨迹来判断其它车辆是否位于该车辆的轨迹之内。如果是，则ECU180能够被配置为自动地调整车辆的速度，例如通过与车辆的引擎控制器102和/或制动控制器104进行通信(例如以便当车辆100变得太接近其它车辆或对象时减慢车辆100)。
如图5中所示，在一些实施例中，ECU180基于来自车辆动态状态传感器的更新的驾驶参数重复地(例如持续地)计算新的行程轨迹(在方框501处)。此外，在一些实施例中，作为计算预测的行程轨迹的一部分，ECU180计算零曲率点(方框507)。因此，随着预测的行程轨迹被更新还将更新零曲率点。
图6和图7示出了由ECU180执行的行程预测。如图6中所示，随着车辆600在执行右转弯之后开始直行，ECU180使用三阶多项式来生成预测的车辆轨迹602，其使所预测的车辆轨迹变直。因此，与偏离道路指向相反(参见图3)，行程轨迹602指向车辆604。如图6中所示，行程轨迹602包括第一部分602a和第二部分602b。第一部分602a是使用三阶多项式来计算的，第一部分602a沿着车辆600的行驶方向(即前行)从车辆600开始延伸。第一部分602a在零曲率点606处结束。轨迹的第二部分602b是使用非三阶函数(例如线性模型)来计算的，第二部分602b沿着车辆600的行驶方向(即前行)从零曲率点606开始延伸。基于预测的车辆轨迹602，车辆600能够执行ACC功能或者其它驾驶员辅助功能(例如利用ECU180或单独的控制器)。例如，当执行ACC功能时使用预测的车辆轨迹602将车辆604识别成在前或者目标车辆并且自动地控制车辆600的速度，以便维持车辆600和车辆604之间的预定距离。
类似地，如图7中所示，随着车辆700在执行车道变换之后开始直行到右侧车道，ECU180使用三阶多项式来生成预测的车辆轨迹703，其使所预测的车辆轨迹变直。同样，预测的车辆轨迹703包括第一部分703a和第二部分703b。第一部分703a是使用三阶多项式来计算的(即第三阶项是非零的)，第一部分703a沿着车辆700的行驶方向(即前行)从车辆700开始延伸。第一部分703a在零曲率点704处结束。轨迹的第二部分703b是使用非三阶函数(例如线性模型，此时第三阶项是零)来计算的，第二部分703b沿着车辆700的行驶方向(即前行)从零曲率点704开始延伸。因此，与指向到相邻车道中的车辆707相反(参见图4)，预测的车辆轨迹703指向车辆700的新车道中的车辆705。因此，如果使用预测的车辆轨迹703来执行ACC功能，则能够将车辆705识别成在前车辆，并可以自动地控制车辆700的速度，以便维持车辆700和车辆705之间的预定距离。
应当理解的是，可以基于车辆100的已知的宽度，将上面所描述的中心线轨迹转换成二维车辆轨迹。在其它实施例中，除了中心线轨迹之外或者替代中心线轨迹，可以规定单独的边界(即右和左边界)。例如，在一些实施例中，针对转向角速度中的噪声来对基于三阶多项式的行程轨迹进行稳定化，以便避免在对象检测或ACC应用中发生目标对象丢失。由于在离开弯道的同时，对转向速度进行改变，可能造成转向角速度中的噪声(例如在弯道离开时驾驶员没有以固定的速度进行开车)。例如，当第三阶项是非零的时，可以对预测的车辆轨迹的左和右边界进行非均衡地建模。特别地，在右转弯期间，可以基于三阶多项式对左边界进行建模，并基于二阶和三阶多项式的混合对右边界进行建模。三阶与二阶多项式混合的示例性比率可以是80％到20％。对于左转弯而言，使用该多项式混合对左边界进行建模，并使用纯粹的三阶多项式对右边界进行建模。
例如，图8示出了驶离弯道的车辆800。随着车辆800开始朝向直行驾驶状态转向，ECU180生成基于三阶多项式的左边界801和基于混合多项式的右边界803。由于存在二阶多项式分量，因此右边界803“加宽”了预测的车辆轨迹，这增加了右边界803的曲率。用此方式来加宽预测的车辆轨迹能够为预测的车辆轨迹提供针对变化的转向角速度(其中，变化的转向角速度可能造成不稳定的预测的车辆轨迹)的防护措施。特别地，由于针对转向角速度中的每一次变化都重新计算基于三阶多项式的行程轨迹，因此变化的转向角速度可能造成摇摆不定的(即嘈杂的)预测的车辆轨迹。通过实现加宽的预测车辆轨迹，可以通过将变化的转向角速度涵盖成不同于摇摆不定的轨迹的范围，来减小或者消除噪声。例如，如果确定转向角速度是非固定的，则可以基于混合多项式来计算边界中的一个(例如，与该弯道的方向相对应的一侧的边界)。
因此，本发明的实施例涉及用于预测车辆的轨迹的***和方法。如上所述，ACC***或者提供自动驾驶员辅助的其它***可以使用基于三阶多项式的行程预测。此外，上面所描述的行程预测方法规定了基于中心线和固定宽度的轨迹。但是，应当理解的是，也可以使用其它方法来预测车辆轨迹的宽度(例如，可变的宽度(如，基于检测的距离)、检测的车道宽度等等)。此外，还可以针对预测的车辆轨迹(包括预测的边界)，使用不同的形状。此外，应当理解的是，本文所描述的门限、值和参数只是提供成例子，它们可以基于车辆操作、车辆尺寸、驾驶环境、驾驶员辅助功能等等而变化。
在所附的权利要求书中列出了本发明的各种特征。

Claims (20)

1.一种用于执行车辆的驾驶员辅助的方法，所述方法包括：
在控制器处判断所述车辆是否正朝向直行驾驶状态转向；
当所述车辆正朝向所述直行驾驶状态转向时，在所述控制器处使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹；
当所述车辆不是正朝向所述直行驾驶状态转向时，在所述控制器处使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹；以及
基于所述预测的行程轨迹来执行所述驾驶员辅助。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶包括判断所述车辆的转向角是否大于零以及所述车辆的转向角速度是否小于零。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶包括判断所述车辆的转向角是否小于零以及所述车辆的转向角速度是否大于零。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，使用三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹包括：使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹的第一部分，所述第一部分沿着所述车辆的驾驶方向从所述车辆开始延伸；以及包括使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹的第二部分，所述第二部分沿着所述车辆的所述驾驶方向从所述第一部分的末端开始延伸。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述预测的行程轨迹的第一部分包括确定所述车辆到达零曲率点时沿着所述第一部分的距离，所述零曲率点限定所述第一部分的末端。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定所述距离包括基于所述车辆的转向角的正切除以所述车辆的前轴和后轴之间的距离来计算在纵向方向上的所述零曲率点。
7.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述距离包括基于所述车辆的偏航率除以所述车辆的速度来计算在纵向方向上的所述零曲率点。
8.根据权利要求4所述的方法，其中，计算所述预测的行程轨迹的所述第二部分包括使用线性模型来计算所述第二部分。
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
当所述车辆的速度低于每秒近似1.0米时使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹包括将使用所述三阶多项式所计算的所述预测的行程轨迹和使用所述非三阶函数计算的所述预测的行程轨迹进行组合。
11.一种用于车辆的驾驶员辅助***，所述***包括：
车辆动态状态传感器；以及
控制器，其配置为：
从所述车辆动态状态传感器接收信号；
基于来自所述车辆动态状态传感器的所述信号来判断所述车辆是否正朝向直行驾驶状态转向；
当所述车辆正朝向所述直行驾驶状态转向时使用三阶多项式来计算预测的行程轨迹；
当所述车辆不是正朝向所述直行驾驶状态转向时使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹；以及
基于所述预测的行程轨迹来执行驾驶员辅助功能。
12.根据权利要求11所述的***，其中，所述信号指示从包括以下各项的组中选定的至少一项：(i)所述车辆的转向角；(ii)所述车辆的转向角速度；(iii)所述车辆的偏航率；(iv)所述车辆的速度。
13.根据权利要求11所述的***，其中，所述控制器基于所述车辆的转向角是否小于零以及所述车辆的所述转向角速度是否大于零来判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶。
14.根据权利要求11所述的***，其中，所述控制器被配置为通过以下方式使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹：使用所述三阶多项式来计算所述预测的行程轨迹的第一部分，所述第一部分沿着所述车辆的驾驶方向从所述车辆开始延伸；以及使用非三阶函数来计算所述预测的行程轨迹的第二部分，所述第二部分沿着所述车辆的所述驾驶方向从所述第一部分的末端开始延伸。
15.根据权利要求14所述的***，其中，所述控制器被配置为确定所述车辆到达零曲率点时沿着所述第一部分的距离，所述零曲率点限定所述第一部分的末端。
16.根据权利要求15所述的***，其中，所述控制器被配置为基于所述车辆的转向角的正切除以所述车辆的前轴和后轴之间的距离来计算在纵向方向上的所述零曲率点。
17.根据权利要求15所述的***，其中，所述控制器被配置为基于所述车辆的偏航率除以所述车辆的速度来计算在纵向方向上的所述零曲率点。
18.根据权利要求14所述的***，其中，所述控制器被配置为使用线性模型来计算所述预测的行程轨迹的所述第二部分。
19.根据权利要求11所述的***，其中，所述控制器基于将使用所述三阶多项式的预测的行程轨迹和使用所述非三阶函数的所述预测的行程轨迹进行组合来计算所述预测的行程轨迹。
20.根据权利要求11所述的***，其中，所述控制器基于所述车辆的所述转向角是否大于零以及所述车辆的转向角速度是否小于零来判断所述车辆是否正朝向所述直行驾驶状态行驶。
CN201480026279.9A 2013-05-09 2014-05-06 用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测 Active CN105189255B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201361821482P 2013-05-09 2013-05-09
US61/821,482 2013-05-09
US14/169,958 2014-01-31
US14/169,958 US9045144B2 (en) 2013-05-09 2014-01-31 Third-order polynomial-based course prediction for driver assistance functions
PCT/US2014/036974 WO2014182702A1 (en) 2013-05-09 2014-05-06 Third order polynomial-based course prediction for driver assistance functions

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105189255A true CN105189255A (zh) 2015-12-23
CN105189255B CN105189255B (zh) 2018-02-16

Family

ID=51865372

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480026279.9A Active CN105189255B (zh) 2013-05-09 2014-05-06 用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9045144B2 (zh)
EP (1) EP2994358B1 (zh)
CN (1) CN105189255B (zh)
WO (1) WO2014182702A1 (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105911989A (zh) * 2016-04-28 2016-08-31 财团法人车辆研究测试中心 复合式自动辅助驾驶的决策***及其方法
CN106383484A (zh) * 2016-12-15 2017-02-08 合肥工业大学 基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制***及其方法
CN108664016A (zh) * 2017-03-31 2018-10-16 腾讯科技（深圳）有限公司 确定车道中心线的方法及装置
CN109195845A (zh) * 2016-05-31 2019-01-11 本田技研工业株式会社 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序
CN112706785A (zh) * 2021-01-29 2021-04-27 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶车辆行驶环境认知目标选择方法、装置及存储介质
CN113412458A (zh) * 2019-02-12 2021-09-17 康蒂-特米克微电子有限公司 辅助***的轨迹规划方法
CN113753046A (zh) * 2020-05-27 2021-12-07 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用参数化驱动器模型的控制***和方法
CN113968278A (zh) * 2021-11-17 2022-01-25 广州文远知行科技有限公司 一种车辆方向盘修正方法、装置、电子设备及存储介质

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9830517B2 (en) * 2014-06-19 2017-11-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Road branch detection and path selection for lane centering
JP6430799B2 (ja) * 2014-11-28 2018-11-28 株式会社デンソー 車両の走行制御装置
CA3067160A1 (en) 2015-02-10 2016-08-18 Mobileye Vision Technologies Ltd. Sparse map for autonomous vehicle navigation
US20160297438A1 (en) * 2015-04-13 2016-10-13 Mando Corporation Active cruise control system in vehicle and method thereof
US20170355398A1 (en) * 2016-06-10 2017-12-14 Cnh Industrial America Llc System and method for vehicle steering calibration
US11772647B2 (en) * 2016-06-24 2023-10-03 Jaguar Land Rover Limited Control system for a vehicle
US10962982B2 (en) 2016-07-21 2021-03-30 Mobileye Vision Technologies Ltd. Crowdsourcing the collection of road surface information
JP6727985B2 (ja) * 2016-08-18 2020-07-22 株式会社東芝 情報処理装置、情報処理方法、および移動体
US10345815B2 (en) * 2016-09-14 2019-07-09 Qualcomm Incorporated Motion planning and intention prediction for autonomous driving in highway scenarios via graphical model-based factorization
US10274965B2 (en) * 2016-10-17 2019-04-30 Denso International America, Inc. Sensor system for vehicle
CN107351916A (zh) * 2017-07-20 2017-11-17 合肥顺顺信息咨询有限公司 一种基于方向盘旋转角度的预判转弯路径***
US11400927B2 (en) * 2018-01-29 2022-08-02 Ford Global Technologies, Llc Collision avoidance and mitigation
FR3082163A1 (fr) * 2018-06-06 2019-12-13 Psa Automobiles Sa Procede et dispositif d’assistance a la conduite d’un vehicule, par determination de l’angle de braquage en fonction d’un gain predictif
JP6939723B2 (ja) * 2018-07-02 2021-09-22 株式会社デンソー 衝突判定装置
US11079761B2 (en) * 2018-12-12 2021-08-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle path processing
JP2022149840A (ja) * 2021-03-25 2022-10-07 トヨタ自動車株式会社 降車支援装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020049539A1 (en) * 2000-09-08 2002-04-25 Russell Mark E. Path prediction system and method
US20030225519A1 (en) * 2002-06-03 2003-12-04 Shunji Miyahara Method and apparatus for target vehicle identification in automatic cruise control and collision avoidance systems
US6718259B1 (en) * 2002-10-02 2004-04-06 Hrl Laboratories, Llc Adaptive Kalman filter method for accurate estimation of forward path geometry of an automobile
EP1439442A2 (en) * 2003-01-17 2004-07-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Road curve radius estimation device
US20050182539A1 (en) * 2002-04-30 2005-08-18 Alexander Maass Method and device for informing a driver or for reacting when the vehicle leaves a lane
EP1684142A1 (de) * 2005-01-20 2006-07-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge
CN102019957A (zh) * 2009-08-26 2011-04-20 通用汽车环球科技运作公司 基于稳定性的转向控制方法和***

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005003192A1 (de) 2005-01-24 2006-07-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge
DE102010020984A1 (de) 2010-04-20 2011-10-20 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur Bestimmung des Fahrbahnverlaufes für ein Kraftfahrzeug
WO2012068331A1 (en) * 2010-11-19 2012-05-24 Magna Electronics Inc. Lane keeping system and lane centering system
US8694224B2 (en) * 2012-03-01 2014-04-08 Magna Electronics Inc. Vehicle yaw rate correction
US8494716B1 (en) * 2012-06-04 2013-07-23 GM Global Technology Operations LLC Lane keeping system using rear camera

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20020049539A1 (en) * 2000-09-08 2002-04-25 Russell Mark E. Path prediction system and method
US20050182539A1 (en) * 2002-04-30 2005-08-18 Alexander Maass Method and device for informing a driver or for reacting when the vehicle leaves a lane
US20030225519A1 (en) * 2002-06-03 2003-12-04 Shunji Miyahara Method and apparatus for target vehicle identification in automatic cruise control and collision avoidance systems
US6718259B1 (en) * 2002-10-02 2004-04-06 Hrl Laboratories, Llc Adaptive Kalman filter method for accurate estimation of forward path geometry of an automobile
EP1439442A2 (en) * 2003-01-17 2004-07-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Road curve radius estimation device
EP1684142A1 (de) * 2005-01-20 2006-07-26 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Kursprädiktion in Fahrerassistenzsystemen für Kraftfahrzeuge
CN102019957A (zh) * 2009-08-26 2011-04-20 通用汽车环球科技运作公司 基于稳定性的转向控制方法和***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
MANOLIS TSOGAS等: "Sensor Fusion for Predicting Vehicles’ Path", 《TRANSACTIONS ON INTELLIGENT TRANSPORTATION SYSTEMS》 *

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105911989A (zh) * 2016-04-28 2016-08-31 财团法人车辆研究测试中心 复合式自动辅助驾驶的决策***及其方法
CN105911989B (zh) * 2016-04-28 2021-08-13 财团法人车辆研究测试中心 复合式自动辅助驾驶的决策***及其方法
CN109195845A (zh) * 2016-05-31 2019-01-11 本田技研工业株式会社 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序
CN109195845B (zh) * 2016-05-31 2022-01-07 本田技研工业株式会社 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
CN106383484A (zh) * 2016-12-15 2017-02-08 合肥工业大学 基于轮毂电机和磁编码器的穿梭车控制***及其方法
CN108664016A (zh) * 2017-03-31 2018-10-16 腾讯科技（深圳）有限公司 确定车道中心线的方法及装置
CN108664016B (zh) * 2017-03-31 2020-09-15 腾讯科技（深圳）有限公司 确定车道中心线的方法及装置
CN113412458A (zh) * 2019-02-12 2021-09-17 康蒂-特米克微电子有限公司 辅助***的轨迹规划方法
CN113412458B (zh) * 2019-02-12 2023-12-29 康蒂-特米克微电子有限公司 辅助***的轨迹规划方法
CN113753046A (zh) * 2020-05-27 2021-12-07 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用参数化驱动器模型的控制***和方法
CN112706785A (zh) * 2021-01-29 2021-04-27 重庆长安汽车股份有限公司 一种自动驾驶车辆行驶环境认知目标选择方法、装置及存储介质
CN113968278A (zh) * 2021-11-17 2022-01-25 广州文远知行科技有限公司 一种车辆方向盘修正方法、装置、电子设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
US20140336844A1 (en) 2014-11-13
WO2014182702A1 (en) 2014-11-13
EP2994358B1 (en) 2017-12-13
EP2994358A1 (en) 2016-03-16
CN105189255B (zh) 2018-02-16
US9045144B2 (en) 2015-06-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105189255A (zh) 用于驾驶员辅助功能的基于三阶多项式的行程预测
CN105539586B (zh) 用于自主驾驶的车辆躲避移动障碍物的统一的运动规划
CN107128366B (zh) 用于对拖曳车辆通过弯道提供校正的车道跟随路径的***和方法
CN105539434B (zh) 用于躲避转向操作的路径规划方法
CN107128314B (zh) 用于牵引车辆的增强的车辆横向控制
JP6237256B2 (ja) 車速制御装置
US10513267B2 (en) Vehicle safety system
JP5130638B2 (ja) 回避操作算出装置、回避制御装置、各装置を備える車両、回避操作算出方法および回避制御方法
US9405727B2 (en) Driving support device, driving support method, and driving support program
EP3048023B1 (en) Method for assisting a driver in driving an ego vehicle and corresponding driver assistance system
US20130013184A1 (en) Collision position predicting device
CN111032492B (zh) 用于使铰接式车辆转向的方法
KR20200029050A (ko) 운전 지원 차량의 주행 제어 방법 및 주행 제어 장치
JP4899626B2 (ja) 走行制御装置
CN114179904B (zh) 车辆控制方法及车辆控制装置
US20160375932A1 (en) Method for detecting vehicle collision
JP2008056173A (ja) 車両用運転支援装置
JP2008059366A (ja) 操舵角決定装置、自動車及び操舵角決定方法
JP5282590B2 (ja) 車両用運転支援装置および車両用運転支援方法
CN116476840A (zh) 变道行驶方法、装置、设备及存储介质
CN111801258A (zh) 机动车辆的驾驶辅助设备和方法
JP2018199458A (ja) 連結車の後退駐車支援装置
JP2007233604A (ja) 道路情報取得装置、及びこれを利用した車両用走行制御装置、並びに道路交通システム
EP4389541A1 (en) Parking route generation device
CN112810611B (zh) 用于车道变换控制的侧向轨迹追踪方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant